基于STM32的二轮自平衡小车

只看该作者 · 2022-6-30 21:17

电机线1/6接在电机模块的A/BOUT处，电机线2/5接5v以及接地，编码器AB相接在预留出来的定时器接口只有通道1/2支持

只看该作者 · 2022-6-30 21:18

电机驱动模块

电机驱动模块选择的是TB6612模块，VM需要12v供电，SYBT需要5v供电否则电机不会转动，同时输出两路PWM，同时控制两个电机。

只看该作者 · 2022-6-30 21:19

这里其实一开始选择是功能更强大的A4950，但是因为摔了一下电机模块就直接**（太便宜），所以在购置硬件时千万不要图便宜，买好的不买便宜的

只看该作者 · 2022-6-30 21:19

降压模块

降压模块选择一块带数显的，方便观察电池电量，不多叙述。

只看该作者 · 2022-6-30 21:20

MPU-6050模块

不多赘述，同样6050也不要图便宜（这一块可能就是因为质量问题，导致程序无法进入6050的外部中断，最后没办法放入主程序运行）

只看该作者 · 2022-6-30 21:21

蓝牙通讯模块

只看该作者 · 2022-6-30 21:22

只看该作者 · 2022-6-30 21:23

转向环则是实现小车转弯的一环。通常利用上位机与平衡小车的交互来来控制转向，这里使用的是蓝牙模块HC-06，HC-05/HC-06 /SPP-C这些通用的型号都可以用，蓝牙模块通过串口通信来传输数据。

只看该作者 · 2022-6-30 21:23

硬件准备
IO口分配

定时器TIM4预留给OLED 每10ms刷新一次数据

定时器TIM3用于测距通过OLED展示距离

另外注意编码器只能用通道1/2

只看该作者 · 2022-6-30 21:24

只看该作者 · 2022-6-30 21:25

原理图绘制

原理图如图所示，供电接口采用的T型接口，电机等处加入100nf电容进行滤波。

只看该作者 · 2022-6-30 21:26

PCB绘制

PCB未铺铜如图所示

只看该作者 · 2022-6-30 21:28

铺铜以及添加泪滴效果

只看该作者 · 2022-6-30 21:28

2D预览

只看该作者 · 2022-6-30 21:29

实物图

只看该作者 · 2022-6-30 21:30

硬件组装

3S电池搭建在最底层，中间放置降压模块，铜柱搭建最上方PCB，防止电机运动时的抖动影响系统的运行。

其实这里是有问题的，预留的OLED位置不够，导致只能放置在边上，PCB打孔处和降压模块冲突，整体排布也影响重心，需要调试机械中值。

只看该作者 · 2022-6-30 21:30

实物图如下

只看该作者 · 2022-6-30 21:31

只看该作者 · 2022-6-30 21:32

硬件装配完成，下面我们开始软件编程

只看该作者 · 2022-6-30 21:32

软件调试

程序是删减后的，并不完整，程序还是自己写学习才更有意义