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[其他ST产品] STM32爬坡寻迹小车（PID算法）

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9173|44
 楼主| 尽快回复过 发表于 2023-2-28 17:28 | 显示全部楼层
2 TIM2、TIM3

功能：TIM2和TIM3分别用于小车左后轮和右后轮编码器的正交解码，其中通道一连接编码器A相，通道二连接编码器B相，将定时器配置为编码器模式后，可根据A、B相的脉冲计数，即可获取电机的旋转情况。
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 楼主| 尽快回复过 发表于 2023-2-28 17:29 | 显示全部楼层
2 TIM2、TIM3

功能：TIM2和TIM3分别用于小车左后轮和右后轮编码器的正交解码，其中通道一连接编码器A相，通道二连接编码器B相，将定时器配置为编码器模式后，可根据A、B相的脉冲计数，即可获取电机的旋转情况。
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 楼主| 尽快回复过 发表于 2023-2-28 17:29 | 显示全部楼层
配置步骤：

使能定时器及端口时钟，配置对应引脚为浮空输入；
初始化定时器参数，包含自动重装值，分频系数，计数方式等；
选择时钟源，配置为编码器模式；
使能TIMX在CCRX上的预装载寄存器；
使能TIMX在ARR上的预装载寄存器允许位；
开启定时器。
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 楼主| 尽快回复过 发表于 2023-2-28 17:29 | 显示全部楼层
定时器基本结构体中，将预分频值设置为0（不使用系统时钟，无需分频），重装载值设置为1040（一般为编码器线圈数 * 4，即电机转一圈所计的数，若编码器线圈数未知，可设为最大65535），计数方式为向上计数。
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 楼主| 尽快回复过 发表于 2023-2-28 17:29 | 显示全部楼层
将编码器参数设置为通道一、二都计数（即A、B相的计数），可更加精确地获取脉冲，同时可获取方向。
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 楼主| 尽快回复过 发表于 2023-2-28 17:29 | 显示全部楼层
3 TIM4

功能：TIM4仅用作一个基本的定时器，用于定时进入中断函数，获取TIM2、TIM3的脉冲数，并转换为对应的速度，调用PID算法，将转换得到的实际速度通过算法计算，改变PWM1的占空比，使其不断减小与期望速度的误差，稳定于期望速度。
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 楼主| 尽快回复过 发表于 2023-2-28 17:29 | 显示全部楼层
配置步骤：

RCC开启定时器时钟；
初始化定时器参数，包含自动重装值，分频系数，计数方式等；
配置输出中断控制，使能更新中断；
配置NVIC，打开定时器通道；
使能定时器。
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 楼主| 尽快回复过 发表于 2023-2-28 17:29 | 显示全部楼层
定时器基本结构体中，将预分频值设置为72，重装载值设置为5000，即每5ms触发一次中断，调用PID算法计算并调整速度，计数方式为向上计数。

中断配置结构体中，选择对应的中断通道（TIM4_IRQn）并使能，设置抢占优先级和响应优先级为1。
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 楼主| 尽快回复过 发表于 2023-2-28 17:30 | 显示全部楼层
实物图 5311863fdc99b43097.png
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 楼主| 尽快回复过 发表于 2023-2-28 17:30 | 显示全部楼层
7916863fdc9a2b0008.png
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 楼主| 尽快回复过 发表于 2023-2-28 17:30 | 显示全部楼层
软件部分代码
pwm.c:使用高级定时器输出pwm波
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  1. void TIM1_PWM_Init(u16 per,u16 psc)
    

  2. {
    

  3.         /*使能TIM4时钟*/
    

  4.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);
    

  5.         
    

  6.         /*使能GPIO*/
    

  7.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
    

  8.         
    

  9.         /*使能AFIO*/
    

  10.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
    

  11.         
    

  12.         /*配置GPIO*/
    

  13.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    

  14.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//复用
    

  15.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 |GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
    

  16.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    

  17.         GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
    

  18.         
    

  19.         /*设置重映射*/
    

  20.         //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3,ENABLE);//部分重映射        
    

  21.         
    

  22.         /*初始化定时器参数*/
    

  23.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
    

  24.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//选择时钟分频为1分频
    

  25.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//选择计数模式为向上计数
    

  26.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = per;//配置周期（ARR自动重装器的值）
    

  27.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = psc;//配置PSC预分频器的值
    

  28.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器的值，高级计数器才需配置
    

  29.         TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseInitStructure);
    

  30.         //TIM_ClearFlag(TIM4,TIM_FLAG_Update);//先清除标志位，避免刚初始化就进入中断
    

  31.         
    

