CAN open是一个基于CAN串行总线的网络传输系统的应用层协议，遵循ISO/OSI协议。CAN现场总线只是实现了OSI七层架构中的物理层和数据链路层，而canopen协议是基于他之上的一个应用层协议，它规定了（包含了）OSI七层架构的网络层以上的通信规则（个人理解）
二、通信对象理解
（1）网络管理对象（NMT）
包括Boot-up消息，Heartbeat协议（心跳节点）及NMT消息，基于主从通信模式， NMT 用于管理和监控网络中的各个节点，主要实现三种功能：节点状态控制、错误控制和节点启动。
（2）服务数据对象（SDO）
l 包括接收 SDO(R-SDO) 和发送 SDO(T-SDO)。
l 通过使用索引和子索引， SDO 使客户机能够访问设备对象字典中的项。
l SDO 通过 CAL 中多元域的 CMS 对象来实现，允许传送任何长度的数据，当数据超过 4 个字节时分拆成几个报文。
l 协议是确认服务类型，为每个消息生成一个应答。 SDO 请求和应答报文总是包含 8 个字节。
（3）过程数据对象（PDO）
·包括接收 PDO(RPDO) 和发送 PDO(TPDO)。
·用来传输实时数据，数据从一个创建者传到一个或多个接收者。数据传送限制在 1 到 8 个字节。
·每个 CANopen 设备包含 8 个缺省的 PDO 通道， 4 个发送 PDO 通道和 4 个接收 PDO 通道。
·PDO 包含同步和异步两种传输方式，由该 PDO 对应的通信参数决定。
·PDO 消息的内容是预定义的，由该 PDO 对应的映射参数决定。
（4）同步对象（SYNC）
同步对象是由 CANopen 主站周期性地广播到 CAN 总线的报文，用来实现基本的网络时钟信号，每个设备可以根据自己的配置，决定是否使用该事件来跟其它网络设备进行同步通信。
（5）紧急报文（EMCY）
设备内部通信故障或者应用故障时发送的报文
三、对象字典
1）对象字典概述
CANopen对象字典（OD: Object Dictionary）是CANopen协议最为核心的概念。所谓的对象字典就是一个有序的对象组，描述了对应CANopen节点的所有参数，包括通讯数据的存放位置也列入其索引，这个表变成可以传递形式就叫做EDS文件（电子数据文档Electronic Data Sheet）。
理解ｅｇ：对象字典就相当于菜单（OD），比如说你去奶茶店点奶茶的时候。你看到店里的菜单上有很多品种，如果茶，奶茶，咖啡等（OD中的对象），他们前面有一个编号（就相当于索引），然后这些类型下面又细分出奶茶的名字，如波霸奶茶，柠檬茶，而他们前面也同样有着编号（就相当于子索引）。而后你看到这么多，不知道喝什么，此时你突然看到有套餐（相当于PDO、SDO），这样你就可以点一个套餐了，而套餐包含的样式有限（64bit），然后你告诉服务员，我要套餐A（已经映射好OD中的对象的PDO），此时服务员听到后（PDO、SDO发送成功）（而后面的工作人员给你制作套餐的过程就有点像我们PDO，SDO组装发送的过程）他就给你上 了一个套餐A的菜品。
四、移植CANfestival协议站
（1）移植CANfestival-3协议栈源码（网上资源很多，可以自己去下载，我也上传了）
新建inc、src、driver三个文件夹用来存放canfetsival的核心文件以及驱动文件；
文件包含：include中的19个.h文件以及example/AVR/Slave下的ObjDict.h文件//实现从机功能的时候要用到
以及将include中的AVR更名为stm32，并保留其中的applicfg.h、canfestival.h、config.h、timerscfg.h四个头文件。移植到inc这个文件夹里面（头文件）
将src里面的.c文件全部移植到新建的src文件里面；（symbols.c文件也要去除 ）
（2）建立canopen_drive文件夹，用来存放驱动源文件（如canopen_drv.c、TestSlave.c/.h文件；底层驱动文件）;
为什么要建canopen_drive？里面又该存放什么源文件？
答：①应该是为了添加相应的接口函数，供canfestival.h调用，如果没有的话，移植过来的协议栈源码就会报错。如下图：
canSend() ,作用是发送can数据,最终canfestival库发送数据,都会调用canSend()函数；
getElapsedTime(),作用是软件定时器的修正(通过一个硬件定时器,来模拟多个软件定时器).
