21ic电子技术开发论坛 › 单片机与嵌入式系统 › 新唐MCU › CAN总线主从收发示例
返回列表 发新帖我要提问

[DemoCode下载] CAN总线主从收发示例

[复制链接]
593|3
 楼主| xuanhuanzi 发表于 2022-12-20 15:07 | 显示全部楼层 |阅读模式
AN, CAN, CAN总线, 总线
en-us--[Example_Code]_CANbus_test_based_on_NM1530.zip (513.33 KB, 下载次数: 6)
复制
  1. /****************************************************************************
    

  2.  * [url=home.php?mod=space&uid=288409]@file[/url]     main.c
    

  3.  * [url=home.php?mod=space&uid=895143]@version[/url]  V1.0
    

  4.  * $Revision: 1 $
    

  5.  * $Date: 05/12/22 10:30p $
    

  6.  * @brief
    

  7.  *           
    

  8.  *           
    

  9.  * @note
    

  10.  * Copyright (C) 2022 Nuvoton Technology Corp. All rights reserved.
    

  11.  *
    

  12.  ******************************************************************************/
    

  13. #include <stdio.h>
    

  14. #include "NM1530.h"
    

  15. #include <string.h>
    

  16. #include <math.h>
    

  17. #include "system_initialize.h"
    


  18. 

  19. #define CAN_BAUD_RATE                     500000
    

  20. #define Master_ISP_ID                     0xA3
    

  21. #define Device0_ISP_ID                    0xA2
    


  22. 

  23. #define Get_Model_Id                                                                                        0x20
    

  24. #define Get_FW_Version_Id                                                                        0x21
    


  25. 

  26. #define CLK_LED1                                                                                                        P33
    


  27. 

  28. #define C_Frame_Length                                                                                4
    

  29. #define Frame_Start                                                                                                0
    

  30. #define Frame_LED_1                                                                                                1
    

  31. #define Frame_LED_2                                                                                                2
    

  32. #define Frame_End                                                                                                        3
    


  33. 

  34. void Test_BasicMode_Tx(CAN_T  *tCAN);
    


  35. 

  36. uint32_t unItem, BaudRate = 0, RealBaudRate = 0;
    

  37. uint8_t u8CAN_PackageFlag = 0, u8CAN_AckFlag = 0;
    


  38. 

  39. typedef struct{
    

  40.         uint32_t bit0:1;
    

  41.         uint32_t bit1:1;
    

  42.         uint32_t bit2:1;
    

  43.         uint32_t bit3:1;
    

  44.         uint32_t bit4:1;
    

  45.         uint32_t bit5:1;
    

  46.         uint32_t bit6:1;
    

  47.         uint32_t bit7:1;
    

  48.         uint32_t bit8:1;
    

  49.         uint32_t bit9:1;
    

  50.         uint32_t bit10:1;
    

  51.         uint32_t bit11:1;
    

  52.         uint32_t bit12:1;
    

  53.         uint32_t bit13:1;
    

  54.         uint32_t bit14:1;
    

  55.         uint32_t bit15:1;
    

  56.         uint32_t bit16:1;
    

  57.         uint32_t bit17:1;
    

  58.         uint32_t bit18:1;
    

  59.         uint32_t bit19:1;
    

  60.         uint32_t bit20:1;
    

  61.         uint32_t bit21:1;
    

  62.         uint32_t bit22:1;
    

  63.         uint32_t bit23:1;
    

  64.         uint32_t bit24:1;
    

  65.         uint32_t bit25:1;
    

  66.         uint32_t bit26:1;
    

  67.         uint32_t bit27:1;
    

  68.         uint32_t bit28:1;
    

  69.         uint32_t bit29:1;
    

  70.         uint32_t bit30:1;
    

  71.         uint32_t bit31:1;
    

  72. }data_bit_t;
    


  73. 

  74. typedef union {
    

  75.         uint32_t data_32;
    

  76.         data_bit_t data_bit;
    

  77. }serial_data_t;
    


  78. 

  79. serial_data_t serial_data;
    


  80. 

  81. typedef struct{
    

  82.         uint32_t mode;
    

  83.         uint32_t dim;
    

  84.         uint32_t blue;
    

  85.         uint32_t green;
    

  86.         uint32_t red;
    

  87. }LED_Frame_t;
    

  88. LED_Frame_t LED1_Frame[4];
    

  89. LED_Frame_t LED1_Frame_reverse[4];
    


  90. 

  91. uint32_t record[3];
    


  92. 

  93. typedef struct{ 
    

  94.         uint32_t R;
    

  95.         uint32_t G;
    

  96.         uint32_t B;
    

  97.         uint32_t valid;
    

  98. }Color_t;
    

  99. Color_t Color;
    


  100. 

  101. typedef struct{
    

  102.         uint8_t Tag;
    

  103.         uint8_t CmdID;
    

  104.         uint8_t Length;
    

  105.         uint8_t Data[10];
    

  106.         uint8_t CRC;
    

  107. }IX_t;
    

  108. IX_t IX;
    

  109.         
    

  110. extern void CAN_Response_Get_Model_Id(CAN_T *tCAN,STR_CANMSG_T *msg);
    

  111. extern void CAN_Response_Get_FW_Version(CAN_T *tCAN,STR_CANMSG_T *msg);
    

  112. extern Color_t HSVtoRGB(float H, float S,float V);
    


  113. 

  114. extern void CAN_Set_LED_Steady(CAN_T *tCAN,uint16_t C_H,uint8_t Bitmap,uint8_t steady);
    

  115. extern void CAN_Set_LED_Blink(CAN_T *tCAN,uint16_t C_H,uint8_t Bitmap,uint8_t Interval_T,uint8_t Fadein_T,uint8_t Keep_T,uint8_t Fadeout_T);
    

  116.         
    

