【转】中国移动oneos框架基础及其组件解析

发表于 2022-5-7 16:42

https://mp.weixin.qq.com/s/MRYaZlrBYxA_dJdmK-f85w

<关键字> 中国移动oneos、开发入门、开机自启动、shell命令、单元测试、源码解析

1、oneos系统1.1 开发手册

OneOS是中国移动针对物联网领域推出的轻量级操作系统，具有可裁剪、跨平台、低功耗、高安全等特点，支持ARM Cortex-M、MIPS、RISC-V等主流芯片架构，兼容POSIX、CMSIS等标准接口，支持MicroPython语言开发，提供图形化开发工具，能够有效提升开发效率并降低开发成本，集成公共组件，适用于安全易用的物联网产品。

移动官网提供完善的oneos开发文档 https://os.iot.10086.cn/v2/doc/homePage

也可参考RT-Thread的资料，https://www.rt-thread.org/document/site/#/

发表于 2022-5-7 17:02

1.2 开发工具

OneOS开发环境是基于命令行的OneOS-Cube，在对应工程目录下，执行menuconfig配置系统，scons编译构造。具体操作说明：https://os.iot.10086.cn/v2/doc/detailPage/documentHtml?idss=157071776529260544&proId=156799478777782272

发表于 2022-5-7 17:03

1.3 软件框架

OneOS总体架构采用分层设计，主体由驱动、内核、组件、安全框架组成，采用一个轻量级内核加多个系统组件的模式。

与freeRTOS只包括内核相比，oneos支持通用组件或第三方库，尤其对接移动平台方便，遵循 Apache 2.0 license 开源协议，任意使用。

发表于 2022-5-7 17:04

1.4 内核

Oneos内核提供任务管理调度、任务间同步与通信、定时器、内存管理等常用RTOS功能，与常规的RTOS如freeRTOS相比，仅有几点小区别：

1、任务，创建task后需要额外调用才启动，不同于freeRTOS创建所有的task后统一启动调度，全部task都开始执行。这种各task独立启动的，需要注意先后关系，不能task1启动后就向task2的队列发消息，此时队列可能为NULL且发送前没有判断，会导致重启。

2、消息队列，其动态创建和发送接口类似，但接收队列消息需要传入的参数不同，需要传入期望接收的字节大小。巧合的是项目使用的消息队列都是同一个结构体，如果不一致，需要特殊处理。

3、工作队列，将task进行了一定封装，不需要为处理某个事件而新建task，交给系统提前创建的task统一执行，执行结束后触发回调函数，这样多个长时间运行但不经常触发的，可以交给工作队列处理，该功能在UIS8910中系统自带。

4、邮箱，Oneos特有的，可理解为简化版的消息队列。

如果对freeRTOS不熟悉的，可以参考入门文章<FreeRTOS及其应用，万字长文，基础入门>。

发表于 2022-5-7 17:05

1.5 组件

正如前面提到，如何使用oneos，移动官网有详细的说明，本文只是介绍oneos的基本开发流程，分析其部分功能的实现方式，后续以其设备框架、SHELL和单元测试三部分为主。

发表于 2022-5-7 17:09

2、系统移植2.1 开发流程

基于oneos的开发方式和以往不同，先将原始工程编译生成库，全部复制到oneos工程，再基于oneos系统开发业务逻辑，其开发环境和原始工程开发环境无关。Oneos工程编译生成的bin文件下载到设备，完整版本支持microPython，可以导入python文件直接运行。

可能部分功能比较特殊，使用原始库文件无法实现，例如获取系统某个参数。在原始工程开发，可以直接将客制化代码插入某个接口拦截，基于oneos开发时尽量避免，但是实在不行也只能这样。这样操作后，原始工程编译成功，但链接肯定失败，但不影响结果，只要输出lib库即可。