  32.         /*初始化PWM参数*/
    

  33.         TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    

  34.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    

  35.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;
    

  36.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Reset;
    

  37.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//选择PWM1模式
    

  38.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出极性：低电平有效
    

  39.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
    

  40.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//使能
    

  41.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;
    

  42.         TIM_OC1Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);
    

  43.         TIM_OC2Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);
    

  44.         TIM_OC3Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);
    

  45.         TIM_OC4Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);
    

  46.         
    

  47.         /*使能TIMX在CCRX上的预装载寄存器*/
    

  48.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);
    

  49.         TIM_OC2PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);
    

  50.         TIM_OC3PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);
    

  51.         TIM_OC4PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);
    

  52.         
    

  53.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);
    

  54.         
    

  55.         /*使能TIMX在ARR上的预装载寄存器允许位*/
    

  56.         //TIM_ARRPreloadConfig(TIM4,ENABLE);
    

  57.         
    

  58.         /*开启定时器*/
    

  59.         TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);
    

  60. }       
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 楼主| 尽快回复过 发表于 2023-2-28 17:30 | 显示全部楼层
zjjm.c:使用定时器2、3
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  1. #include "stm32f10x.h"                  // Device header
    

  2.  
    

  3. /*
    

  4.         配置TIM2,TIM3的CH1、CH2作编码器的A、B相；
    

  5.         电机转速不同，机械几何位移量转换成的脉冲也不同，使得单位时间内TIM计数值不同，可由此判断电机速度的变化
    

  6. */
    

  7.  
    

  8. void TIM2_Init(u16 per,u16 psc)
    

  9. {
    

  10.         /*开启通用定时器TIM2和GPIO时钟*/
    

  11.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
    

  12.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
    

  13.         
    

  14.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    

  15.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    

  16.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
    

  17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    

  18.         GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
    

  19.         
    

  20.         /*配置时基单元*/
    

  21.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
    

  22.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//选择时钟分频为1分频
    

  23.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//选择计数模式为向上计数
    

  24.         /*
    

  25.         定时频率 = 72M / (PSC+1) / (ARR+1)
    

  26.         */
    

  27.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = per;//已知编码器线数：线数*4-1
    

  28.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = psc;
    

  29.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器的值，高级计数器才需配置
    

  30.         TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
    

  31.         
    

  32.         /*选择时钟源，配置正交解码*/
    

  33.         TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;  
    

  34.     TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_BothEdge ,TIM_ICPolarity_BothEdge);//TI12:A、B项都计数
    

  35.     TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);//缺省输入
    

  36.     TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0;  //滤波器
    

  37.     TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure);
    

  38.         
    

  39.         TIM_SetCounter(TIM2,0X7FFF); //TIM4->CNT=0X7FFF（65536的一半）
    

  40.         /*启动定时器*/
    

  41.         TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
    

  42. }
    

  43.  
    

  44. void TIM3_Init(u16 per,u16 psc)
    

  45. {
    

  46.         /*开启通用定时器TIM2和GPIO时钟*/
    

  47.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
    

  48.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
    

  49.         
    

  50.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    

  51.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    

  52.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
    

  53.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    

  54.         GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
    

  55.         
    

  56.         /*配置时基单元*/
    

  57.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
    

  58.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//选择时钟分频为1分频
    

  59.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//选择计数模式为向上计数
    

  60.         /*
    

  61.         定时频率 = 72M / (PSC+1) / (ARR+1)
    

  62.         */
    

  63.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = per;//已知编码器线数：线数*4-1
    

  64.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = psc;
    

  65.  
    

  66.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器的值，高级计数器才需配置
    

  67.         TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);
    

  68.         
    

  69.         /*选择时钟源，配置正交解码*/
    

  70.         TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;  
    

  71.     TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_BothEdge ,TIM_ICPolarity_BothEdge);//TI12:A、B项都计数
    

  72.     TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);//缺省输入
    

  73.     TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0;  //滤波器
    

  74.     TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
    

  75.         
    

  76.         TIM_SetCounter(TIM3,0X7FFF); //TIM4->CNT=0X7FFF（65536的一半）
    

  77.         /*启动定时器*/
    

  78.         TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
    

  79. }
    

  80.  
    

  81.
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 楼主| 尽快回复过 发表于 2023-2-28 17:30 | 显示全部楼层
timer.c:使用定时器4产生溢出中断，通过cnt的值计算应输出的占空比大小（只使用后轮进行调速）
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  1. #include "stm32f10x.h"                  // Device header
    

  2. #include "Timer.h"
    

  3. #include "stdlib.h"
    

  4. /*
    

  5.         配置定时中断流程：
    

  6.                 1.RCC开启时钟（定时器基准时钟和外设工作时钟）
    

  7.                 2.选择时基单元的时钟源（对于定时中断，选择内部时钟源）
    

  8.                 3.配置时基单元（包括PSC预分频器，ARR自动重装器，CNT计数器）
    

  9.                 4.配置输出中断控制，使能更新中断，允许更新中断输出到NVIC
    

  10.                 5.配置NVIC，打开定时器通道，并分配优先级
    

  11.                 6.运行控制，使能计数器
    

  12. */
    

  13.  
    