  117. __align(4) STR_CANMSG_T rrMsg;
    

  118. STR_CANMSG_T tMsg;
    

  119. uint8_t  rrMsg_record_Data[8];
    

  120. uint16_t test_on,Led_steady_on,input_C_H,input_Bitmap,input_steady;
    

  121. float C_H,C_S,C_V;
    

  122. uint8_t input_Interval_T,input_Fadein_T,input_Keep_T,input_Fadeout_t;
    

  123. uint16_t Led_Blink_on;
    

  124. uint16_t read_record[8];
    


  125. 

  126. STR_CANMSG_T msg1;
    


  127. 

  128. void CAN_MsgInterrupt(CAN_T *tCAN, uint32_t u32IIDR)
    

  129. {
    

  130.     if(u32IIDR == 1)
    

  131.     {
    

  132.         CAN_Receive(tCAN, MSG(0), &rrMsg);
    

  133.                                 if(rrMsg.DLC)
    

  134.                                         u8CAN_PackageFlag = 1;
    

  135.     }
    

  136. }
    

  137. uint16_t reset_can;
    

  138. void CAN_IRQHandler(void)
    

  139. {
    

  140.                 uint32_t u8IIDRstatus;
    

  141.                 u8IIDRstatus = CAN->IIDR;
    

  142.         
    

  143.         
    

  144.   if(u8IIDRstatus == 0x00008000)        /* Check Status Interrupt Flag (Error status Int and Status change Int) */
    

  145.     {
    

  146.         /**************************/
    

  147.         /* Status Change interrupt*/
    

  148.         /**************************/
    

  149.         if(CAN->STATUS & CAN_STATUS_RXOK_Msk)
    

  150.         {
    

  151.             CAN->STATUS &= ~CAN_STATUS_RXOK_Msk;   /* Clear RxOK status*/
    

  152.                                 }
    


  153. 

  154.         if(CAN->STATUS & CAN_STATUS_TXOK_Msk)
    

  155.         {
    

  156.             CAN->STATUS &= ~CAN_STATUS_TXOK_Msk;    /* Clear TxOK status*/
    

  157.             u8CAN_AckFlag = 0;
    

  158.         }
    

  159.                                 if(        CAN->STATUS & CAN_STATUS_BOFF_Msk){
    

  160.                                                 CAN->STATUS &= ~CAN_STATUS_BOFF_Msk;
    

  161.                                                 reset_can = 1;
    

  162.                                 }
    

  163.     }
    

  164.           else if((u8IIDRstatus >= 0x1) || (u8IIDRstatus <= 0x20))
    

  165.     {
    

  166.         CAN_MsgInterrupt(CAN, u8IIDRstatus);
    


  167. 

  168.         CAN_CLR_INT_PENDING_BIT(CAN, (u8IIDRstatus - 1)); /* Clear Interrupt Pending */
    

  169.     }
    

  170.                 
    

  171.                 
    

  172. }
    


  173. 

  174. uint16_t Data_Cnt;
    

  175. uint16_t Frame_Length,Frame_Cnt;
    

  176. uint16_t Set_LED1;
    


  177. 

  178. void TMR0_IRQHandler(void){
    

  179.         
    

  180.         TIMER_ClearIntFlag(TIMER0);
    


  181. 

  182.         if(!test_on)
    

  183.                 test_on = 1;
    


  184. 

  185. }
    

  186. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  187. /* MAIN function                                                                                           */
    

  188. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  189. int main(void)
    

  190. {        
    

  191.     /* Unlock protected registers */
    

  192.     SYS_UnlockReg();
    


  193. 

  194.     /* Init System, IP clock */
    

  195.     SYS_Init_Clock();
    

  196.                 /* Init multi-function I/O */
    

  197.                 GPIO->PWMPOEN = 0;
    

  198.                 Initialize_GPIO();
    

  199.                 
    

  200.                 /* Configure UART0 and set UART0 baud rate */
    

  201.     UART_Open(UART0, 115200);
    

  202.     /* Lock protected registers */
    

  203.     SYS_LockReg();
    


  204. 

  205.                 printf("\n\nCPU [url=home.php?mod=space&uid=72445]@[/url] %d Hz\n", SystemCoreClock);
    

  206.     printf("+------------------------------------------------+\n");
    

  207.         
    

  208.                 Initialize_Timer0();
    

  209.         
    

  210.     /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  211.     /* SAMPLE CODE                                                                                             */
    

  212.     /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  213.                 
    

  214.                 BaudRate = CAN_BAUD_RATE ;
    

  215.     RealBaudRate = CAN_Open(CAN,  BaudRate, CAN_NORMAL_MODE);//Set target baud-rate and operation mode.
    

  216.                 /* Enable CAN interrupt */
    

  217.     CAN_EnableInt(CAN, (CAN_CON_IE_Msk | CAN_CON_SIE_Msk | CAN_CON_EIE_Msk));
    

  218.     /* Set Interrupt Priority */
    

  219.     NVIC_SetPriority(CAN_IRQn, 0/*(1 << __NVIC_PRIO_BITS) - 2*/);
    

  220.     /* Enable External Interrupt */
    

  221.     NVIC_EnableIRQ(CAN_IRQn);
    

  222.                 /* Set CAN reveive message */
    

  223.     CAN_SetRxMsg(CAN, MSG(0), CAN_STD_ID, Master_ISP_ID);
    

  224.                 
    

  225.                 CLK_LED1 = 1;
    

  226.                 test_on =1;
    

  227.     while(1){
    

  228.                         
    

  229.                         if(reset_can){
    

  230.                                 reset_can = 0;
    

  231.                                 RealBaudRate = CAN_Open(CAN,  BaudRate, CAN_NORMAL_MODE);//Set target baud-rate and operation mode.
    

  232.                                 /* Enable CAN interrupt */
    

  233.                                 CAN_EnableInt(CAN, (CAN_CON_IE_Msk | CAN_CON_SIE_Msk | CAN_CON_EIE_Msk));
    

  234.                                 /* Set CAN reveive message */
    

  235.                                 CAN_SetRxMsg(CAN, MSG(0), CAN_STD_ID, Master_ISP_ID);
    

  236.                         }        
    

  237.                         
    

