STM32定时器---正交编码器模式详解

#include "stm32f10x.h"

#include "encode.h"

#include "misc.h"

#include "nvic.h"

#include "sys.h" 

#include "delay.h"

void TIM4_Mode_Config(void)

{

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;

    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;      



    //PB6 ch1  A,PB7 ch2 

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);//使能TIM4时钟  

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);//使能GPIOA时钟



    GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);//将GPIO_InitStruct中的参数按缺省值输入

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;         

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//PA6 PA7浮空输入  

    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                           



    NVIC_Config(2);



    TIM_DeInit(TIM4);

    TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 359*4;  //设定计数器重装值   TIMx_ARR = 359*4

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; //TIM3时钟预分频值

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision =TIM_CKD_DIV1 ;//设置时钟分割 T_dts = T_ck_int    

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数 

    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);              



    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_BothEdge ,TIM_ICPolarity_BothEdge);//使用编码器模式3，上升下降都计数

    TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);//将结构体中的内容缺省输入

    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6;  //选择输入比较滤波器 

    TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);//将TIM_ICInitStructure中的指定参数初始化TIM3



//  TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE);//使能预装载

    TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);//清除TIM3的更新标志位

    TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);//运行更新中断

    //Reset counter

    TIM4->CNT = 0;//



    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);   //启动TIM4定时器



}

/*  

void TIM3_Mode_Config(void)

{

    ///TIM3 clock source enable 

    RCC->APB1ENR|=1<<1;       //TIM3时钟使能

    // Enable 1GPIOA, clock 

    RCC->APB2ENR|=1<<2;    //使能PORTA时钟



    // Configure PA.06,07 as encoder input 

    GPIOA->CRL&=0XF0FFFFFF;//PA6

    GPIOA->CRL|=0X04000000;//浮空输入

    GPIOA->CRL&=0X0FFFFFFF;//PA7

    GPIOA->CRL|=0X40000000;//浮空输入



    // Enable the TIM3 Update Interrupt 

    //这两个东东要同时设置才可以使用中断

    TIM3->DIER|=1<<0;   //允许更新中断                

    TIM3->DIER|=1<<6;   //允许触发中断



    TIM3_NVIC_Config();





    //Timer configuration in Encoder mode 

    TIM3->PSC = 0x0;//预分频器

    TIM3->ARR = 15-1;//设定计数器自动重装值 

    TIM3->CR1 &=~(3<<8);// 选择时钟分频：不分频

    TIM3->CR1 &=~(3<<5);// 选择计数模式:边沿对齐模式



    TIM3->CCMR1 |= 1<<0; //CC1S='01' IC1FP1映射到TI1

    TIM3->CCMR1 |= 1<<8; //CC2S='01' IC2FP2映射到TI2

    TIM3->CCER &= ~(1<<1);  //CC1P='0'  IC1FP1不反相，IC1FP1=TI1

    TIM3->CCER &= ~(1<<5);  //CC2P='0'  IC2FP2不反相，IC2FP2=TI2

    TIM3->CCMR1 |= 3<<4; // IC1F='1000' 输入捕获1滤波器

    TIM3->SMCR |= 3<<0;  //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效

    TIM3->CNT = 0;

    TIM3->CR1 |= 0x01;    //CEN=1，使能定时器



}*/



void TIM4_Init(void)

{

  TIM4_Mode_Config();

}