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单片机中，笔者认为只有两个线程，一个是主线程，一个是中断线程。主线程运行在main中，是按顺序执行的代码序列，中断线程运行在特定硬件事件发生后，有对应的服务函数。这两个线程最大的特点是，主线程运行后，如果此时中断出现，系统会保护当前的各种重要数据，例如通用寄存器R0-R12和PC寄存器等等，这些信息都保存好，然后重新载入一系列中断服务函数需要的寄存器值，从而实现从主线程跳转到中断线程。 笔者认为，一个中断服务函数相当于一个中断线程，多个中断服务函数的话，会出现抢占的问题，但是优秀的处理器会处理好这些抢占的问题，例如NVIC不就是管理这些事情的吗？反正笔者认为线程的切换，换汤不换药，就是先保护现场，然后跳转到特定的程序段，覆盖现场，执行完以后回到之前的现场。 这让笔者联想到交换两变量数值的算法 //交换a 和 b 里面的数值
void swap(uint8_t * a , uint8_t *b){
uint8_t temp;
temp = *a ; //保护现场，因为*a马上就要被覆盖了
*a = *b ; //覆盖的事情发生了，这样做以后，程序会跳转
*b = temp;//回到最初的状态继续运行主函数
}
笔者认为，如果RTOS中TASK的概念是建立在上述这样的线程之上的，是真RTOS，因为它是真正的实时抢占的，好比51里面主函数正运行某一个函数，这时中断线程来了，主函数没有执行完，但是不给你执行完的时间了，立刻切换。TASK也是，如果有两个TASK，其中一个TASK正在运行，此时优先级更高的（笔者认为51单片机的主线程是低优先级TASK，任意中断服务函数是高于主线程的TASK）TASK出现，优先级低的TASK立刻保护现场，转而执行到另一个TASK中来！ 这里的真RTOS，笔者认为晦涩，因为和底层芯片级的操作密切相关，微机原理，编译原理，这些太困难，也只有像TI等等这些芯片公司或者FREERTOS这样的开源组织能够提供技术方案。移植真RTOS的时候会发现与底层寄存器相关程度太高了，如果没有前人相应的经验，移植起来实在困难。（这里笔者说的是把FREERTOS的源码移植进自己的工程，而不是使用芯片厂商的一系列开发工具链） 相对应的，笔者想分享的是假RTOS，类似CC2541提供的操作系统一般，使用时间片轮询法实现一个假的实时操作系统。 这个假RTOS，笔者在大学的时候和实验室的朋友讨论过，朋友说，有一定的可能WINDOWS就是用的这个假实时的方法。因为电脑的主控速度太快了，你看不出是假实时，又可能是因为人类的输入方式太慢了，人的反应速度太慢了，你根本感受不出来这是假实时。这无从考证，毕竟不开源。随口一提，不必当真！ 笔者认为，如果TASK的概念是基于上下文顺序的，一个任务的执行必须等待上一个正在执行任务结束才能执行的，是伪RTOS，如果主频够快，你也能感受到这两个任务是同时运行一般。 举个例子吧，按键和LED灯，两个TASK我希望他能通同时运行，并且采用伪操作系统的思维。 这里写的简单一点，只是想分享方法，伪RTOS需要时钟sysTick来实现延时，在单片机里可以用任意定时器中断来实现它，这里笔者阐明 SYS_TICK会在1ms的时候置1一次，实现方法：在1ms定时器中断函数中将其置1，具体代码不写。 void toggle_led(void); //执行此函数一次，LED闪烁一次
bool get_key(void);//执行此函数，如果按下返回false 否则返回true
//上文阐明SYS_TICK变量会在1ms后置1一次
extern bool SYS_TICK;
//创建两个任务，实现检测到按键事件，LED闪烁
void main(){
bool task_button_start = false;
bool task_led_start =false;
bool button_pressed_message =false;
uint32_t button_tick=0;
//一系列硬件初始化
while(1){
if(SYS_TICK){
//此函数类似时间片调度器
SYS_TICK = false;
//当查询到SYS_TICK置1，认为1ms已经过去，这里做计时用
button_tick ++;
if(button_tick > 100){
button_tick = 0;
task_button_start = true; //100ms开启一次key监测任务
}
if(button_pressed_message ){
//发现了按键消息,如果没有收到对应的数据，线程被挂起，这个if永远是false
button_pressed_message = false；
toggle_led();
}
if(task_button_start){
task_button_start = false;
//button task被调度
if(!get_key())
button_pressed_message = true;
}
}
}
} 显然，这里创建了两个TASK ，一个是LED TASK 这个TASK一般是挂起的，等待KEY被按下的事件触发，BUTTON TASK是100ms执行一次的，由时间片调度器给到开始条件。 仔细看的话，LED TASK 和 BUTTON TASK的优先级 很明显是 LED TASK优先级高，因为 LED TASK在上下文 BUTTON TASK之前，每次while(1)都先运行LED TASK 然后再运行BUTTON TASK。 当然调度时间片的任务优先级就不谈了，他算不上TASK。 这里简单的分享了笔者对假RTOS的认识，当然内容还有很多，比如操作系统里的任务管理，TASK之间的消息传递，implement这些接口之后，咱伪RTOS都得一个个实现。
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