  238.                         CLK_LED1 ^=1;
    

  239.                         
    

  240.                         if(u8CAN_PackageFlag){
    

  241.                                 u8CAN_PackageFlag = 0;
    

  242.                                 if(rrMsg.Data[0]){
    

  243.                                         memcpy(rrMsg_record_Data,rrMsg.Data,8);
    

  244.                                         memset(rrMsg.Data,NULL,8);
    

  245.                                 }
    

  246.                                 CAN_SetRxMsg(CAN, MSG(0), CAN_STD_ID, Master_ISP_ID);
    

  247.                         }
    

  248.                         if(test_on){
    

  249.                                 test_on = 0;
    

  250.                                 Test_BasicMode_Tx(CAN);
    

  251.                                 CLK_SysTickDelay(10000);
    

  252.                         }
    

  253.                         if(Led_steady_on){
    

  254.                                 Led_steady_on = 0;
    

  255.                                 CAN_Set_LED_Steady(CAN,input_C_H,input_Bitmap,input_steady);
    

  256.                         }
    

  257.                         if(Led_Blink_on){
    

  258.                                 Led_Blink_on = 0;
    

  259.                                 CAN_Set_LED_Blink(CAN,input_C_H,input_Bitmap,input_Interval_T,input_Fadein_T,input_Keep_T,input_Fadeout_t);                        
    

  260.                         }
    

  261.                 }
    


  262. 

  263. }
    


  264. 

  265. /*----------------------------------------------------------------------------*/
    

  266. /*  Send Tx Msg by Basic Mode Function (Without Message RAM)                  */
    

  267. /*----------------------------------------------------------------------------*/
    

  268. uint16_t CC_H;
    

  269. uint8_t Bitmap;
    

  270. uint8_t steady;
    

  271. void Test_BasicMode_Tx(CAN_T  *tCAN)
    

  272. {
    

  273.     int32_t delaycount;
    

  274.     delaycount = 1000;
    


  275. 

  276.     /* Send Message No.1 */
    

  277.     msg1.FrameType = CAN_DATA_FRAME;
    

  278.     msg1.IdType   = CAN_STD_ID;
    

  279.     msg1.Id       = Device0_ISP_ID;
    

  280.     msg1.DLC      = 8;
    

  281.     msg1.Data[0]  = 0xFE        ;        
    

  282.     msg1.Data[1]  = 0x8;
    

  283.                 msg1.Data[2]  = 0x23;
    

  284.                 msg1.Data[3]  = CC_H & 0xFF;
    

  285.                 msg1.Data[4]  = (CC_H>>8) & 0xFF;
    

  286.                 msg1.Data[5]  = Bitmap;
    

  287.                 msg1.Data[6]  = steady;
    

  288.                 msg1.Data[7]  = 0x0;
    


  289. 

  290.     CAN_Transmit(tCAN, MSG(0), &msg1);//Send CAN message
    

  291.     CLK_SysTickDelay(delaycount);   /* Generate the Delay Time by Systick */
    


  292. 

  293. }
    


  294. 

  295. void CAN_Response_Get_Model_Id(CAN_T *tCAN,STR_CANMSG_T *msg){
    

  296.                 uint8_t ModelId[3],Len;
    

  297.         
    

  298.                 ModelId[0] = 'M';
    

  299.                 ModelId[1] = 'L';
    

  300.                 ModelId[2] = 0x16;
    

  301.                 Len = 4;
    

  302.         
    

  303.           msg->FrameType = CAN_DATA_FRAME;
    

  304.     msg->IdType   = CAN_STD_ID;
    

  305.     msg->Id       = Device0_ISP_ID;
    

  306.     msg->DLC      = 0x7;
    

  307.     msg->Data[0]  = IX.Tag;        
    

  308.     msg->Data[1]  = Len;
    

  309.                 msg->Data[2]  =        IX.CmdID;
    

  310.                 msg->Data[3]  = ModelId[0];
    

  311.                 msg->Data[4]  = ModelId[1];
    

  312.                 msg->Data[5]  = ModelId[2];
    

  313.                 msg->Data[6]  = IX.CRC;
    

  314.         
    

  315.     CAN_Transmit(tCAN, MSG(0), msg);//Send CAN message
    

  316.                 CLK_SysTickDelay(10);   /* Generate the Delay Time by Systick */
    

  317. }
    


  318. 

  319. void CAN_Response_Get_FW_Version(CAN_T *tCAN,STR_CANMSG_T *msg){
    

  320.                 uint8_t FW_Version[3];
    

  321.         
    

  322.                 //develop version : 0.0.1
    

  323.                 FW_Version[0] = 0;
    

  324.                 FW_Version[1] = 0;
    

  325.                 FW_Version[2] = 1;
    

  326.         
    

  327.           msg->FrameType = CAN_DATA_FRAME;
    

  328.     msg->IdType   = CAN_STD_ID;
    

  329.     msg->Id       = Device0_ISP_ID;
    

  330.     msg->DLC      = 0x4;
    

  331.     msg->Data[0]  = Get_FW_Version_Id        ;        
    

  332.     msg->Data[1]  = FW_Version[0];
    

  333.                 msg->Data[2]  = FW_Version[1];
    

  334.                 msg->Data[3]  = FW_Version[2];
    

  335.     CAN_Transmit(tCAN, MSG(0), msg);//Send CAN message
    

  336.                 CLK_SysTickDelay(10);   /* Generate the Delay Time by Systick */
    

  337. }
    


  338. 

  339. void CAN_Set_LED_Steady(CAN_T *tCAN,uint16_t C_H,uint8_t Bitmap,uint8_t steady){
    

  340.           uint8_t CRC;
    

  341.                 
    