  14. void TIM4_Init(u16 per,u16 psc)
    

  15. {
    

  16.         /*1、开启通用定时器TIM4时钟*/
    

  17.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);
    

  18.         
    

  19.         /*2、选择时钟源为内部时钟*/
    

  20.         //TIM_InternalClockConfig(TIM4);//默认为内部时钟
    

  21.         
    

  22.         /*3、配置时基单元*/
    

  23.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
    

  24.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//选择时钟分频为1分频
    

  25.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//选择计数模式为向上计数
    

  26.         /*
    

  27.         定时频率 = 72M / (PSC+1) / (ARR+1)
    

  28.         */
    

  29.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = per;//配置周期（ARR自动重装器的值）
    

  30.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = psc;//配置PSC预分频器的值
    

  31.         TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseInitStructure);
    

  32.         
    

  33.         /*4、使能更新中断*/
    

  34.         TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE);
    

  35.         
    

  36.         /*5、配置NVIC*/
    

  37.         
    

  38.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    

  39.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;//选择中断通道
    

  40.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//开启中断通道
    

  41.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;//抢占优先级
    

  42.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;//响应优先级
    

  43.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);        
    

  44.         
    

  45.         /*6、启动定时器*/
    

  46.         TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);
    

  47. }
    

  48.  
    

  49. float Kp=10;//
    

  50. float Ki=2;//
    

  51. float Kd= 0.2;
    

  52. int target_left=0;
    

  53. int target_right=0;
    

  54.  
    

  55. int err_now1=0;
    

  56. int err_now2=0;
    

  57. int err_last1=0;
    

  58. int err_last2=0;
    

  59. int err_last_last1=0;
    

  60. int err_last_last2=0;
    

  61. int spd_now1=0;
    

  62. int spd_now2=0;
    

  63. int jisuan1=0;
    

  64. int jisuan2=0;
    

  65. int out_left=0;
    

  66. int out_right=0;
    

  67.  
    

  68. void Change_Target(int t_l,int t_r)
    

  69. {
    

  70.         target_left = t_l;
    

  71.         target_right = t_r;
    

  72. }
    

  73.  
    

  74. void TIM4_IRQHandler(void)
    

  75. {
    

  76.         if(TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET)
    

  77.         {
    

  78.                 int cnt_left,cnt_right;
    

  79.                 cnt_left = abs((TIM2->CNT)-0X7FFF);
    

  80.                 cnt_right = abs((TIM3->CNT)-0X7FFF);
    

  81.                 
    

  82.                 TIM2->CNT = 0X7FFF;
    

  83.                 TIM3->CNT = 0X7FFF;
    

  84.                 
    

  85.                 //左电机        
    

  86.                 spd_now1 = cnt_left;
    

  87.                 err_now1 = target_left - spd_now1;
    

  88.                 jisuan1 = Kp*(err_now1-err_last1) + Ki*err_now1 + Kd*(err_now1+err_last_last1-2*err_last1);
    

  89.                 out_left += jisuan1;
    

  90.                 if(out_left<0)
    

  91.                         out_left = 0;
    

  92.                 if(out_left>100) 
    

  93.                         out_left = 100; 
    

  94.                 TIM_SetCompare1(TIM1,out_left);        
    

  95.                 TIM_SetCompare2(TIM1,out_left);        
    

  96.                 err_last_last1 = err_last1;
    

  97.                 err_last1 = err_now1;
    

  98.                 
    

  99.                 //右电机
    

  100.                 spd_now2 = cnt_right;
    

  101.                 err_now2 = target_right - spd_now2;
    

  102.                 jisuan2 = Kp*(err_now2-err_last2) + Ki*err_now2 + Kd*(err_now2+err_last_last2-2*err_last2);
    

  103.                 out_right += jisuan2;
    

  104.                 if(out_right<0)
    

  105.                         out_right = 0;
    

  106.                 if(out_right>100) 
    

  107.                         out_right = 100;         
    

  108.                 TIM_SetCompare3(TIM1,out_right);        
    

  109.                 TIM_SetCompare4(TIM1,out_right);
    

  110.                 err_last_last2 = err_last2;
    

  111.                 err_last2 = err_now2; 
    

  112.                 
    

  113.                 TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update);
    

  114.         }
    

  115.  
    

