本帖最后由 经济建设为中心 于 2022-11-2 11:15 编辑
CANfestival--3
二、移植准备
移植前，先让大家认识一下移植的一些准备条件。
2.1 硬件
两块带有MCU、CAN控制器和收发器的板卡。
该移植教程以STM32F1（自带CAN控制器），带有CAN收发器的开发板为例来讲述。
//条件允许的情况下，可以购买一个CAN总线分析仪。没有分析仪的朋友，可以用我《CANOpen系列教程06》提供的一个例程来抓取CAN总线数据。
因例程在中断里用串口打印传输数据。所以，用例程抓取的CAN总线传输速率不能太快（建议低于20帧/秒）。
2.2 MCU资源
1.CAN：CAN总线通信（必备）；
2.TIM：CANOpen协议调度（必备）；
3.UART：调试信息（选配）；
4.GPIO：板卡状态指示灯（选配）；
一、CanFestival特征
1.工具：提供对象字典GUI图形化编辑器、代码生成，以及脚本等配套工具；
2.多平台：库源代码是ANSI标准C，支持多平台编译和开发；
3.CANopen标准：支持DS-301、302、305等标准的CANOpen协议。
2.3 解析Canfestival源码
源文件目录
主要需要的三个.c .h源文件目录：
drivers：底层驱动，针对个硬件的驱动；
include：.h头文件，针对个处理器的头文件；
src：.c源代码，与处理器无关的CAN open协议栈ANSI-C源代码；
objdictgen：object dictionary generate.一个带有图形化界面的对象字典生成工具（编辑器）
examples：例程，初学者可以参考，用于测试程序
CANfestival源代码分为四大部分：目标接口、CAN接口、CanFestival库文件以及主/从节点的应用。其中，CanFestival库文件是整个协议的核心，包括调度管理，节点管理（对象字典访问objacces.c、状态机state.c） ,CANopen协议(服务数据对象sdo.c、过程数据对象pdo.c、同步对象sync.c、自动波特率对象lss.c、网络管理对象nmtMaster.c和nmtSlave.c）。这些文件在移植时是不需要修改的。主/从节点的应用包括节点状态反馈和设备对象字典的定义。目标接口包括节点硬件的驱动以及对于操作系统的接口，这也是进行移植时主要修改的对象。
canfestival最主要的思想有两个.
—个是字典思想.
所有的参数和配置都是存在字典里面的.在主函数中实际上就是切换运行状态.程序就会按照字典的配置进行接收数据,并把数据存入相应的字典索引.
例如：
如果用canfestival编写—个驱动器程序.
驱动器作为从机,会接收数据,
接收到速度指令,位置指令等.
这些指令中的数据是什么格式,都在字典中有定义,最终从指令中解析出来的速度或位置数据.都会存入道驱动器的字典中.
如果想要从驱动器中读取当前的电流,速度,加速度等信息.
驱动器会根据索引,读取自身字典中的数据,并通过实现配置好的pdo通道传输出去.
另一个是软件定时器思想.
canfestival中所有的事件都是基于软件定时器的.
发送pdo,发送sdo,发送同步帧都是需要创建一个软件定时器.
然后,软件定时器溢出之后,进入回调函数.
在回调函数中进行发送pdo,sdo或同步帧.
如果要循环发送,就会创建—个循环的软件定时器.
如果要发送—次.就创建—个触发—次的定时器. |
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