  342.           msg1.FrameType = CAN_DATA_FRAME;
    

  343.     msg1.IdType   = CAN_STD_ID;
    

  344.     msg1.Id       = Device0_ISP_ID;
    

  345.     msg1.DLC      = 0x8;
    

  346.     msg1.Data[0]  = 0xFE        ;        
    

  347.     msg1.Data[1]  = 0x8;
    

  348.                 msg1.Data[2]  = 0x23;
    

  349.                 msg1.Data[3]  = C_H & 0xFF;
    

  350.                 msg1.Data[4]  = (C_H>>8) & 0xFF;
    

  351.                 msg1.Data[5]  = Bitmap;
    

  352.                 msg1.Data[6]  = steady;
    

  353.                 msg1.Data[7]  = CRC;
    

  354.                 CLK_SysTickDelay(3000);   /* Generate the Delay Time by Systick */
    

  355.     CAN_Transmit(tCAN, MSG(0), &msg1);//Send CAN message
    

  356. }
    


  357. 

  358. void CAN_Set_LED_Blink(CAN_T *tCAN,uint16_t C_H,uint8_t Bitmap,uint8_t Interval_T,uint8_t Fadein_T,uint8_t Keep_T,uint8_t Fadeout_T){
    

  359.                 uint8_t CRC;
    

  360.                 /* Declare a CAN message structure */
    

  361.         
    

  362.           msg1.FrameType = CAN_DATA_FRAME;
    

  363.     msg1.IdType   = CAN_STD_ID;
    

  364.     msg1.Id       = Device0_ISP_ID;
    

  365.     msg1.DLC      = 0x8;
    

  366.     msg1.Data[0]  = 0xFE        ;        
    

  367.     msg1.Data[1]  = 0xB;
    

  368.                 msg1.Data[2]  = 0x22;
    

  369.                 msg1.Data[3]  =        C_H & 0xFF;
    

  370.                 msg1.Data[4]  = (C_H>>8) & 0xFF;
    

  371.                 msg1.Data[5]  = Bitmap;
    

  372.                 msg1.Data[6]  = Interval_T;
    

  373.                 msg1.Data[7]  = Fadein_T;
    

  374.                 CLK_SysTickDelay(3000);   /* Generate the Delay Time by Systick */
    

  375.     CAN_Transmit(tCAN, MSG(0), &msg1);//Send CAN message
    

  376.         
    

  377.           msg1.FrameType = CAN_DATA_FRAME;
    

  378.     msg1.IdType   = CAN_STD_ID;
    

  379.     msg1.Id       = Device0_ISP_ID;
    

  380.     msg1.DLC      = 0x3;
    

  381.     msg1.Data[0]  = Keep_T;        
    

  382.     msg1.Data[1]  = Fadeout_T;
    

  383.                 msg1.Data[2]  = CRC;
    

  384.                 CLK_SysTickDelay(3000);   /* Generate the Delay Time by Systick */
    

  385.     CAN_Transmit(tCAN, MSG(0), &msg1);//Send CAN message        
    

  386. }
    


  387. 

  388. uint32_t reverse(uint32_t x){
    

  389.     x = (((x & 0xaaaaaaaa) >> 1) | ((x & 0x55555555) << 1));
    

  390.     x = (((x & 0xcccccccc) >> 2) | ((x & 0x33333333) << 2));
    

  391.     x = (((x & 0xf0f0f0f0) >> 4) | ((x & 0x0f0f0f0f) << 4));
    

  392.     x = (((x & 0xff00ff00) >> 8) | ((x & 0x00ff00ff) << 8));
    

  393.     return((x >> 16) | (x << 16));
    


  394. 

  395. }
    


  396. 

  397. Color_t HSVtoRGB(float H, float S,float V){
    

  398.     if(H>360 || H<0 || S>100 || S<0 || V>100 || V<0){
    

  399.         printf("The givem HSV values are not in valid range\n");
    

  400.                                 Color.valid = 0;
    

  401.         return Color;
    

  402.     }
    

  403.     float s = S/100;
    

  404.     float v = V/100;
    

  405.     float C = s*v;
    

  406.     float X = C*(1-fabs(fmod(H/60.0, 2)-1));
    

  407.     float m = v-C;
    

  408.     float r,g,b;
    

  409.     if(H >= 0 && H < 60){
    

  410.         r = C,g = X,b = 0;
    

  411.     }
    

  412.     else if(H >= 60 && H < 120){
    

  413.         r = X,g = C,b = 0;
    

  414.     }
    

  415.     else if(H >= 120 && H < 180){
    

  416.         r = 0,g = C,b = X;
    

  417.     }
    

  418.     else if(H >= 180 && H < 240){
    

  419.         r = 0,g = X,b = C;
    

  420.     }
    

  421.     else if(H >= 240 && H < 300){
    

  422.         r = X,g = 0,b = C;
    

  423.     }
    

  424.     else{
    

  425.         r = C,g = 0,b = X;
    

  426.     }
    

  427.     int R = (r+m)*255;
    

  428.     int G = (g+m)*255;
    

  429.     int B = (b+m)*255;
    

  430.     printf("R : %d",R);
    

  431.     printf("G : %d",G);
    

  432.     printf("B : %d",B);
    

  433.                 Color.R = R;
    

  434.                 Color.G = G;
    

  435.                 Color.B = B;
    

  436.                 Color.valid = 1;
    

  437.                 return Color;
    

  438. }


回复

收藏 举报

相关帖子
 楼主| xuanhuanzi 发表于 2022-12-20 15:08 | 显示全部楼层
复制
  1. /****************************************************************************
    

  2.  * @file     main.c
    

  3.  * @version  V1.0
    

  4.  * $Revision: 1 $
    

  5.  * $Date: 05/12/22 10:30p $
    

  6.  * @brief
    

  7.  *           
    

  8.  *           
    

  9.  * @note
    

  10.  * Copyright (C) 2022 Nuvoton Technology Corp. All rights reserved.
    

  11.  *
    

  12.  ******************************************************************************/
    

  13. #include <stdio.h>
    

  14. #include "NM1530.h"
    

  15. #include <string.h>
    

  16. #include <math.h>
    

  17. #include "system_initialize.h"
    


  18. 

  19. #define CAN_BAUD_RATE                     500000
    

  20. #define Master_ISP_ID                     0xA2
    

  21. #define Device0_ISP_ID                    0xA3
    


  22. 