发表于 2022-5-7 17:11

2.2 操作系统适配

如果没有原始SDK，要运行oneos，直接将原始库，例如STM32原厂HAL库复制到oneos/thirdparty即可；但是有基础SDK，且SDK是基于其它RTOS开发，则其库要在oneos运行，需要进行适配转换，存在两种方式。

以目前支持cat1网络比较火的两个芯片平台为例。紫光展锐UIS8910平台使用freeRTOS，且基本开源，因此可以将UIS8910工程中的freeRTOS系统接口，其函数内容替换使用oneos的接口实现。

翱捷ASR1603平台使用threadX，且已封库，因此是在oneos工程，将oneos的系统内核接口函数内容使用ASR1603提供的库实现。

<公众号：嵌入式系统>

前者UIS8910是oneos直接在底层替换了freeRTOS，相当于只运行了一套较为干净的oneos；后者完全是将两套RTOS的接口互相匹配，且中间并不是一对一替换。

发表于 2022-5-7 17:12

2.3 风险与限制

原始工程开发函数是直接调用，引入oneos框架后，内核适配、驱动框架增加了代码量，运行效率也存在一定损失。对网络modem相关的操作，oneos使用AT通信，其阻塞方式对原有应用逻辑存在较大影响，不如原始API便捷。

发表于 2022-5-7 17:13

3、系统组件3.1 编译器关键字

重点介绍section关键字，后续章节都与其有关，section主要作用是将函数或者变量放在指定段中，可在指定的地方取函数执行。

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//main.c  

//section demo  

#include "stdio.h"  

   

int __attribute__((section("my_fun"))) test1(int a,int b)  

{  

 return (a+b);  

}



int test(int b)  

{  

 return 2*b;  

}



int __attribute__((section("my_fun"))) test0(int a,int b)  

{  

 return (a*b);  

}  

   

int __attribute__((section("my_val"))) chengi;  

int __attribute__((section("my_val"))) chengj;  

   

int main(void)  

{  

 int sum,c,j;    

 chengi=1,chengj=2;  

   

 sum=test1(chengi,chengj);  

 c=test(100);  

 j=test0(chengi,chengj);  

       

  printf("sum=%d,c=%d,j=%d\r\n",sum,c,j);  



  return 0;  

}

编译生成map文件：

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gcc -o main.exe main.c -Wl,-Map,my_test.map

my_test.map 文件片段如下：

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.text  0x00401460 0xa0 C:\Users\think\ccmGLaeH.o0x00401460 test0x0040146a main



.text 0x00401500 0x0 c:/mingw/bin/../libmingw32.a(CRTglob.o)



...... my_fun 0x00404000 0x200 [!provide] PROVIDE (___start_my_fun, .)



my_fun  0x00404000 0x1c C:\Users\think\ccmGLaeH.o



0x00404000 test10x0040400d test0



[!provide] PROVIDE (___stop_my_fun, .)



.data 0x00405000 0x200



0x00405000 _data_start_ = . ...... *(.data_cygwin_nocopy) my_val 0x00406000 0x200



[!provide] PROVIDE (___start_my_val, .)



my_val  0x00406000 0x8 C:\Users\think\ccdMcTrl.o0x00406000    chengi0x00406004 chengj



[!provide] PROVIDE (___stop_my_val, .)



.rdata 0x00407000 0x400

分析可见，使用section修饰的函数和变量在自定义的片段，而且是连续存放，这样可根据变量的地址得出与其同段变量的地址，为后续自动初始化等功能提供了基础。

发表于 2022-5-7 17:15

3.2 自动初始化

基于前面section的作用，可以将同类函数指针全部使用同一个段名修饰，然后开机后系统自动检索段内函数指针，逐个执行，对上层应用就是无需主动调用，系统自动初始化。考虑到硬件初始化与应用功能初始化的先后顺序，可以对段名进行分配，map文件按段名排序。自动初始化主体是OS_INIT_EXPORT宏。

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typedef os_err_t (*os_init_fn_t)(void);



