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[研电赛技术支持] GD32F103C8T6入门教程-CAN外设回环测试

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 楼主| kqh11a 发表于 2022-11-18 15:47 | 显示全部楼层 |阅读模式
AN, CAN, gd32F103, gd32f1, gd32f103c8t6
基础知识

相关stm32CAN外设
外设特征：

3个发送邮箱
2个深度为3个邮箱的接收FIFO
自动重传
自动唤醒
发送、接收时间戳
最大速率1Mbps
3种工作模式

睡眠模式：可以检车总线状态自动唤醒
初始化工作模式：如果需要对 CAN 总线通信参数调整， CAN 必须进入初始化工作模式
正常工作模式：
4中通讯模式：

静默通讯模式
回环通讯模式：发送的数据又可以被自己接收，同时这些发送数据也送至 CAN 网络
静默回环模式：CAN 总线控制器既不从CAN 网络接收数据，也不向 CAN 网络发送数据
正常模式：

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kqh11a
———————————————— 版权声明：本文为CSDN博主「Car12」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。 原文链接：https://blog.csdn.net/u010261063/article/details/124251643  发表于 2022-11-18 15:47

相关帖子
 楼主| kqh11a 发表于 2022-11-18 15:48 | 显示全部楼层
数据发送：

选择一个空闲邮箱
配置发送寄存器
使能发送
检测发送转态和错误标志
数据接收

查看FIFO中的帧数量

通过2个深度为3个个邮箱的FIFO接收数据，读取数据

释放邮箱
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 楼主| kqh11a 发表于 2022-11-18 15:49 | 显示全部楼层
4个中断向量

发送中断{3个邮箱空闲中断}
fifo0中断{FIFO有数据，数据满，数据溢出}
FIFO1中断
错误和状态改变中断{错误，唤醒，进入睡眠}
CAN外设挂载在APB1 ，APB1 最大时钟54MHz
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 楼主| kqh11a 发表于 2022-11-18 15:50 | 显示全部楼层
过滤器

掩码模式和列表模式
16位或32位
1850863773949da21f.png
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 楼主| kqh11a 发表于 2022-11-18 15:51 | 显示全部楼层
例程：CAN回环模式下的数据发送接收测试

CAN设置必须使能过滤器，关闭过滤器接收数据失败
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 楼主| kqh11a 发表于 2022-11-18 15:52 | 显示全部楼层
CAN外设的基本初始化
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  1. /*
    

  2.         can 外设基本初始化
    

  3. */
    

  4. void can_loopback_init(void)
    

  5. {
    

  6.     can_parameter_struct        can_parameter;
    

  7.     can_filter_parameter_struct can_filter;
    

  8.     //使能外设时钟
    

  9.     rcu_periph_clock_enable(RCU_CAN0);
    

  10.     can_struct_para_init(CAN_INIT_STRUCT, &can_parameter);
    

  11.     can_struct_para_init(CAN_FILTER_STRUCT, &can_filter);
    


  12. 

  13.     /* 复位CAN外设 */
    

  14.     can_deinit(CANX);
    


  15. 

  16.     /* initialize CAN */
    

  17.     can_parameter.time_triggered = DISABLE;//时间触发
    

  18.     can_parameter.auto_bus_off_recovery = DISABLE;//自动离线
    

  19.     can_parameter.auto_wake_up = DISABLE;//自动唤醒
    

  20.     can_parameter.no_auto_retrans = DISABLE;//自动重发
    

  21.     can_parameter.rec_fifo_overwrite = DISABLE;//禁用FIFO满覆盖
    

  22.     can_parameter.trans_fifo_order = DISABLE;//标识符小的先发送，发送优先级
    

  23.     can_parameter.working_mode = CAN_LOOPBACK_MODE;//工作模式，回环模式
    

  24.     /* 配置波特率为 125kbps   CAN外设的时钟是在APB1=54MHz，125K = 54Mhz/48(分频)/（1+5+3）*/
    

  25.     can_parameter.resync_jump_width = CAN_BT_SJW_1TQ;//固定一个TQ
    

  26.     can_parameter.time_segment_1 = CAN_BT_BS1_5TQ;//1-16个TQ
    

  27.     can_parameter.time_segment_2 = CAN_BT_BS2_3TQ;//可选1-8个TQ
    

  28.     can_parameter.prescaler = 48;
    

  29.     can_init(CANX, &can_parameter);
    


  30. 