  23. #define Get_Model_Id                                                                                        0x20
    

  24. #define Get_FW_Version_Id                                                                        0x21
    


  25. 

  26. #define CLK_LED1                                                                                                        P33
    


  27. 

  28. #define C_Frame_Length                                                                                4
    

  29. #define Frame_Start                                                                                                0
    

  30. #define Frame_LED_1                                                                                                1
    

  31. #define Frame_LED_2                                                                                                2
    

  32. #define Frame_End                                                                                                        3
    


  33. 

  34. void Test_BasicMode_Tx(CAN_T  *tCAN);
    


  35. 

  36. uint32_t unItem, BaudRate = 0, RealBaudRate = 0;
    

  37. uint8_t u8CAN_PackageFlag = 0, u8CAN_AckFlag = 0;
    


  38. 

  39. typedef struct{
    

  40.         uint32_t bit0:1;
    

  41.         uint32_t bit1:1;
    

  42.         uint32_t bit2:1;
    

  43.         uint32_t bit3:1;
    

  44.         uint32_t bit4:1;
    

  45.         uint32_t bit5:1;
    

  46.         uint32_t bit6:1;
    

  47.         uint32_t bit7:1;
    

  48.         uint32_t bit8:1;
    

  49.         uint32_t bit9:1;
    

  50.         uint32_t bit10:1;
    

  51.         uint32_t bit11:1;
    

  52.         uint32_t bit12:1;
    

  53.         uint32_t bit13:1;
    

  54.         uint32_t bit14:1;
    

  55.         uint32_t bit15:1;
    

  56.         uint32_t bit16:1;
    

  57.         uint32_t bit17:1;
    

  58.         uint32_t bit18:1;
    

  59.         uint32_t bit19:1;
    

  60.         uint32_t bit20:1;
    

  61.         uint32_t bit21:1;
    

  62.         uint32_t bit22:1;
    

  63.         uint32_t bit23:1;
    

  64.         uint32_t bit24:1;
    

  65.         uint32_t bit25:1;
    

  66.         uint32_t bit26:1;
    

  67.         uint32_t bit27:1;
    

  68.         uint32_t bit28:1;
    

  69.         uint32_t bit29:1;
    

  70.         uint32_t bit30:1;
    

  71.         uint32_t bit31:1;
    

  72. }data_bit_t;
    


  73. 

  74. typedef union {
    

  75.         uint32_t data_32;
    

  76.         data_bit_t data_bit;
    

  77. }serial_data_t;
    


  78. 

  79. serial_data_t serial_data;
    


  80. 

  81. typedef struct{
    

  82.         uint32_t mode;
    

  83.         uint32_t dim;
    

  84.         uint32_t blue;
    

  85.         uint32_t green;
    

  86.         uint32_t red;
    

  87. }LED_Frame_t;
    

  88. LED_Frame_t LED1_Frame[4];
    

  89. LED_Frame_t LED1_Frame_reverse[4];
    


  90. 

  91. uint32_t record[3];
    


  92. 

  93. typedef struct{ 
    

  94.         uint32_t R;
    

  95.         uint32_t G;
    

  96.         uint32_t B;
    

  97.         uint32_t valid;
    

  98. }Color_t;
    

  99. Color_t Color;
    


  100. 

  101. typedef struct{
    

  102.         uint8_t Tag;
    

  103.         uint8_t CmdID;
    

  104.         uint8_t Length;
    

  105.         uint8_t Data[10];
    

  106.         uint8_t CRC;
    

  107. }IX_t;
    

  108. IX_t IX;
    

  109.         
    

  110. extern void CAN_Response_Get_Model_Id(CAN_T *tCAN,STR_CANMSG_T *msg);
    

  111. extern void CAN_Response_Get_FW_Version(CAN_T *tCAN,STR_CANMSG_T *msg);
    

  112. extern Color_t HSVtoRGB(float H, float S,float V);
    


  113. 

  114. extern void CAN_Set_LED_Steady(CAN_T *tCAN,STR_CANMSG_T *msg,uint16_t C_H,uint8_t Bitmap,uint8_t steady);
    


  115. 

  116. __align(4) STR_CANMSG_T rrMsg;
    

  117. STR_CANMSG_T tMsg;
    

  118. uint16_t test_on,Led_steady_on,input_C_H,input_Bitmap,input_steady;
    

  119. float C_H,C_S,C_V;
    


  120. 

  121. void CAN_MsgInterrupt(CAN_T *tCAN, uint32_t u32IIDR)
    

  122. {
    

  123.     if(u32IIDR == 1)
    

  124.     {
    

  125.         CAN_Receive(tCAN, MSG(0), &rrMsg);
    

  126.         u8CAN_PackageFlag = 1;
    

  127.     }
    

  128. }
    

  129. uint16_t reset_can;
    

  130. void CAN_IRQHandler(void)
    

  131. {
    

  132.                 uint32_t u8IIDRstatus;
    

  133.                 u8IIDRstatus = CAN->IIDR;
    

  134.         
    

  135.   if(u8IIDRstatus == 0x00008000)        /* Check Status Interrupt Flag (Error status Int and Status change Int) */
    

  136.     {
    

  137.         /**************************/
    

  138.         /* Status Change interrupt*/
    

  139.         /**************************/
    

  140.         if(CAN->STATUS & CAN_STATUS_RXOK_Msk)
    

  141.         {
    

  142.             CAN->STATUS &= ~CAN_STATUS_RXOK_Msk;   /* Clear RxOK status*/
    

  143.                                 }
    


  144. 