  116. }
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 楼主| 尽快回复过 发表于 2023-2-28 17:31 | 显示全部楼层
car.c
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  1. #include "stm32f10x.h"                  // Device header
    

  2. #include "pwm.h"
    

  3. #include "Timer.h"
    

  4. /*
    

  5.  
    

  6. TIM1(高级定时器)：CH1-CH4: PWM输出控制四个电机  
    

  7.                 PA8    左前
    

  8.                 PA9    左后
    

  9.                 PA10   右前
    

  10.                 PA11   右后
    

  11. TIM2:CH1-CH2: 左后轮编码器A、B相   PA0,PA1
    

  12. TIM3:CH1-CH2: 右后轮编码器A、B相   PA6,PA7
    

  13. TIM4:定时测速调速 
    

  14.         
    

  15.         红外：PB12,PB13,PB14
    

  16.  
    

  17. TB6612N逻辑输入：（1 0正转，0 1反转）
    

  18.         PB0,PB1:左前         通道1
    

  19.         PB5,PB8:右前     通道3
    

  20.         PA3,PA2:左后         通道2
    

  21.         PB10,PB11:右后   通道4
    

  22. */
    

  23.  
    

  24. void GPIOB_Init(void)
    

  25. {
    

  26.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
    

  27.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
    

  28.         
    

  29.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    

  30.         /*红外out引脚：PB12,PB13,PB14*/
    

  31.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
    

  32.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14;
    

  33.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    

  34.         GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
    

  35.         
    

  36.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出
    

  37.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
    

  38.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    

  39.         GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
    

  40.         
    

  41.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出
    

  42.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
    

  43.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    

  44.         GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
    

  45.         /*初始为低电平*/
    

  46.         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11);
    

  47.         GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3);
    

  48. }
    

  49.  
    

  50.  
    

  51. void forward(u16 speed)
    

  52. {
    

  53.         TIM_SetCompare1(TIM1,speed);
    

  54.         TIM_SetCompare2(TIM1,speed);
    

  55.         TIM_SetCompare3(TIM1,speed);
    

  56.         TIM_SetCompare4(TIM1,speed);
    

  57.         GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0| GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_10);
    

  58.         GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
    

  59.         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1| GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_11);
    

  60.         GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);
    

  61. }
    

  62.  
    

  63. void back(u16 speed)
    

  64. {
    

  65.         TIM_SetCompare1(TIM1,speed);
    

  66.         TIM_SetCompare2(TIM1,speed);
    

  67.         TIM_SetCompare3(TIM1,speed);
    

  68.         TIM_SetCompare4(TIM1,speed);
    

  69.         GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1| GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_11);
    

  70.         GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);
    

  71.         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_10);
    

  72.         GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
    

  73. }
    

  74.  
    

  75. void turn_left(u16 speed1,u16 speed2)
    

  76. {
    

  77.         TIM_SetCompare1(TIM1,speed1);
    

  78.         TIM_SetCompare2(TIM1,speed1);
    

  79.         TIM_SetCompare3(TIM1,speed2);
    

  80.         TIM_SetCompare4(TIM1,speed2);
    

  81.         GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0| GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_10);
    

  82.         GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
    

  83.         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1| GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_11);
    

  84.         GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);
    

  85. }
    

  86.  
    

  87. void turn_right(u16 speed1,u16 speed2)
    

  88. {
    

  89.         TIM_SetCompare1(TIM1,speed1);
    

  90.         TIM_SetCompare2(TIM1,speed1);
    

  91.         TIM_SetCompare3(TIM1,speed2);
    

  92.         TIM_SetCompare4(TIM1,speed2);
    

  93.         GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0| GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_10);
    

  94.         GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
    

  95.         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1| GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_11);
    

  96.         GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);
    

  97. }
    

  98. void stop(void)
    

  99. {
    

  100.         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11);
    

  101.         GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3);
    

  102. }
    

  103.  
    

  104.  
    

  105.  
    

  106.
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周半梅 发表于 2024-5-6 08:03 | 显示全部楼层

整流器或功率开关管与每个电容端的连线长度和宽度都要一样
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Pulitzer 发表于 2024-5-6 09:06 | 显示全部楼层

不要根据不同的参数类型走不同的代码逻辑
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童雨竹 发表于 2024-5-6 11:02 | 显示全部楼层

其他的信号和地要与这些高压引线和它的散热部分隔开
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Wordsworth 发表于 2024-5-6 12:05 | 显示全部楼层

对于没有else的场景，使用ifPresent即可
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Clyde011 发表于 2024-5-6 13:08 | 显示全部楼层

每个Strategy交由Spring管理，并在构造后注册
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公羊子丹 发表于 2024-5-6 14:01 | 显示全部楼层

变压器隔离拓扑中，变压器有多少个绕组
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