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使用lsm6dsl的sensor hub模式驱动lis2mdl输出数据不变问题

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onlycook|  楼主 | 2022-5-9 14:33 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

按照"an5040-LSM6DSL:始终开启的3D 加速度计和3D 陀螺仪.pdf"的磁铁校准示例去配置lis2mdl,并试过在三个寄存器OUT_MAG_RAW_X_L、SENSORHUB1_REG、SENSORHUB13_REG读取三组数据,但是实际的输出并没有什么变化,用磁铁在传感器上方晃动也不变,可以帮我看看是什么情况吗?

试过按照lsm6dsl的官方驱动去驱,代码如下

  • int32_t LSM6DSL_SensorHub_Init(void)
  • {
  •   // 1. 将 80h 写入 FUNC_CFG_ACCESS // 使能对嵌入功能寄存器的访问(A 区)
  •   // 2. 将 3Ch 写入 SLV0_ADD // LIS2MDL 从设备地址 = 0011110b
  •   //    使能写操作(rw_0=0)
  •   // 3. 将 60h 写入 SLV0_SUBADD // 60h 为待写入的 LIS2MDL 寄存器
  •   // 4. 将 8Ch 写入 DATAWRITE_SRC_MODE_SUB_SLV0 // 8Ch 为写入到 LIS2MDL 的寄存器 60h 的值
  •   //    以将其配置为 Continue 模式,
  •   //    ODR = 100 Hz,温度补偿使能
  •   uint8_t w_data = 0;
  •   lsm6dsl_sh_cfg_write_t sh_cfg_write;
  •   sh_cfg_write.slv0_add = 0x3C;
  •   sh_cfg_write.slv0_subadd = 0x60;
  •   sh_cfg_write.slv0_data = 0x8C;
  •   if (lsm6dsl_sh_cfg_write(&sh_cfg_write) != LSM6DSL_OK)
  •   {
  •     return LSM6DSL_ERROR;
  •   }
  •   // 5. 将 10h 写入 SLAVE0_CONFIG // 将 Aux_sens_on 位设置为不等于 00b
  •   if (lsm6dsl_sh_num_of_dev_connected_set(LSM6DSL_SLV_0_1) != LSM6DSL_OK)
  •   {
  •     return LSM6DSL_ERROR;
  •   }
  •   // 6. 将 20h 写入 SLAVE1_CONFIG // 使能 write_once 位
  •   // 7. 将 00h 写入 FUNC_CFG_ACCESS // 禁用对嵌入功能寄存器的访问(A 区)
  •   if (lsm6dsl_sh_write_mode_set(LSM6DSL_ONLY_FIRST_CYCLE) != LSM6DSL_OK)
  •   {
  •     return LSM6DSL_ERROR;
  •   }
  •   // 8. 将 04h 写入 CTRL10_C // 使能嵌入功能
  •   if (lsm6dsl_func_en_set(1) != LSM6DSL_OK) // lsm6dsl_func_en_set lsm6dsl_pedo_sens_set
  •   {
  •     return LSM6DSL_ERROR;
  •   }
  •   // 9. 将 09h 写入 MASTER_CONFIG // 使能 SDx/SCx 线上的内部上拉
  •   //    传感器集合(sensor hub)触发信号为 XL 数据准备就绪
  •   //    使能辅助 I2C 主线
  •   if (lsm6dsl_sh_pin_mode_set(LSM6DSL_INTERNAL_PULL_UP) != LSM6DSL_OK)
  •   {
  •     return LSM6DSL_ERROR;
  •   }
  •   if (lsm6dsl_sh_master_set(1) != LSM6DSL_OK)
  •   {
  •     return LSM6DSL_ERROR;
  •   }
  •   // 10. 将 80h 写入 CTRL1_XL // 开启加速度计(以获取触发信号)
