#include "driver.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
long current_pos[2]={0,0}; //有符号方向
DIR_Type motor_dir2=0;
DIR_Type motor_dir3=0;
u8 count[2]={0,0};
/************** 驱动器控制信号线初始化 ****************/
void Driver_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能PA端口时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_11; //PC0.2 端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化GPIOA
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6); //PA6输出高 顺时针方向 DRIVER_DIR
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5); //PA5输出低 使能输出 DRIVER_OE
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8); //PA8输出高 顺时针方向 DRIVER_DIR
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_11); //PA11输出低 使能输出 DRIVER_OE
}
/***********************************************
//TIM2_CH2(PA1) 单脉冲输出+重复计数功能初始化
//TIM2 时钟频率 72MHz
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
************************************************/
void TIM2_Init(u16 arr,u16 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //TIM2时钟使能
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE); //使能GPIOA外设时钟使能
//设置该引脚为复用输出功能,输出TIM2 CH2的PWM脉冲波形
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; //TIM2_CH2
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值,设置计数到这个值就产生溢出
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim,是改变作输入捕获时滤波用的并不是定时器的分频器
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update); //清除的是一些中断标志位
TIM_UpdateRequestConfig(TIM2,TIM_UpdateSource_Regular); //TIM_UpdateSource_Regular 生成单一的脉冲：计数器在下一个更新事件停止，即关闭
TIM_SelectOnePulseMode(TIM2,TIM_OPMode_Single); //单脉冲模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2[1]
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出2使能
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = arr>>1; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高[2]
//----[1][2]这两个配合一起然后查手册可以得到->当计时器值小于比较器设定值时则TIMX输出脚此时输出有效低电位。
TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); //CH2预装载使能
TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update ,ENABLE); //TIM2使能或者失能指定的TIM中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn; //TIM2中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //先占优先级0级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //从优先级0级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update); //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
TIM_Cmd(TIM2, DISABLE); //使能TIM2
}
/******* TIM2更新中断服务程序 *********/
void TIM2_IRQHandler(void)
{
if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_FLAG_Update)!=RESET)//更新中断
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_FLAG_Update);//清除更新中断标志位
count[0]++;
TIM_GenerateEvent(TIM2,TIM_EventSource_Update);//产生一个更新事件 重新初始化计数器，
//这里产生一个脉冲送到步进电机让电机运转一个脉冲数，即不细分的情况下，一般步进电机转1.8°
//定时器初始化中，设置单脉冲模式是让计数器在下一个更新事件停止，即关闭，防止这次中断还没结束，
//下一个计数器时间已经到了使中断紊乱，也就是进入中断后，定时器自动关闭。
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能TIM2,让定时器开始下一个脉冲计数后输出
if(count[0]==200)
{
if(motor_dir2==CW) //如果方向为顺时针
current_pos[0]+=count[0];
else //否则方向为逆时针
current_pos[0]-=count[0];
TIM_Cmd(TIM2, DISABLE); //关闭TIM2
printf("motor2当前位置=%ld\r\n",current_pos[0]);//打印输出
count[0]=0;
}
}
}
void TIM3_Init(u16 arr,u16 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update);
TIM_UpdateRequestConfig(TIM3,TIM_UpdateSource_Regular);
TIM_SelectOnePulseMode(TIM3,TIM_OPMode_Single);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = arr>>1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE);
TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update ,ENABLE);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update);
TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);
}
void TIM3_IRQHandler(void)
{
if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_FLAG_Update)!=RESET)
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_FLAG_Update);
count[1]++;
TIM_GenerateEvent(TIM3,TIM_EventSource_Update);
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
if(count[1]==200)
{
if(motor_dir3==CW) //如果方向为顺时针
current_pos[1]+=count[1];
else //否则方向为逆时针
current_pos[1]-=count[1];
TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);
printf("motor3当前位置=%ld\r\n",current_pos[1]);
count[1]=0;
}
}
}
/***************** 启动TIM8 *****************/
void TIM2_Startup(u32 frequency) //启动定时器2
{
u16 temp_arr=1000000/frequency-1;
TIM_SetAutoreload(TIM2,temp_arr);//设定自动重装值
TIM_SetCompare2(TIM2,temp_arr>>1); //匹配值2等于重装值一半，是以占空比为50%，这个是一半高电平，一半低电平，
//定时器计数到最高或最低就是产生一个脉冲，脉冲从这里发送到PA1（TIM2_CH2 ），占空比越大，输出的电压越大。
TIM_SetCounter(TIM2,0);//计数器清零
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能TIM2
}
void TIM3_Startup(u32 frequency)
{
u16 temp_arr=1000000/frequency-1;
TIM_SetAutoreload(TIM3,temp_arr);
TIM_SetCompare2(TIM3,temp_arr>>1);
TIM_SetCounter(TIM3,0);
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}
/********************************************
//相对定位函数
//num 0～2147483647
//frequency: 20Hz~100KHz
//dir: CW(顺时针方向) CCW(逆时针方向)
*********************************************/
void Locate_Rle2(u32 frequency,DIR_Type dir) //相对定位函数
{
if(TIM2->CR1&0x01)//上一次脉冲还未发送完成 直接返回，TIM2->CR1=0x01是使能定时器，
//上面中断2函数进入后，产生一个脉冲，然后定时器自动关闭，再程序中开启，即TIM2->CR1=0x01
{
printf("\r\nThe last time pulses is not send finished,wait please!\r\n");
return;
}
if((frequency<20)||(frequency>100000))//脉冲频率不在范围内 直接返回
{
printf("\r\nThe frequency is out of range! please reset it!!(range:20Hz~100KHz)\r\n");
return;
}
motor_dir2=dir;//将枚举类型为DIR_Type的dir的值赋值给另一个枚举类型motor_dir2，方便在中断中判断motor_dir2是否为正
//然后在中断中的current_pos[0]进行总和计算出当前的位置
DRIVER_DIR2=motor_dir2; //将旋转方向赋值给DRIVER_DIR2所定义的接口
TIM2_Startup(frequency); //开启TIM2
}
void Locate_Rle3(u32 frequency,DIR_Type dir) //相对定位函数
{
if(TIM3->CR1&0x01)
{
printf("\r\nThe last time pulses is not send finished,wait please!\r\n");
return;
}
if((frequency<20)||(frequency>100000))
{
printf("\r\nThe frequency is out of range! please reset it!!(range:20Hz~100KHz)\r\n");
return;
}
motor_dir3=dir;
DRIVER_DIR3=motor_dir3;
TIM3_Startup(frequency);
}
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