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[活动] 【极海APM32F407IG Tiny Board开发板测评】8.CAN通讯实验

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 楼主| yuyy1989 发表于 2023-7-13 09:29 | 显示全部楼层 |阅读模式
APM32F407IG, 开发板, CAN通讯
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8.CAN通讯实验

CAN 是控制器局域网络 Controller Area Network 的缩写，是德国BOSCH（博世）公司研发的一种串行通讯协议总线，它可以使用双绞线来传输信号，是世界上应用最广泛的现场总线之一。CAN协议主要用于汽车中各种不同元件之间的通信，以此取代昂贵而笨重的配电线束，该协议的健壮性使其同样适用于自动化和工业环境中。
APM32F407IG拥有2个CAN，支持 CAN 协议 2.0A 和 2.0B，例程中有个CAN的例程就是用这两个CAN互相发送接收数据，不过代码是针对MINI Board写的，修改一下让它适配TINY Board
先修改一下工程宏定义把MINI改成TINY
QQ截图20230712134553.png
然后将main.c中的APM_MINI全部替换为APM_TINY
查看一下readme文件
QQ截图20230712141452.png
先尝试直接连接PB8与PB13 PB9与PB12，测试结果失败，调换rx与tx的接法也还是失败，看来必须要用CAN模块才行
QQ截图20230712135147.png
搞了2个TJA1050的CAN模块
微信图片_20230712142116.jpg
按照上面readme里那个示意图进行连接，再次测试OK了
QQ截图20230712141022.png
接下来尝试在自己的工程里实现一下，按下按键1 CAN1发送消息CAN2接收消息后打印出来，按下按键2 CAN2发送消息CAN1接收消息后打印出来
代码示例，CAN的相关初始化代码这里就不列举了，参考例程的就行
复制
  1. uint8_t can1_rec_flag = 0;
    

  2. uint8_t can2_rec_flag = 0;
    

  3. CAN_RxMessage_T can1rxmsg;
    

  4. CAN_RxMessage_T can2rxmsg;
    

  5. void can_senddatas(uint8_t can)
    

  6. {
    

  7.     CAN_TxMessage_T TxMessage;
    

  8.     uint8_t x = 0;
    

  9.     TxMessage.extID          = 0x1234567;
    

  10.     TxMessage.typeID         = CAN_TYPEID_EXT;
    

  11.     if(can == 2)
    

  12.     {
    

  13.         TxMessage.stdID          = 0x123;
    

  14.         TxMessage.typeID         = CAN_TYPEID_STD;
    

  15.         x = 0x80;
    

  16.     }
    

  17.     TxMessage.remoteTxReq    = CAN_RTXR_DATA;
    

  18.     TxMessage.dataLengthCode = 8;
    

  19.     TxMessage.data[0]        = 0x01|x;
    

  20.     TxMessage.data[1]        = 0x02|x;
    

  21.     TxMessage.data[2]        = 0x03|x;
    

  22.     TxMessage.data[3]        = 0x04|x;
    

  23.     TxMessage.data[4]        = 0x05|x;
    

  24.     TxMessage.data[5]        = 0x06|x;
    

  25.     TxMessage.data[6]        = 0x07|x;
    

  26.     TxMessage.data[7]        = 0x08|x;
    

  27.     if(can == 1)
    

  28.         CAN_TxMessage(CAN1, &TxMessage);
    

  29.     else if(can == 2)
    

  30.         CAN_TxMessage(CAN2, &TxMessage);
    

  31. }
    


  32. 

  33. void can_print_rxmessage(CAN_RxMessage_T *msg)
    

  34. {
    

  35.     uint8_t i = 0;
    

  36.     printf("stdid: %08X\r\n",msg->stdID);
    

  37.     printf("extid: %08X\r\n",msg->extID);
    

  38.     printf("datalen: %d\r\n",msg->dataLengthCode);
    

  39.     printf("data: ");
    

  40.     while(i<msg->dataLengthCode)
    

  41.     {
    

  42.         printf("%02X ",msg->data[i]);
    

  43.         i++;
    

  44.     }
    

  45.     printf("\r\n");
    

  46. }
    

  47. int main(void)
    

  48. {
    

  49.     APM_TINY_LEDInit(LED2);
    

  50.     APM_TINY_LEDInit(LED3);
    

  51.     APM_TINY_PBInit(BUTTON_KEY1,BUTTON_MODE_GPIO);
    

  52.     APM_TINY_PBInit(BUTTON_KEY2,BUTTON_MODE_GPIO);
    

  53.     uart_init();
    

