使用STM32F4做主控、A5驱动控制交流伺服电机

//定时器2主模式,定时器4从模式

//PWM输出

/*设置PA3引脚，使用PA3作为方向控制信号的控制脚*/

void DIR_config(void)

{

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//GPIO设置，创建结构体

    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE);

 

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;       //控制电机运动方向

        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;

        GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;

        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        

        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

        GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);

 

}

 

/*打开定时器2，并把TIM2设定为主定时器，*/

void TIM2_config(void)

{

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//GPIO设置，创建结构体

    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;//定时器设置结构体

    TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure; //pwm波对应设置结构体

        

    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE);

        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);

   

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; //TIM_CH1和T

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;

        GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;

        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;             //复用推挽输出

    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource2,GPIO_AF_TIM2);

                //固定预分频值为5，通过改变重装载值的大小改变转速，当前转速为每分钟3000转

                //3000x3200=9600000(每分钟需要的脉冲数),9600000/60=160000(单位时间脉冲速)， 

        //84000000/160000=525=5x105;        

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = Speed-1;                                                   

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(5-1);  //设置用来作为TIMx时钟//频率除数的预分频值                                                     

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//设置时钟分割：TDTS= Tck_tim            

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式

                TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;  

    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);                                       

 

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//选择定时器模式：TIM脉冲宽度调制模式1       

    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能

    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;                    //设置待装入捕获寄存器的脉冲值                                   

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;      //输出极性          

        TIM_CtrlPWMOutputs(TIM2, ENABLE);

                

    TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);   //通道      

    TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM2, TIM_MasterSlaveMode_Enable);

    TIM_SelectOutputTrigger(TIM2, TIM_TRGOSource_Update);

    

    TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);                              

    TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE);  

 

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

}

 

/***定时器4从模式***/

void TIM4_config(void)

{

    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;//TIMx初始化结构体

    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; //NVIC结构体

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);

 

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 3200-1; //设置自动重装载周期值

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =0;    

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;     

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;//tim1必须加这句不然没反应

    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);   //      

    

 

        TIM_SelectInputTrigger(TIM4, TIM_TS_ITR1); //对应上面的定时器主从匹配表

    TIM4->SMCR|=0x07;                                  //设置从模式寄存器        

    TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE);

 

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;        

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;     

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; 

    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); 

 

        IM_Cmd(TIM4,ENABLE);

    

}

//每完成一个设定周期（3200）进入中断，在在中断里进行相应的操作

void TIM4_IRQHandler(void) 

{ 

    if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET)     // TIM_IT_CC1

    { 

                        

                         TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update); // 清除中断标志位 

                         TIM_SetCounter(TIM4,0);

                         Now_Turns++;                                 //旋转圈数加一

                         LCD_ShowxNum(130,200,Now_Turns,4,24,0); //显示在LCD屏上

                        if(Now_Turns%2==1)

                        {

//                                beep();        //测试用                                                

                        }

                        if(Now_Turns%2==0)

                        {

//                                Shine_LED();        //测试用

                        }

                        if(Now_Turns>=Target_Turns)

                        {

                                Run_Flag=1;

                                TIM_CtrlPWMOutputs(TIM2, DISABLE);  //主输出失能

                                TIM_Cmd(TIM2, DISABLE); // 关闭定时器 

                                TIM_Cmd(TIM4, DISABLE); // 关闭定时器 

                                TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, DISABLE); //关闭  

                        

                        }                

                        

    } 

}