#define OS_INIT_EXPORT(fn, level) \

const os_init_fn_t __os_call_##fn OS_SECTION(".init_call."level) = fn



#define OS_BOARD_INIT(fn) OS_INIT_EXPORT(fn, "1")



#define OS_PREV_INIT(fn) OS_INIT_EXPORT(fn, "2")



#define OS_DEVICE_INIT(fn) OS_INIT_EXPORT(fn, "3")



#define OS_CMPOENT_INIT(fn) OS_INIT_EXPORT(fn, "4")



#define OS_ENV_INIT(fn) OS_INIT_EXPORT(fn, "5")



#define OS_APP_INIT(fn) OS_INIT_EXPORT(fn, "6")

例如shell初始化函数，定义如下：

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OS_APP_INIT(sh_system_init);

将宏定义展开

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/* 含义是函数指针 __os_call_sh_system_init

*  其指向sh_system_init函数，且该指针编译后放在".init_call.6"段

*/

const os_init_fn_t __os_call_sh_system_init

    __attribute__((section((".init_call.6")))) = sh_system_init

系统自身也有自定义函数，用来标记起止点函数

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OS_INIT_EXPORT(os_init_start, "0");

OS_INIT_EXPORT(os_board_init_start, "0.end");

OS_INIT_EXPORT(os_board_init_end, "1.end");

OS_INIT_EXPORT(os_init_end, "6.end");

最终生成的map文件如下图：

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//系统底层在合适的时机调用如下两函数，将指定段区间内的所有函数自动执行



void os_board_auto_init(void)

{

    const os_init_fn_t *fn_ptr_board_init_start;

    const os_init_fn_t *fn_ptr_board_init_end;

    const os_init_fn_t *fn_ptr;



    fn_ptr_board_init_start = &__os_call_os_board_init_start + 1;

    fn_ptr_board_init_end   = &__os_call_os_board_init_end - 1;



    for (fn_ptr = fn_ptr_board_init_start; fn_ptr <= fn_ptr_board_init_end; fn_ptr++)

    {

        (void)(*fn_ptr)();

    }



    return;

}



static void os_other_auto_init(void)

{

    const os_init_fn_t *fn_ptr_other_init_start;

    const os_init_fn_t *fn_ptr_other_init_end;

    const os_init_fn_t *fn_ptr;



    fn_ptr_other_init_start = &__os_call_os_board_init_end + 1;

    fn_ptr_other_init_end   = &__os_call_os_init_end - 1;



    for (fn_ptr = fn_ptr_other_init_start; fn_ptr <= fn_ptr_other_init_end; fn_ptr++)

    {

        (void)(*fn_ptr)();

    }



    return;

}

系统执行os_other_auto_init时实现了sh_system_init的自动执行，即使应用层没有显示的去调用它。使用符号段的方式实现初始化函数自动执行，应用层修改软件，增加功能启动或者裁剪，对底层代码无需任何改动。

发表于 2022-5-7 17:16

3.3 设备框架3.3.1 设备模型

一般HAL包括GPIO、UART、ADC等，每个设备节点的类型和控制接口、参数个数及含义完全不同，即使都是GPIO，不同原厂提供的接口也各不相同。设备框架就是在底层封装原始API，然后统一注册到设备节点表，使用时获取节点及其对应的操作接口，这样应用层的代码在风格上比较统一。

应用层需要操作设备时，根据名称查找设备，再使用该提供的API进行操作，无需关注该设备具体对应的端口、状态等细节信息；其风格与linux驱动接近。

发表于 2022-5-7 17:17

3.3.2 设备注册

以I2C设备为例：

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#define OS_DEVICE_INFO static OS_SECTION("device_table") const  os_device_info_t



OS_DEVICE_INFO asr1603_i2c1_device = {

 .name = "i2c1",

 .driver = "ASR1603_I2C_DRIVER",

 .info = OS_NULL,

};