  145.         if(CAN->STATUS & CAN_STATUS_TXOK_Msk)
    

  146.         {
    

  147.             CAN->STATUS &= ~CAN_STATUS_TXOK_Msk;    /* Clear TxOK status*/
    

  148.             u8CAN_AckFlag = 0;
    

  149.         }
    

  150.                                 if(        CAN->STATUS & CAN_STATUS_BOFF_Msk){
    

  151.                                                 CAN->STATUS &= ~CAN_STATUS_BOFF_Msk;
    

  152.                                                 reset_can = 1;
    

  153.                                 }
    

  154.     }
    

  155.           else if((u8IIDRstatus >= 0x1) || (u8IIDRstatus <= 0x20))
    

  156.     {
    

  157.         CAN_MsgInterrupt(CAN, u8IIDRstatus);
    


  158. 

  159.         CAN_CLR_INT_PENDING_BIT(CAN, (u8IIDRstatus - 1)); /* Clear Interrupt Pending */
    

  160.     }
    

  161. }
    


  162. 

  163. uint16_t Data_Cnt;
    

  164. uint16_t Frame_Length,Frame_Cnt;
    

  165. uint16_t Set_LED1;
    


  166. 

  167. void TMR0_IRQHandler(void){
    

  168.         
    

  169.         TIMER_ClearIntFlag(TIMER0);
    

  170.         if(Set_LED1){
    

  171.                 if(CLK_LED1 == 1){
    

  172.                         CLK_LED1 = 0;
    

  173.                         
    

  174.                         Frame_Length = C_Frame_Length;        
    

  175.                         if(Data_Cnt==0){
    

  176.                                 switch(Frame_Cnt){
    

  177.                                         case Frame_Start:
    

  178.                                                         serial_data.data_32 = 0;
    

  179.                                                         break;
    

  180.                                         case Frame_LED_1:
    

  181.                                                         LED1_Frame[0].mode = 0x7;
    

  182.                                                         LED1_Frame_reverse[0].mode =  reverse(LED1_Frame[0].mode);
    

  183.                                                         LED1_Frame_reverse[0].dim =  reverse(LED1_Frame[0].dim);
    

  184.                                                         LED1_Frame_reverse[0].blue =  reverse(LED1_Frame[0].blue);
    

  185.                                                         LED1_Frame_reverse[0].green =  reverse(LED1_Frame[0].green);
    

  186.                                                         LED1_Frame_reverse[0].red =  reverse(LED1_Frame[0].red);
    

  187.                                         
    

  188.                                                         serial_data.data_32 = ((LED1_Frame_reverse[0].mode>>29) & 0x7)|(((LED1_Frame_reverse[0].dim>>27) & 0x1F)<<3)|\
    

  189.                                                                                                                                                 (((LED1_Frame_reverse[0].blue>>24) & 0xFF)<<8)|(((LED1_Frame_reverse[0].green>>24) & 0xFF)<<16)|\
    

  190.                                                                                                                                                 (((LED1_Frame_reverse[0].red>>24) & 0xFF)<<24);
    

  191.                                                         record[0] = serial_data.data_32;
    

  192.                                                         break;
    

  193.                                         case Frame_LED_2:
    

  194.                                                         LED1_Frame[1].mode = 0x7;
    

  195.                                                         LED1_Frame_reverse[1].mode =  reverse(LED1_Frame[1].mode);
    

  196.                                                         LED1_Frame_reverse[1].dim =  reverse(LED1_Frame[1].dim);
    

  197.                                                         LED1_Frame_reverse[1].blue =  reverse(LED1_Frame[1].blue);
    

  198.                                                         LED1_Frame_reverse[1].green =  reverse(LED1_Frame[1].green);
    

  199.                                                         LED1_Frame_reverse[1].red =  reverse(LED1_Frame[1].red);
    

  200.                                         
    

  201.                                                         serial_data.data_32 = ((LED1_Frame_reverse[1].mode>>29) & 0x7)|(((LED1_Frame_reverse[1].dim>>27) & 0x1F)<<3)|\
    

  202.                                                                                                                                                 (((LED1_Frame_reverse[1].blue>>24) & 0xFF)<<8)|(((LED1_Frame_reverse[1].green>>24) & 0xFF)<<16)|\
    

  203.                                                                                                                                                 (((LED1_Frame_reverse[1].red>>24) & 0xFF)<<24);
    

  204.                                                         record[1] = serial_data.data_32;
    

  205.                                                         break;
    

  206.                                         case Frame_End:
    

  207.                                                         serial_data.data_32 = 0xFFFFFFFF;
    

  208.                                                         break;
    

  209.                                 }                
    

  210.                                 Frame_Cnt++;
    


  211. 

  212.                         }
    

  213.                         P97 = (serial_data.data_32>>Data_Cnt) &0x1;
    

  214.                         Data_Cnt++;
    

  215.                         if(Data_Cnt>31){
    

  216.                                 Data_Cnt = 0;
    

  217.                                 if(Frame_Cnt>(Frame_Length-1)){
    

  218.                                         Frame_Cnt = 0;
    

  219.                                         //Set_LED1 = 0;
    

  220.                                 }
    

  221.                         }
    

  222.                 }else{
    

  223.                         CLK_LED1 = 1;
    

  224.                 }
    

  225.         }
    

  226. }
    

  227. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  228. /* MAIN function                                                                                           */
    

  229. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  230. int main(void)
    

  231. {        
    

  232.                 STR_CANMSG_T msg1;
    

  233.     /* Unlock protected registers */
    

  234.     SYS_UnlockReg();
    


  235. 

  236.     /* Init System, IP clock */
    

  237.     SYS_Init_Clock();
    

  238.                 /* Init multi-function I/O */
    

  239.                 GPIO->PWMPOEN = 0;
    

  240.                 Initialize_GPIO();
    

  241.                 
    

  242.                 /* Configure UART0 and set UART0 baud rate */
    

  243.     UART_Open(UART0, 115200);
    

  244.     /* Lock protected registers */
    

  245.     SYS_LockReg();
    


  246. 

  247.                 printf("\n\nCPU @ %d Hz\n", SystemCoreClock);
    

  248.     printf("+------------------------------------------------+\n");
    

  249.         
    

  250.                 Initialize_Timer0();
    

  251.         
    

  252.     /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  253.     /* SAMPLE CODE                                                                                             */
    

  254.     /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  255.                 
    