  •   if (lsm6dsl_xl_data_rate_set(LSM6DSL_XL_ODR_1k66Hz) != LSM6DSL_OK)
  •   {
  •     return LSM6DSL_ERROR;
  •   }
  •   lsm6dsl_func_src1_t func_src1 = {0};
  •   func_src1.sensorhub_end_op = 0;
  •   do
  •   {
  •     // 11. 读取 FUNC_SRC1 // 等待传感器集合通信结束
  •     // 12. 如果 SENSORHUB_END_OP = 0,转到 9
  •     if (lsm6dsl_read_reg(LSM6DSL_FUNC_SRC1, (uint8_t *)&func_src1, 1) != LSM6DSL_OK)
  •     {
  •       return LSM6DSL_ERROR;
  •     }
  •   } while (func_src1.sensorhub_end_op == 0);
  •   // 13. 将 00h 写入 CTRL10_C // 禁用嵌入功能
  •   w_data = 0;
  •   if (lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_CTRL10_C, &w_data, 1) != LSM6DSL_OK)
  •   {
  •     return LSM6DSL_ERROR;
  •   }
  •   // 14. 将 00h 写入 MASTER_CONFIG // 禁用辅助 I2C 主线
  •   if (lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_MASTER_CONFIG, &w_data, 1) != LSM6DSL_OK)
  •   {
  •     return LSM6DSL_ERROR;
  •   }
  •   // 15. 将 00h 写入 CTRL1_XL // 关闭加速度计
  •   if (lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_CTRL1_XL, &w_data, 1) != LSM6DSL_OK)
  •   {
  •     return LSM6DSL_ERROR;
  •   }
  •   // 16. 将 80h 写入 FUNC_CFG_ACCESS // 使能对嵌入功能寄存器的访问(A 区)
  •   //     使能读操作(rw_0=1)
  •   // 18. 将 68h 写入 SLV0_SUBADD     // 68h 为待读取的第一个 LIS2MDL 输出寄存器
  •   // 19. 将 06h 写入 SLAVE0_CONFIG   // 无抽取
  •   //                                 // 连接了 1 个外部传感器
  •   //                                 // 读取的寄存器数 = 6
  •   if (lsm6dsl_mem_bank_set(LSM6DSL_BANK_A) != LSM6DSL_OK)
  •   {
  •     return LSM6DSL_ERROR;
  •   }
  •   w_data = 0x3D;
  •   if (lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_SLV0_ADD, &w_data, 1) != LSM6DSL_OK)
  •   {
  •     return LSM6DSL_ERROR;
  •   }
  •   w_data = 0x68;
  •   if (lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_SLV0_SUBADD, &w_data, 1) != LSM6DSL_OK)
  •   {
  •     return LSM6DSL_ERROR;
  •   }
  •   w_data = 0x06;
  •   if (lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_SLAVE0_CONFIG, &w_data, 1) != LSM6DSL_OK)
  •   {
  •     return LSM6DSL_ERROR;
  •   }
  •   // 20. 将 FFh 写入 MAG_OFFX_H // X 偏移值初始化
