STM32中iic驱动mpu6050例程

只看该作者 · 2022-9-29 23:56

.配置加速度计的满量程范围
需要配置的是0x1C寄存器的Bit4~Bit3位。

只看该作者 · 2022-9-29 23:57

加速度计数据寄存器

只看该作者 · 2022-9-29 23:58

这里需要注意的是他的数据格式

只看该作者 · 2022-9-29 23:58

翻译过来就是：存储格式是16位二进制的补码值，小于32768的数都是正数，大于32768的数都是负数，假设十进制读数为40000，则他的读出的数是40000-65536=(-25536)。也就是读数的范围为[-32768,32767)。接下来，MPU6050并不会以 g 单位输出，我们需要在读完后进行转换。先来看看各个量程对应的灵敏度。

只看该作者 · 2022-9-29 23:59

不同的量程范围对应着不同的灵敏度。以量程为±2g为例，假设补码转换后的数据是1000，从上表中得知在±2g下的灵敏度为16384LSB/g，得出的加速度值应该为1000÷16384=0.061g。