激光雷达的整个系统构造分为四大部分，处理控制部分和ASIC部分负责光学信号处理，发射单元和接收单元负责感知。发射器端除了激光，还有一个驱动，再加上透镜，就构成了发射器模组。激光测距的原理非常简单，对比所有的测距方法属于不算难的那一类。但这里面有很多问题需要解决，这束光如何发射出去，发射出什么样的光形又需要通过什么样的处理等等。
这些都和激光器以及驱动息息相关。众所周知，激光器是激光雷达应用的核心器件，这也紧密地关系着激光雷达的技术路线与目标市场。EEL和VCSEL激光器是目前最主流的一个选择。从实现的效果来看，体现在测距能力、角度分辨率以及视场大小上。
目前来讲激光雷达都是通过非常高的功率（大概在100多瓦）与非常短的脉冲来实现激光的发射，具体的脉冲信号强度和发射模组中的驱动有关。在10%反射率的情况下，激光雷达能检测多远的距离，视场能有多大，都是直接受硬件构成的影响。
不同光束扫描方式在视场、测距范围上的表现也不尽相同。目前只有机械旋转式的激光雷达通过旋转镜能在视场上达到360°，其他扫描方式的视场范围均在180°以下。旋转式的激光雷达虽然视场范围、测距范围都很大，但是目前来说其在稳定性、体积还有成本上都还有没有完全解决的挑战。
棱镜扫描和MEMES镜头扫描相对来说技术成熟度更高，视场则小一些，在抗扰和光学设计上处理起来稍微有些复杂。固态激光雷达则没有旋转部件，视场小但性能高，不过需要平衡距离和分辨率。在棱镜扫描和MEMES扫描的激光雷达系统中，EEL覆盖了长中短距的各种应用，是非常理想的光源。在全区域爆闪模式下的固态激光雷达，则根据距离的要求而选择VCSEL或EEL。而应用在分区控制等固态激光雷达应用则可以充分利用VCSEL的多发光孔的特性，实现1D/2D控制。
总的来说，对应于应用场景的需求，扫描方式从单线机械旋转、多线机械卸旋转到MEMS再到全固态，都需要在视场、图像分辨率与成本上做平衡，这样一来扫描方式的选择就才比较有针对性。
测距方法的选择同样十分多样，TOF优势在于综合成本很有性价比；FMCM的优势在于长距离感测的效果拔群，而且抗干扰能力很强；dTOF则技术成熟度很高，综合成本和优势都很明显，也是市场上的主导方案。 |
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