 OS_DEVICE_INFO asr1603_i2c2_device = {

 .name = "i2c2",

 .driver = "ASR1603_I2C_DRIVER",

 .info = OS_NULL,

};

所有的设备信息存在device_table段，只是分配设备驱动类型和名称。

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OS_DRIVER_INFO asr1603_i2c_driver = {

 .name = "ASR1603_I2C_DRIVER",

 .probe = asr1603_i2c_probe, //I2C设备初始化和注册

};



OS_DRIVER_DEFINE(asr1603_i2c_driver, "2");



#define OS_DRIVER_DEFINE(_driver_, sequence)            \

    static os_err_t __driver_##_driver_##_init(void)    \

    {                                                   \

        return driver_match_devices(&_driver_);         \

    }                                                   \

    OS_INIT_EXPORT(__driver_##_driver_##_init, sequence)

//OS_INIT_EXPORT即为前面提到的开机自启动定义宏

开机后自动执行_asr1603_i2c_driver_driver__init，也就是自动将device_table段设备对应的驱动程序asr1603_i2c_probe自动执行，实现了所有设备的初始化，

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static int asr1603_i2c_probe(const os_driver_info_t *drv, const os_device_in

                             fo_t *dev)

{

    ...

 //所有的 I2C 设备（一种设备有多个）进行初始化

    if(!strcmp(dev->name, "i2c1"))

    {

        g_i2c1.id = ASR1603_DEV_I2C1;

        i2c_p = &g_i2c1;

    }

    else if(!strcmp(dev->name, "i2c2"))

    {

        g_i2c2.id = ASR1603_DEV_I2C2;

        i2c_p = &g_i2c2;

    }

    ....



    asr1603_wrap_i2c_init(i2c_p->id);



    i2c_p->i2c_bus.ops = &i2c_bus_ops; //底层操作 I2C 的接口，与实际硬件绑定

    i2c_p->i2c_bus.priv = i2c_p;



    ret = os_i2c_bus_device_register(&(i2c_p->i2c_bus), dev->name, OS_DEVICE

                                     _FLAG_RDWR, &(i2c_p->i2c_bus));



    return ret;

}

os_i2c_bus_device_register将I2C设备注册到系统设备列表os_device_list，包括其对外接口i2c_ops。

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struct os_device_ops

{

    os_err_t  (*init)   (os_device_t *dev);

    os_err_t  (*open)   (os_device_t *dev, os_uint16_t oflag);

    os_err_t  (*close)  (os_device_t *dev);

    os_size_t (*read)   (os_device_t *dev, os_off_t pos, void *buffer, os_size_t size);

    os_size_t (*write)  (os_device_t *dev, os_off_t pos, const void *buffer, os_size_t size);

    os_err_t  (*control)(os_device_t *dev, os_int32_t cmd, void *args);

};

所有设备对外提供接口都类似，部分不支持的为NULL，风格和linux设备驱动一致，这些接口是封装前面i2c_bus_ops提供的硬件特有驱动，这样完成了I2C设备框架与硬件驱动绑定以及自动初始化。

发表于 2022-5-7 17:18

3.3.3 框架应用

应用层使用I2C设备：

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os_device_find("i2c1");

获取成功后，正常流程是使用i2c_ops提供的接口操作设备，实际调用也基于i2c_bus_ops封装的接口，可见oneos也不太标准；最佳操作可以参考UART的用法。

发表于 2022-5-7 17:19

3.4 模组连接套件

模组连接套件 Molink (Module link kit)，设备通过AT与网络模组交互的接口，内置基带的使用虚拟AT通道。

Molink对单片机加模组的方案非常合适，对内置基带的芯片，反而影响效率，因为其AT是阻塞方式实现，例如扫描周围wifi热点，会导致当前task阻塞几秒钟，这样处理只是为统一API接口，实现MCU+模组和内置基带两种硬件方案的应用代码无缝迁移。