  31.     /* initialize filter */
    

  32.     #ifdef  CAN0_USED
    

  33.     /* CAN0 filter number */
    

  34.     can_filter.filter_number = 0;
    

  35.     #else
    

  36.     /* CAN1 filter number  过滤器数量*/
    

  37.     can_filter.filter_number = 15;
    

  38.     #endif
    

  39.     /* initialize filter */
    

  40.     can_filter.filter_mode = CAN_FILTERMODE_MASK;//掩码模式
    

  41.     can_filter.filter_bits = CAN_FILTERBITS_32BIT;
    

  42.     can_filter.filter_list_high = 0x0000;
    

  43.     can_filter.filter_list_low = 0x0000;
    

  44.     can_filter.filter_mask_high = 0x0000;
    

  45.     can_filter.filter_mask_low = 0x0000;
    

  46.     can_filter.filter_fifo_number = CAN_FIFO1;//过滤器关联的FIFO
    

  47.     can_filter.filter_enable = ENABLE;
    

  48.     can_filter_init(&can_filter);
    

  49. }
    


  50.
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 楼主| kqh11a 发表于 2022-11-18 15:52 | 显示全部楼层
轮训模式下的数据发送接收测试函数

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  1. /*
    

  2.         轮训模式下CAN数据发送和接收测试，使用CAN的回环模式
    

  3. */
    

  4. ErrStatus can_loopback(void)
    

  5. {
    

  6.     can_trasnmit_message_struct transmit_message;
    

  7.     can_receive_message_struct  receive_message;
    

  8.     uint32_t timeout = 0xFFFF;
    

  9.     uint8_t transmit_mailbox = 0;
    

  10.     /* 初始化 CAN */
    

  11.     can_loopback_init();
    


  12. 

  13.     /* initialize transmit message 初始化发送消息结构 */
    

  14.     can_struct_para_init(CAN_TX_MESSAGE_STRUCT, &transmit_message);
    

  15.     transmit_message.tx_sfid = 0x11;//标准帧ID
    

  16.     transmit_message.tx_ft = CAN_FT_DATA;//数据帧
    

  17.     transmit_message.tx_ff = CAN_FF_STANDARD;//标准帧
    

  18.     transmit_message.tx_dlen = 2;//数据长度
    

  19.     transmit_message.tx_data[0] = 0xAB;//数据adcd
    

  20.     transmit_message.tx_data[1] = 0xCD;
    


  21. 

  22.     /* initialize receive message初始化发送消息结构 */
    

  23.     can_struct_para_init(CAN_RX_MESSAGE_STRUCT, &receive_message);
    


  24. 

  25.     /* transmit message 发送消息 返回邮箱编号*/
    

  26.     transmit_mailbox = can_message_transmit(CANX, &transmit_message);
    


  27. 

  28.     /* waiting for transmit completed 等待消息发送完成*/
    

  29.     while((CAN_TRANSMIT_OK != can_transmit_states(CANX, transmit_mailbox)) && (0 != timeout))
    

  30.     {
    

  31.         timeout--;
    

  32.     }
    


  33. 

  34.     timeout = 0xFFFF;
    


  35. 

  36.     /* waiting for receive completed 等待接收完成*/
    

  37.     while((can_receive_message_length_get(CANX, CAN_FIFO1) < 1) && (0 != timeout))
    

  38.     {
    

  39.         timeout--;
    

  40.     }
    


  41. 