setTimer(),作用是改变硬件定时器的溢出周期
②应该放一个canopen_drv.c（名字自定义，我的为了方便起见就这样命名了）
canopen_drv.c含canSend()、canReciver()、canChangeBaudRate（）；供canfestival.h调用；含setTimer()、getElapsedTime()供timer.h调用（协议栈里的）；
以上就完成了协议栈的移植；
（3）建立bsp文件夹，用来存放与timer、can相关的源文件和头文件，基础工程；初始化TIM定时器，CAN通信的基础配置，以及一些IO口的初始化；可以移植正点原子的定时器，和CAN收发实验的那些基础配置；
（4）建立对象字典文件TestSlave.c、TestSlave.h通过软件来建立，并保存在canopen_drive里面，方便后续的调用
总结：移植思想:①CAN、定时器硬件相关的操作代码②对象字典资源生成
根据编译错误找到config.h把下面这些注释掉或者删掉
还有把dfc里面的inline删掉，这样就还剩前面三个错误了；缺少的那三个函数；
缺啥补啥。借鉴了网上的大佬们的代码（这个放在canopen_drv里面）
#include "canfestival.h"
#include "timer.h"
unsigned int TimeCNT=0;//时间计数
unsigned int NextTime=0;//下一次触发时间计数
unsigned int TIMER_MAX_COUNT=70000;//最大时间计数
static TIMEVAL last_time_set = TIMEVAL_MAX;//上一次的时间计数
unsigned char canSend(CAN_PORT notused, Message *m)
{
return 0;
}
unsigned char canChangeBaudRate(CAN_PORT port, char* baud)
{
return 0;
}
//Set the next alarm //
void setTimer(TIMEVAL value)
{
NextTime=(TimeCNT+value)%TIMER_MAX_COUNT;
}
// Get the elapsed time since the last occured alarm //
TIMEVAL getElapsedTime(void)
{
int ret=0;
ret = TimeCNT> last_time_set ? TimeCNT - last_time_set : TimeCNT + TIMER_MAX_COUNT - last_time_set;
last_time_set = TimeCNT;
return ret;
}
//1s的定时器驱动
void timerForCan(void)
{
TimeCNT++;
if (TimeCNT>=TIMER_MAX_COUNT)
{
TimeCNT=0;
}
if (TimeCNT==NextTime)
{
TimeDispatch();
}
}
//这个是canSend函数。实现PDO、SDO发送
unsigned char Can_Send_Msg(unsigned char* msg,unsigned char len)
{
unsigned char mbox;
unsigned int i = 0;
CanTxMsg TxMessage;
TxMessage.StdId = 0x12; // 标准标识符为 0x12
TxMessage.ExtId = 0x12; // 设置扩展标示符（29 位）
TxMessage.IDE = CAN_Id_Standard; // 标准帧
TxMessage.RTR = CAN_RTR_Data; // 数据帧
TxMessage.DLC = len; // 要发送的数据长度
for(i=0;i<len;i++)
TxMessage.Data = msg;
mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
i=0;
while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)!= CAN_TxStatus_Ok)&&(i<0xfff))i++; //等待结束
if(i>=0xfff)return 1;
return 0;
}
//CAN接收 中断服务函数
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
CanRxMsg RxMessage;
int i=0;
CAN_Receive(CAN1, 0, &RxMessage);
for(i=0;i<8;i++)
printf("rxbuf[%d]:%d\r\n",i,RxMessage.Data);
}
五、配置对象字典
文件--新建--选择从站（我这里搭建从站）--命名（TestSlave）--选择心跳--确认
设置产生心跳时间
设置从站的实验变量（如输出灯的状态，点灯）
映射PDO参数
文件--保存（命名TestSlave）--文件--建立词典--保存（路径存放在driver文件夹里面）
然后就可以在自己的工程里面添加从站的.c/.h文件了我这里加错了文件夹，不过影响不大
然后添加代码测试
void test(void){
setNodeId(&TestSlave_Data, nodeID);
setState(&TestSlave_Data, Initialisation); // Init the state
setState(&TestSlave_Data,Pre_operational);
setState(&TestSlave_Data,NMT_Start_Node);
if(getWriteResultNetworkDict(&TestSlave_Data,0x01,&abortCode)==SDO_FINISHED)
{
if(DI1==0x22){
LED0=0;
}else{
LED0=1;
}
if(DI1==0x33)
{
LED1=0;
}else{
LED0=0;
LED1=1;
delay_ms(300); //延时300ms
LED0=1;
LED1=0;
delay_ms(300); //延时300ms
}
}
}
int main(void)
{
Uart_Config();
CAN_Config_init(1,1,3,2,6);
Timer_Config(4999,7199); //500ms 10K
printf("hello canopen!\r\n");
delay_init(); //延时函数初始化
LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口
test();
while(1)
{
if(timeflag == 1)
{
timeflag = 0;
for(i=0;i<8;i++)
{
canbuf=i; //填充发送缓冲区
}
res = Can_Send_Msg(canbuf,8); //发送 8 个字节
if(res==0 ) printf("Send OK!\r\n");
else printf("Send Error!\r\n");
}
}
}
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