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PID，即“比例、积分、微分”，是一种非常常见的控制算法，不能吃。 PID已有107年的历史。 这不是一件神圣的事情。想必大家都看过PID的实际应用。 比如四轴飞行器，平衡车.和3D打印机上的温度控制器。 与此类似：在需要“保持稳定”某一物理量的情况下(如保持平衡、稳定温度和转速等)，PID会有很大的用处。). 那么问题来了： 比如我想控制“快速升温”，保持一壶水的温度在50 这么简单的任务为什么需要微积分理论？ 你一定在想： 这不是很容易吗~小于50度就让它升温，大于50度就关掉电源。只需在Arduino分钟内编写几行代码。 没错~如果要求不高真的可以这样做~但是！如果换一种说法，你就会知道问题出在哪里： 如果我的控制对象是汽车呢？ 想把车速保持在50公里/小时，你敢吗？ 想象一下，如果一辆车的定速巡航电脑在某个时间检测到车速为45公里/小时，它会立即指令发动机加速！ 结果发动机突然来了一个100%的全油门，汽车突然嗡嗡一声加速到60公里/小时。 这时，电脑发出了另一个命令：刹车！ 结果，吱..哇..(乘客呕吐) 所以在大多数场合下，用“通断”来控制物理量是比较简单粗暴的。有时候因为MCU和传感器不是无限快，需要时间采集和控制，所以不可能保持稳定。 而且，被控对象具有惯性。例如，如果你拔掉加热器的插头，它的“余热”(即热惯性)可能会在一段时间内进一步升高水温。 ck="41">这时，就需要一种『算法』：
它可以将需要控制的物理量带到目标附近它可以“预见”这个量的变化趋势它也可以消除因为散热、阻力等因素造成的静态误差....
于是，当时的数学家们发明了这一历久不衰的算法——这就是PID
你应该已经知道了，P，I，D是三种不同的调节作用，既可以单独使用（P，I，D），也可以两个两个用（PI，PD），也可以三个一起用（PID）
这三种作用有什么区别呢客官别急，听我慢慢道来
我们先只说PID控制器的三个最基本的参数：kP,kI,kD
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