  54.     can_init(CAN_BAUD_500K);
    

  55.     CAN_EnableInterrupt(CAN1, CAN_INT_F0MP);
    

  56.     CAN_EnableInterrupt(CAN2, CAN_INT_F0MP);
    

  57.     NVIC_EnableIRQRequest(CAN1_RX0_IRQn, 0, 0);
    

  58.     NVIC_EnableIRQRequest(CAN2_RX0_IRQn, 0, 0);
    

  59.     while (1)
    

  60.     {
    

  61.         if(APM_TINY_PBGetState(BUTTON_KEY1) == BIT_RESET)
    

  62.         {
    

  63.             yuyy_delay_ms(30);
    

  64.             if(APM_TINY_PBGetState(BUTTON_KEY1) == BIT_RESET)
    

  65.             {
    

  66.                 while(APM_TINY_PBGetState(BUTTON_KEY1) == BIT_RESET);
    

  67.                 can_senddatas(1);
    

  68.             }
    

  69.         }
    

  70.         if(APM_TINY_PBGetState(BUTTON_KEY2) == BIT_RESET)
    

  71.         {
    

  72.             yuyy_delay_ms(30);
    

  73.             if(APM_TINY_PBGetState(BUTTON_KEY2) == BIT_RESET)
    

  74.             {
    

  75.                 while(APM_TINY_PBGetState(BUTTON_KEY2) == BIT_RESET);
    

  76.                 can_senddatas(2);
    

  77.             }
    

  78.         }
    

  79.         if(can1_rec_flag > 0)
    

  80.         {
    

  81.             printf("CAN1收到数据\r\n");
    

  82.             can_print_rxmessage(&can1rxmsg);
    

  83.             can1_rec_flag = 0;
    

  84.             APM_TINY_LEDToggle(LED2);
    

  85.         }
    

  86.         if(can2_rec_flag > 0)
    

  87.         {
    

  88.             printf("CAN2收到数据\r\n");
    

  89.             can_print_rxmessage(&can2rxmsg);
    

  90.             can2_rec_flag = 0;
    

  91.             APM_TINY_LEDToggle(LED3);
    

  92.         }
    

  93.     }
    

  94. }
    


  95. 

  96. void CAN1_RX0_IRQHandler(void)
    

  97. {
    

  98.     CAN_RxMessage(CAN1, CAN_RX_FIFO_0, &can1rxmsg);
    

  99.     can1_rec_flag = 1;
    

  100. }
    


  101. 


  102. 

  103. void CAN2_RX0_IRQHandler(void)
    

  104. {
    

  105.     CAN_RxMessage(CAN2, CAN_RX_FIFO_0, &can2rxmsg);
    

  106.     can2_rec_flag = 1;
    

  107. }
运行结果
QQ截图20230712161410.png




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caizhiwei 发表于 2023-7-13 15:26 | 显示全部楼层
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joengchao 发表于 2023-7-20 09:38 | 显示全部楼层
顶~~
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tpgf 发表于 2023-8-8 10:43 | 显示全部楼层
开始的时候可以使用回环模式进行测试吗
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qcliu 发表于 2023-8-8 10:52 | 显示全部楼层
can通讯有握手的机制吗？万一数据丢失怎么办
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drer 发表于 2023-8-8 11:42 | 显示全部楼层
can通讯数据的接收是只能通过中断来实现的吗
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coshi 发表于 2023-8-8 11:57 | 显示全部楼层
can通讯方式需要对数据进行校验吗
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 楼主| yuyy1989 发表于 2023-8-8 13:11 | 显示全部楼层
coshi 发表于 2023-8-8 11:57
can通讯方式需要对数据进行校验吗

QQ截图20230808130814.png
CAN报文已经带了CRC校验
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kxsi 发表于 2023-8-8 13:20 | 显示全部楼层
楼主这里can中printf函数是向哪里打印输出数据啊
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 楼主| yuyy1989 发表于 2023-8-8 13:26 | 显示全部楼层
kxsi 发表于 2023-8-8 13:20
楼主这里can中printf函数是向哪里打印输出数据啊

printf重定向到了串口
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wiba 发表于 2023-8-8 14:43 | 显示全部楼层
这个测试使用的是外挂的can模块而不是单片机自己的外设是吗
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 楼主| yuyy1989 发表于 2023-8-8 14:54 | 显示全部楼层
wiba 发表于 2023-8-8 14:43
这个测试使用的是外挂的can模块而不是单片机自己的外设是吗

需要can收发模块转换，直接IO连线不行
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