  256.                 BaudRate = CAN_BAUD_RATE ;
    

  257.     RealBaudRate = CAN_Open(CAN,  BaudRate, CAN_NORMAL_MODE);//Set target baud-rate and operation mode.
    

  258.                 /* Enable CAN interrupt */
    

  259.     CAN_EnableInt(CAN, (CAN_CON_IE_Msk | CAN_CON_SIE_Msk | CAN_CON_EIE_Msk));
    

  260.     /* Set Interrupt Priority */
    

  261.     NVIC_SetPriority(CAN_IRQn, 0/*(1 << __NVIC_PRIO_BITS) - 2*/);
    

  262.     /* Enable External Interrupt */
    

  263.     NVIC_EnableIRQ(CAN_IRQn);
    

  264.                 /* Set CAN reveive message */
    

  265.     CAN_SetRxMsg(CAN, MSG(0), CAN_STD_ID, Master_ISP_ID);
    

  266.                 
    

  267.                 CLK_LED1 = 1;
    

  268.                 
    

  269.     while(1){
    

  270.                         if(reset_can){
    

  271.                                 reset_can = 0;
    

  272.                                 RealBaudRate = CAN_Open(CAN,  BaudRate, CAN_NORMAL_MODE);//Set target baud-rate and operation mode.
    

  273.                                 /* Enable CAN interrupt */
    

  274.                                 CAN_EnableInt(CAN, (CAN_CON_IE_Msk | CAN_CON_SIE_Msk | CAN_CON_EIE_Msk));
    

  275.                                 /* Set CAN reveive message */
    

  276.                                 CAN_SetRxMsg(CAN, MSG(0), CAN_STD_ID, Master_ISP_ID);
    

  277.                         }        
    

  278.                         if(u8CAN_PackageFlag){
    

  279.                                 u8CAN_PackageFlag = 0;
    

  280.                                 IX.Tag = rrMsg.Data[0];
    

  281.                                 IX.CmdID = rrMsg.Data[2];
    

  282.                                 rrMsg.Data[0] = 0;
    

  283.                                 if(IX.Tag==0xFE){
    

  284.                                         switch(IX.CmdID){
    

  285.                                                 case Get_Model_Id:
    

  286.                                                                 
    

  287.                                                                 CAN_Response_Get_Model_Id(CAN,&msg1);
    


  288. 

  289.                                                         break;                        
    

  290.                                                 case Get_FW_Version_Id:
    

  291.                                                                 
    

  292.                                                                 CAN_Response_Get_FW_Version(CAN,&msg1);
    

  293.                                                         break;        
    

  294.                                                 default:
    

  295.                                                         
    

  296.                                                         break;
    

  297.                                         }
    

  298.                                 }
    

  299.                                 CAN_SetRxMsg(CAN, MSG(0), CAN_STD_ID, Master_ISP_ID);
    

  300.                         }
    

  301.                         if(test_on){
    

  302.                                 test_on = 0;
    

  303.                                 Test_BasicMode_Tx(CAN);
    

  304.                                 CAN_SetRxMsg(CAN, MSG(0), CAN_STD_ID, Master_ISP_ID);
    

  305.                         }
    

  306.                         if(Led_steady_on){
    

  307.                                 Led_steady_on = 0;
    

  308.                                 CAN_Set_LED_Steady(CAN,&msg1,input_C_H,input_Bitmap,input_steady);
    

  309.                                 CAN_SetRxMsg(CAN, MSG(0), CAN_STD_ID, Master_ISP_ID);                        
    

  310.                         }
    

  311.                         Color = HSVtoRGB(C_H,C_S,C_V);        
    

  312.                 }
    

  313. }
    


  314. 

  315. /*----------------------------------------------------------------------------*/
    

  316. /*  Send Tx Msg by Basic Mode Function (Without Message RAM)                  */
    

  317. /*----------------------------------------------------------------------------*/
    

  318. uint16_t CC_H;
    

  319. uint8_t Bitmap;
    

  320. uint8_t steady;
    

  321. void Test_BasicMode_Tx(CAN_T  *tCAN)
    

  322. {
    

  323.     int32_t delaycount;
    


  324. 

  325.     /* Declare a CAN message structure */
    

  326.     STR_CANMSG_T msg1;
    

  327.     delaycount = 1000;
    


  328. 

  329.     /* Send Message No.1 */
    

  330.     msg1.FrameType = CAN_DATA_FRAME;
    

  331.     msg1.IdType   = CAN_STD_ID;
    

  332.     msg1.Id       = Device0_ISP_ID;
    

  333.     msg1.DLC      = 8;
    

  334.     msg1.Data[0]  = 0xFE        ;        
    

  335.     msg1.Data[1]  = 0x8;
    

  336.                 msg1.Data[2]  = 0x23;
    

  337.                 msg1.Data[3]  = CC_H & 0xFF;
    

  338.                 msg1.Data[4]  = (CC_H>>8) & 0xFF;
    

  339.                 msg1.Data[5]  = Bitmap;
    

  340.                 msg1.Data[6]  = steady;
    

  341.                 msg1.Data[7]  = 0;
    


  342. 

  343.     CAN_Transmit(tCAN, MSG(0), &msg1);//Send CAN message
    

  344.                 printf("Send STD_ID:0x1,Data[0,2]\n");
    

  345.     CLK_SysTickDelay(delaycount);   /* Generate the Delay Time by Systick */
    


  346. 

  347. }
    


  348. 

  349. void CAN_Response_Get_Model_Id(CAN_T *tCAN,STR_CANMSG_T *msg){
    

  350.                 uint8_t ModelId[3],Len;
    

  351.         
    

  352.                 ModelId[0] = 'M';
    

  353.                 ModelId[1] = 'L';
    

  354.                 ModelId[2] = 0x16;
    

  355.                 Len = 4;
    

  356.         
    