  •   // 21. 将 20h 写入 MAG_OFFX_L // X 偏移值初始化
  •   // 22. 将 00h 写入 MAG_OFFY_H // Y 偏移值初始化
  •   // 23. 将 54h 写入 MAG_OFFY_L // Y 偏移值初始化
  •   // 24. 将 FFh 写入 MAG_OFFZ_H // Z 偏移值初始化
  •   // 25. 将 B4h 写入 MAG_OFFZ_L // Z 偏移值初始化
  •   // 26. 将 0Ah 写入 MAG_SI_XX  // XX 软磁参数
  •   // 27. 将 01h 写入 MAG_SI_XY  // XY 软磁参数
  •   // 28. 将 00h 写入 MAG_SI_XZ  // XZ 软磁参数
  •   // 29. 将 01h 写入 MAG_SI_YX  // YX 软磁参数
  •   // 30. 将 08h 写入 MAG_SI_YY  // YY 软磁参数
  •   // 31. 将 81h 写入 MAG_SI_YZ  // YZ 软磁参数
  •   // 32. 将 00h 写入 MAG_SI_ZX  // ZX 软磁参数
  •   // 33. 将 81h 写入 MAG_SI_ZY  // ZY 软磁参数
  •   // 34. 将 0Ah 写入 MAG_SI_ZZ  // ZZ 软磁参数
  •   // 35. 将 00h 写入 FUNC_CFG_ACCESS // 禁用对嵌入功能寄存器的访问(A 区)
  •   uint8_t mag_off[6] = {0x20, 0xFF, 0x54, 0x00, 0xB4, 0xFF};
  •   uint8_t mag_si[9] = {0x0A, 0x01, 0x00, 0x01, 0x08, 0x81, 0x00, 0x81, 0x0A};
  •   if (lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_MAG_OFFX_H, mag_off, 6) != LSM6DSL_OK)
  •   {
  •     return LSM6DSL_ERROR;
  •   }
  •   if (lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_MAG_SI_XX, mag_si, 9) != LSM6DSL_OK)
  •   {
  •     return LSM6DSL_ERROR;
  •   }
  •   if (lsm6dsl_mem_bank_set(LSM6DSL_USER_BANK) != LSM6DSL_OK)
  •   {
  •     return LSM6DSL_ERROR;
  •   }
  •   // 36. 将 04h 写入 CTRL10_C // 使能嵌入功能
  •   if (lsm6dsl_func_en_set(1) != LSM6DSL_OK)
  •   {
  •     return LSM6DSL_ERROR;
  •   }
  •   // 37. 将 0Bh 写入 MASTER_CONFIG // 使能 SDx/SCx 线上的内部上拉
  •   //     传感器集合(sensor hub)触发信号为 XL 数据准备就绪
  •   //     使能硬磁校准
  •   //     使能辅助 I2C 主线
  •   w_data = 0x0B;
  •   if (lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_MASTER_CONFIG, &w_data, 1) != LSM6DSL_OK)
  •   {
  •     return LSM6DSL_ERROR;
  •   }
  •   // 38. 将 04h 写入 CTRL9_XL // 使能软磁校准
  •   w_data = 0x04;
  •   if (lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_CTRL9_XL, &w_data, 1) != LSM6DSL_OK)
  •   {
  •     return LSM6DSL_ERROR;
  •   }
  •   // 39. 将 80h 写入 CTRL1_XL // 开启加速度计(以获取触发信号)
  •   if (lsm6dsl_xl_data_rate_set(LSM6DSL_XL_ODR_1k66Hz) != LSM6DSL_OK)
  •   {
  •     return LSM6DSL_ERROR;
  •   }
  •   return LSM6DSL_OK;
  • }

