STM32平台下官方DMP库6.12超详细移植教程

只看该作者 · 2022-9-7 15:48

启用MPU6050的DMP吗

只看该作者 · 2022-9-30 19:29

添加必要的宏定义

USE_STDPERIPH_DRIVER, STM32F10X_MD,USE_DMP,MPL_LOG_NDEBUG=1,EMPL,MPU6050,EMPL_TARGET_STM32F1

只看该作者 · 2022-9-30 19:31

添加头文件路径

在新工程中添加头文件路径，并勾选【C99 Mode】

只看该作者 · 2022-9-30 19:31

在工程管理中添加相应的目录

只看该作者 · 2022-9-30 19:32

并把“Motion_Driver”库文件中所有的“.c”文件添加到工程目录下（包括“libmpllib.lib”库文件）

只看该作者 · 2022-9-30 19:32

6.修改文件，消除错误警告

工程配置上需要添加与修改的已经完成，接下来让我们编译一下工程，针对编译器所提示的错误与警告逐个的进行解决

只看该作者 · 2022-9-30 19:33

（1）warning: #1-D: last line of file ends without a newline
首先大量有关keil工程下我们经常遇到的“文件的最后一行没有换行结束”问题，很简单，为了不产生这个警告，到每一个警告提示的文件中，在最后一行回车下一行即可。

只看该作者 · 2022-9-30 19:34

再次编译工程，看下一个错误提示

只看该作者 · 2022-9-30 19:34

（2）error: #169: expected a declaration 因为我们是在STM32F103工程下对库进行移植，而官方所给的ARM_Keil平台下的移植例程源码是针对STM32F4的，所以我们把所有库文件中宏定义：#if defined EMPL_TARGET_STM32F4 改为 #if defined EMPL_TARGET_STM32F1

只看该作者 · 2022-9-30 19:35

我们通过keil的搜索功能，找到所有的#if defined EMPL_TARGET_STM32F4定义，并修改，然后再次编译工程，此时又会产生一些新的错误，不过没事，那预示着我们离成功又近了一步。

只看该作者 · 2022-9-30 22:14

让我们先来解决图提示的第三个错误

只看该作者 · 2022-9-30 22:15

（3）error: #5: cannot open source input file “stm32f4xx.h”: No such file or directory
因为我们是在STM32F103工程下对库进行移植，所以把包含的STM32固件库头文件修改为#include “stm32f10x.h”
接下来的错误都只是提示“不能打开源代码某些头文件，没有这样的文件或目录”，而这些是我们需要自己为“Motion_Driver”库提供接口的头文件，比如包括必要的I2C读写接口，定时服务等，如若要输出调试信息到上位机，还需要提供串口接口。

只看该作者 · 2022-9-30 22:35

让我们看下一个错误

（4）error: #5: cannot open source input file “i2c.h”: No such file or directory
对于此类错误，我们只需要把我们事先写好的“i2c.c和i2c.h”添加进工程即可

只看该作者 · 2022-9-30 22:54

然后双击此错误定位到“inv_mpu.c”文件中，我们把“#include "main.h"和#include “board-st_discovery.h””头文件声明删除，这两个头文件是官方STM32F4例程里建立的文件，我们的库移植中不使用。顺便也把另一个"inv_mpu_dmp_motion_driver.c"中的“#include "main.h"和#include “board-st_discovery.h””头文件声明删除。

只看该作者 · 2022-9-30 22:55

只看该作者 · 2022-9-30 22:56

同样的对于错误
（5）error: #5: cannot open source input file “uart.h”: No such file or directory
我们把事先写好的“uart.c和uart.h”添加进工程即可

只看该作者 · 2022-9-30 23:04

（6） warning: #223-D: function “__no_operation” declared implicitly

“__no_operation9();” 是IAR中空操作指令，可用来查看代码执行位置，在keil工程下，用" __ASM(“nop”);"替换

只看该作者 · 2022-9-30 23:06

（7）在"inv_mpu_dmp_motion_driver.c"文件中添加 #include “SysTick.h” 和 #include "i2c.h"头文件声明

只看该作者 · 2022-9-30 23:25

（8）在"inv_mpu"中添加 #include “SysTick.h” 和 #include “i2c.h” 头文文件声明

只看该作者 · 2022-9-30 23:26

（9）"data_builder.c"中，修改static struct inv_sensor_cal_t sensors; 为 struct inv_sensor_cal_t sensors; 即去掉静态声明