  42.     /* initialize receive message 初始化接收结构体*/
    

  43.     receive_message.rx_sfid = 0x00;
    

  44.     receive_message.rx_ff = 0;
    

  45.     receive_message.rx_dlen = 0;
    

  46.     receive_message.rx_data[0] = 0x00;
    

  47.     receive_message.rx_data[1] = 0x00;
    

  48.     //接收数据
    

  49.     can_message_receive(CANX, CAN_FIFO1, &receive_message);
    

  50.     printf("recv:%02x %02x", (int)receive_message.rx_data[0], (int)receive_message.rx_data[1]);
    


  51. 

  52.     /* check the receive message */
    

  53.     if((0x11 == receive_message.rx_sfid) && (CAN_FF_STANDARD == receive_message.rx_ff)
    

  54.             && (2 == receive_message.rx_dlen) && (0xCDAB == (receive_message.rx_data[1] << 8 | receive_message.rx_data[0])))
    

  55.     {
    


  56. 

  57.         printf("data send recv ok\r\n");
    

  58.         return SUCCESS;
    

  59.     }
    

  60.     else
    

  61.     {
    

  62.         printf("data send recv error\r\n");
    

  63.         return ERROR;
    

  64.     }
    

  65. }
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 楼主| kqh11a 发表于 2022-11-18 15:53 | 显示全部楼层
中断模式下的数据接收测试
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  1. //中断模式下接收数据
    

  2. ErrStatus can_loopback_interrupt(void)
    

  3. {
    

  4.     can_trasnmit_message_struct transmit_message;
    

  5.     uint32_t timeout = 0x0000FFFF;
    


  6. 

  7.     /* initialize CAN and filter 初始化CAN外设和CAN过滤器 */
    


  8. 

  9.     can_loopback_init();
    


  10. 

  11.     /* enable CAN receive FIFO1 not empty interrupt  打开CAN中断*/
    

  12.     nvic_irq_enable(CAN0_RX1_IRQn, 0, 0);
    

  13.     can_interrupt_enable(CANX, CAN_INT_RFNE1);
    


  14. 

  15.     /* initialize transmit message */
    

  16.     transmit_message.tx_sfid = 0;
    

  17.     transmit_message.tx_efid = 0x1234; //扩展ID
    

  18.     transmit_message.tx_ff = CAN_FF_EXTENDED;//扩展帧
    

  19.     transmit_message.tx_ft = CAN_FT_DATA;//数据帧
    

  20.     transmit_message.tx_dlen = 2;//数据长度
    

  21.     transmit_message.tx_data[0] = 0xDE;//数据ABCD
    

  22.     transmit_message.tx_data[1] = 0xCA;
    

  23.     /* 发送数据*/
    

  24.     can_message_transmit(CANX, &transmit_message);
    


  25. 

  26.     /* 等待中断*/
    

  27.     while((SUCCESS != test_flag_interrupt) && (0 != timeout))
    

  28.     {
    

  29.         timeout--;
    

  30.     }
    


  31. 

  32.     if(0 == timeout)
    

  33.     {
    

  34.         test_flag_interrupt = ERROR;
    

  35.     }
    


  36. 

  37.     /* disable CAN receive FIFO1 not empty interrupt 关闭CAN设备的FIFO1接收非空中断  */
    

  38.     can_interrupt_disable(CANX, CAN_INTEN_RFNEIE1);
    


  39. 

  40.     return test_flag_interrupt;
    

  41. }
    


  42. 