第二种,使用lsm6dsl的读写寄存器驱动

  • /**
  • * @brief Configure Demo
  • * @param  None
  • * @retval COMPONENT_OK
  • * @retval COMPONENT_ERROR
  • */
  • uint8_t Demo_Config(void)
  • {
  •         uint8_t writeData = 0x80;
  •         lsm6dsl_func_src1_t readData = {0};
  •        
  •         //1.使能对嵌入功能寄存器的访问(A 区)
  •         lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_FUNC_CFG_ACCESS, &writeData, 1);
  •        
  •         //2.LIS2MDL 从设备地址 = 0011110b
  •         writeData = 0x3cU;
  •         lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_SLV0_ADD, &writeData, 1);
  •        
  •         //3.60h 为待写入的 LIS2MDL 寄存器
  •         writeData = 0x60;
  •         lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_SLV0_SUBADD, &writeData, 1);
  •        
  •         //4. 8Ch 为写入到 LIS2MDL 的寄存器 60h 的值, Continue 模式 ODR = 100 Hz
  •         writeData = 0x8c;
  •         lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_DATAWRITE_SRC_MODE_SUB_SLV0, &writeData, 1);
  •        
  •         //5.将 Aux_sens_on 位设置为不等于 00b
  •         writeData = 0x10;
  •         lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_SLAVE0_CONFIG, &writeData, 1);
  •        
  •         //6.使能 write_once 位
  •         writeData = 0x20;
  •         lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_SLAVE1_CONFIG, &writeData, 1);
  •        
  •         //7.禁用对嵌入功能寄存器的访问(A 区)
  •         writeData = 0x00;
  •         lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_FUNC_CFG_ACCESS, &writeData, 1);
  •        
  •         //8.使能嵌入功能
  •         writeData = 0x04;
  •         lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_CTRL10_C, &writeData, 1);
  •        
  •         do{
  •                 //9.使能 SDx/SCx 线上的内部上拉  传感器集合(sensor hub)触发信号为 XL 数据准备就绪
  •                 writeData = 0x09;
  •                 lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_MASTER_CONFIG, &writeData, 1);
  •                
  •                 //10.开启加速度计(以获取触发信号)
  •                 writeData = 0x80;
  •                 lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_CTRL1_XL, &writeData, 1);
  •                
  •                 //11.等待传感器集合通信结束
  •                 //12.SENSORHUB_END_OP = 0,转到 9
  •                 lsm6dsl_read_reg(LSM6DSL_FUNC_SRC1, (uint8_t *)&readData, 1);
  •         } while(!readData.sensorhub_end_op);
  •        
  •         //13.禁用嵌入功能
  •         writeData = 0x00;
  •         lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_CTRL10_C, &writeData, 1);
  •        
  •         //14.禁用辅助 I2C 主线
  •         writeData = 0x00;
  •         lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_MASTER_CONFIG, &writeData, 1);
  •        
  •         //15.关闭加速度计
  •         writeData = 0x00;
  •         lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_CTRL1_XL, &writeData, 1);
  •        
  •         //16.使能对嵌入功能寄存器的访问(A 区)
  •         writeData = 0x80;
  •         lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_FUNC_CFG_ACCESS, &writeData, 1);
  •        
  •         //17.LIS2MDL 从设备地址 = 0011110b
  •         writeData = 0x3dU;
  •         lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_SLV0_ADD, &writeData, 1);
  •        
  •         //18. 68h 为待读取的第一个 LIS2MDL 输出寄存器
  •         writeData = 0x68;
  •         lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_SLV0_SUBADD, &writeData, 1);
  •        
  •         //19. 无抽取;连接了 1 个外部传感器
  •         writeData = 0x06;
  •         lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_SLAVE0_CONFIG, &writeData, 1);
  •        
  •         //20~34
  •         uint8_t mag_off[6] = {0x20, 0xFF, 0x54, 0x00, 0xB4, 0xFF};
  •         uint8_t mag_si[9] = {0x0A, 0x01, 0x00, 0x01, 0x08, 0x81, 0x00, 0x81, 0x0A};
  •         lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_MAG_OFFX_L, mag_off, 6);
  •         lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_MAG_SI_XX, mag_si, 9);
  •        
  •         //35.禁用对嵌入功能寄存器的访问(A 区)
  •         writeData = 0x00;
  •         lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_FUNC_CFG_ACCESS, &writeData, 1);
  •        
  •         //36.使能嵌入功能
  •         writeData = 0x04;
  •         lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_CTRL10_C, &writeData, 1);
  •        
  •         //37.使能 SDx/SCx 线上的内部上拉
  •         writeData = 0x0b;
  •         lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_MASTER_CONFIG, &writeData, 1);
  •        
  •         //38.使能软磁校准
  •         writeData = 0x04;
  •         lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_CTRL9_XL, &writeData, 1);
  •        
  •         //39.开启加速度计(以获取触发信号)
  •         writeData = 0x80;
  •         lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_CTRL1_XL, &writeData, 1);
  • }

并去读取寄存器,但获取到的值并未有变化

  •         lsm6dsl_read_reg(LSM6DSL_SENSORHUB13_REG, caliMag, 6);
  •         lsm6dsl_read_reg(LSM6DSL_SENSORHUB1_REG, cali2Mag, 6);
  •         lsm6dsl_read_reg(LSM6DSL_OUT_MAG_RAW_X_L, rawMag, 6);

也参考官方的"STM32CubeExpansion_MEMS-XT1_V4.4.0"例子,好像对我的工程也没什么帮助


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沙发
麻花油条| | 2022-5-11 14:00 | 只看该作者

磁力计的使能位设置没有?


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评论回复
板凳
内政奇才| | 2022-5-11 14:00 | 只看该作者

现在能确定硬件都工作正常吗?比如lis2mdl单独通过单片机读取是否正常,I2C电阻也都焊了吗?


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