  357.           msg->FrameType = CAN_DATA_FRAME;
    

  358.     msg->IdType   = CAN_STD_ID;
    

  359.     msg->Id       = Device0_ISP_ID;
    

  360.     msg->DLC      = 0x7;
    

  361.     msg->Data[0]  = IX.Tag;        
    

  362.     msg->Data[1]  = Len;
    

  363.                 msg->Data[2]  =        IX.CmdID;
    

  364.                 msg->Data[3]  = ModelId[0];
    

  365.                 msg->Data[4]  = ModelId[1];
    

  366.                 msg->Data[5]  = ModelId[2];
    

  367.                 msg->Data[6]  = IX.CRC;
    

  368.         
    

  369.     CAN_Transmit(tCAN, MSG(0), msg);//Send CAN message
    

  370.                 CLK_SysTickDelay(10);   /* Generate the Delay Time by Systick */
    

  371. }
    


  372. 

  373. void CAN_Response_Get_FW_Version(CAN_T *tCAN,STR_CANMSG_T *msg){
    

  374.                 uint8_t FW_Version[3];
    

  375.         
    

  376.                 //develop version : 0.0.1
    

  377.                 FW_Version[0] = 0;
    

  378.                 FW_Version[1] = 0;
    

  379.                 FW_Version[2] = 1;
    

  380.         
    

  381.           msg->FrameType = CAN_DATA_FRAME;
    

  382.     msg->IdType   = CAN_STD_ID;
    

  383.     msg->Id       = Device0_ISP_ID;
    

  384.     msg->DLC      = 0x4;
    

  385.     msg->Data[0]  = Get_FW_Version_Id        ;        
    

  386.     msg->Data[1]  = FW_Version[0];
    

  387.                 msg->Data[2]  = FW_Version[1];
    

  388.                 msg->Data[3]  = FW_Version[2];
    

  389.     CAN_Transmit(tCAN, 0, msg);//Send CAN message
    

  390.                 CLK_SysTickDelay(10);   /* Generate the Delay Time by Systick */
    

  391. }
    


  392. 

  393. void CAN_Set_LED_Steady(CAN_T *tCAN,STR_CANMSG_T *msg,uint16_t C_H,uint8_t Bitmap,uint8_t steady){
    

  394.         
    

  395.           msg->FrameType = CAN_DATA_FRAME;
    

  396.     msg->IdType   = CAN_STD_ID;
    

  397.     msg->Id       = Device0_ISP_ID;
    

  398.     msg->DLC      = 0x8;
    

  399.     msg->Data[0]  = 0xFE        ;        
    

  400.     msg->Data[1]  = 0x8;
    

  401.                 msg->Data[2]  = 0x23;
    

  402.                 msg->Data[3]  = C_H & 0xFF;
    

  403.                 msg->Data[4]  = (C_H>>8) & 0xFF;
    

  404.                 msg->Data[5]  = Bitmap;
    

  405.                 msg->Data[6]  = steady;
    

  406.                 msg->Data[7]  = 0;
    

  407.     CAN_Transmit(tCAN, MSG(0), msg);//Send CAN message
    

  408.                 CLK_SysTickDelay(10);   /* Generate the Delay Time by Systick */
    

  409. }
    


  410. 

  411. uint32_t reverse(uint32_t x){
    

  412.     x = (((x & 0xaaaaaaaa) >> 1) | ((x & 0x55555555) << 1));
    

  413.     x = (((x & 0xcccccccc) >> 2) | ((x & 0x33333333) << 2));
    

  414.     x = (((x & 0xf0f0f0f0) >> 4) | ((x & 0x0f0f0f0f) << 4));
    

  415.     x = (((x & 0xff00ff00) >> 8) | ((x & 0x00ff00ff) << 8));
    

  416.     return((x >> 16) | (x << 16));
    


  417. 

  418. }
    


  419. 

  420. Color_t HSVtoRGB(float H, float S,float V){
    

  421.     if(H>360 || H<0 || S>100 || S<0 || V>100 || V<0){
    

  422.         printf("The givem HSV values are not in valid range\n");
    

  423.                                 Color.valid = 0;
    

  424.         return Color;
    

  425.     }
    

  426.     float s = S/100;
    

  427.     float v = V/100;
    

  428.     float C = s*v;
    

  429.     float X = C*(1-fabs(fmod(H/60.0, 2)-1));
    

  430.     float m = v-C;
    

  431.     float r,g,b;
    

  432.     if(H >= 0 && H < 60){
    

  433.         r = C,g = X,b = 0;
    

  434.     }
    

  435.     else if(H >= 60 && H < 120){
    

  436.         r = X,g = C,b = 0;
    

  437.     }
    

  438.     else if(H >= 120 && H < 180){
    

  439.         r = 0,g = C,b = X;
    

  440.     }
    

  441.     else if(H >= 180 && H < 240){
    

  442.         r = 0,g = X,b = C;
    

  443.     }
    

  444.     else if(H >= 240 && H < 300){
    

  445.         r = X,g = 0,b = C;
    

  446.     }
    

  447.     else{
    

  448.         r = C,g = 0,b = X;
    

  449.     }
    

  450.     int R = (r+m)*255;
    

  451.     int G = (g+m)*255;
    

  452.     int B = (b+m)*255;
    

  453.     printf("R : %d",R);
    

  454.     printf("G : %d",G);
    

  455.     printf("B : %d",B);
    

  456.                 Color.R = R;
    

  457.                 Color.G = G;
    

  458.                 Color.B = B;
    

  459.                 Color.valid = 1;
    

  460.                 return Color;
    

  461. }
回复

收藏 举报

zhuomuniao110 发表于 2022-12-20 15:11 | 显示全部楼层
这个例子需要扎实的C基本功啊。有结构体，位段，联合体。。。
回复

收藏 举报

小小蚂蚁举千斤 发表于 2022-12-30 21:27 | 显示全部楼层
CAN总线通讯在工业应用比较多，主要是速率快，稳定性好
回复

收藏 举报

返回列表 发新帖
高级模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

xuanhuanzi

183

主题

2331

帖子

3

粉丝
快速回复 在线客服 返回列表 返回顶部