  43.
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 楼主| kqh11a 发表于 2022-11-18 16:36 | 显示全部楼层
CAN外设的中断服务函数
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  1. //can0 外设中断服务函数
    

  2. void CAN0_RX1_IRQHandler(void)
    

  3. {
    

  4.     can_receive_message_struct receive_message;
    

  5.     /* 初始化消息结构体 */
    

  6.     receive_message.rx_sfid = 0x00;
    

  7.     receive_message.rx_efid = 0x00;
    

  8.     receive_message.rx_ff = 0;
    

  9.     receive_message.rx_dlen = 0;
    

  10.     receive_message.rx_fi = 0;
    

  11.     receive_message.rx_data[0] = 0x00;
    

  12.     receive_message.rx_data[1] = 0x00;
    


  13. 

  14.     /* 从FIFO1接收消息 */
    

  15.     can_message_receive(CAN0, CAN_FIFO1, &receive_message);
    


  16. 

  17.     //判断消息是否和发送一致
    

  18.     if((0x1234 == receive_message.rx_efid) && (CAN_FF_EXTENDED == receive_message.rx_ff)
    

  19.             && (2 == receive_message.rx_dlen) && (0xCADE == (receive_message.rx_data[1] << 8 | receive_message.rx_data[0])))
    

  20.     {
    

  21.         test_flag_interrupt = SUCCESS;
    

  22.     }
    

  23.     else
    

  24.     {
    

  25.         test_flag_interrupt = ERROR;
    

  26.     }
    

  27. }
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 楼主| kqh11a 发表于 2022-11-18 16:38 | 显示全部楼层
例程测试函数
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  1. /*
    

  2. CAN外设测试函数
    

  3. */
    

  4. void can_test(void)
    

  5. {
    

  6.     //回环模式下的轮训方式接收数据
    

  7.     test_flag = can_loopback();
    


  8. 

  9.     if(SUCCESS == test_flag)
    

  10.     {
    


  11. 

  12.         printf("ok\r\n");
    

  13.     }
    

  14.     else
    

  15.     {
    


  16. 

  17.         printf("fail\r\n");
    

  18.     }
    


  19. 

  20.     //中断模式下接收数据
    

  21.     test_flag_interrupt = can_loopback_interrupt();
    


  22. 

  23.     if(SUCCESS == test_flag_interrupt)
    

  24.     {
    

  25.         printf("ok\r\n");
    

  26.     }
    

  27.     else
    

  28.     {
    

  29.         printf("fail\r\n");
    

  30.     }
    


  31. 

  32.     while (1);
    

  33. }
    


  34. 


  35.
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 楼主| kqh11a 发表于 2022-11-18 16:48 | 显示全部楼层
测试截图

68487637746e317989.png
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chenqianqian 发表于 2022-11-19 10:45 来自手机 | 显示全部楼层
CAN的回环测试还是很有用的
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daichaodai 发表于 2022-11-19 17:44 来自手机 | 显示全部楼层
回环测试，在自检时比较实用。
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tpgf 发表于 2022-12-7 16:05 | 显示全部楼层
CAN外设回环测试成功了 为什么连接另一端就不成功了呢
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heimaojingzhang 发表于 2022-12-7 16:27 | 显示全部楼层
在can外设回环测试模式下 如何验证我的过滤参数设置是否正确呢
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keaibukelian 发表于 2022-12-7 16:36 | 显示全部楼层
回环模式没有问题 但是正常模式不成功 一般都是什么原因导致的呢
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weifeng90 发表于 2022-12-7 17:46 来自手机 | 显示全部楼层
CAN回环模式可以用作系统上电自检。
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paotangsan 发表于 2022-12-8 08:58 | 显示全部楼层
keaibukelian 发表于 2022-12-7 16:36
回环模式没有问题 但是正常模式不成功 一般都是什么原因导致的呢

首先肯定需要检查寄存器配置  另外外部硬件连接看看有没有接错
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renzheshengui 发表于 2022-12-8 09:32 | 显示全部楼层
检查一下线路上的波形是否良好  先确保外部的条件都完全满足
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wakayi 发表于 2022-12-8 10:48 | 显示全部楼层
请问3个邮箱的接收FIFO的使用顺序是如何定义的呢
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