名称高大上，其实就是开机初始化一个大数组，在module_asr1603_create()，不同作用的AT分类，封装AT收发、解析接口。

使用mo-link先获取数组中对应项，使用其支持的API操作AT指令，以阻塞方式运行。对于ASR1603内置基带的，socket没有使用AT方式，而是LWIP接口，这种效率高。

发表于 2022-5-7 17:20

3.5 Shell工具

和linux中shell类似，以命令行触发函数运行，在shell控制口，默认是OS_CONSOLE_DEVICE_NAME输入命令，shell task会解析并自动扫描内部函数表，执行函数后输出回应，将结果显示在控制终端上。

Shell对软件调试非常方便，例如调试I2C接口，只需定义：

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SH_CMD_EXPORT(test, test_i2c, "test i2c api");

开机后串口输入test字符串，设备即运行test_i2c()函数，其原理如下：

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#define SH_CMD_EXPORT(cmd, func, desc)      SH_FUNCTION_EXPORT_CMD(func, __cmd_##cmd, desc)



#define SH_FUNCTION_EXPORT_CMD(func, cmd, desc)                         \

    const char __fsym_##cmd##_name[] = #cmd;                            \

    const char __fsym_##cmd##_desc[] = desc;                            \

    OS_USED const sh_syscall_t __fsym_##cmd OS_SECTION("FSymTab") =     \

    {                                                                   \

        __fsym_##cmd##_name,                                            \

        __fsym_##cmd##_desc,                                            \

        (syscall_func_t)func                                            \

    };

SH_CMD_EXPORT宏将前面i2c提供的参数转换，在FsymTab段创建一个名为__fsym___cmd_test的结构体，其3个成员分别是字符名，描述和函数体。

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OS_APP_INIT(sh_system_init);

开机自启动sh_system_init，创建gs_shell_task任务，接收shell控制口的字符数据，满足一定条件后进入sh_exec，搜索FsymTab段区间变量名，sh_get_cmd_func找到对应函数再执行。

shell工具便于调试，调试复杂功能注意栈空间；但其在数据安全方面存在较大隐患，且占用独立的task和串口，浪费硬件资源，正式发布的软件务必关闭。

发表于 2022-5-7 17:21

3.6 单元测试

类比assert的作用，判断条件为假时触发异常，单元测试与其类似，统计判断结果导致报告。OneOS 开发的单元测试框架atest（and test），和网上开源的差不多。

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#define ATEST_TC_EXPORT(name, testcase, init, cleanup, priority)                            \

    OS_USED static const atest_tc_entry_t gs_atest##testcase OS_SECTION("AtestTcTab") =     \

    {                                                                                       \

        #name,                                                                              \

        init,                                                                               \

        testcase,                                                                           \

        cleanup,                                                                            \

        priority                                                                            \

    };

其原理就是软件自动执行某一段代码，将运行结果和期望值进行比较并统计，对软件质量的检测效果，取决于单元测试用例的设计水平。该功能与平台无关，适用于新平台首次使用时测试API。

发表于 2022-5-7 17:22

4、 Python开发

基于前面shell的原理，可以按输入的字符串执行与之绑定的函数，如果对字符串进行一定的规则定义，支持自动解析执行，即可实现函数按提供的文本执行。这套文本规则就是python语法，解析器就是MicroPython内核，这样就能实现在嵌入式平台使用python开发。

MicroPython对软件进行天然的分层，严格区分驱动层和应用层，实现应用软件的跨平台移植。Oneos集成的就是开源的MicroPython，其源码下载地址是：https://github.com/micropython/micropython

OneOS-MicroPython开发环境：VsCode+NODE+Pymakr ，其中.mpy文件混淆加密的工具在MicroPython源码mpy-cross中自行编译。

短期内Python不会成为嵌入式的主流开发语言，但掌握其基础也有大有裨益。

发表于 2022-6-3 09:50

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发表于 2022-6-3 10:00

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发表于 2022-6-3 10:12

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