【极海APM32F407IG Tiny Board开发板测评】8.CAN通讯实验

只看该作者 · 2023-7-13 09:29

#申请原创# @21小跑堂

8.CAN通讯实验

CAN 是控制器局域网络 Controller Area Network 的缩写，是德国BOSCH（博世）公司研发的一种串行通讯协议总线，它可以使用双绞线来传输信号，是世界上应用最广泛的现场总线之一。CAN协议主要用于汽车中各种不同元件之间的通信，以此取代昂贵而笨重的配电线束，该协议的健壮性使其同样适用于自动化和工业环境中。
APM32F407IG拥有2个CAN，支持 CAN 协议 2.0A 和 2.0B，例程中有个CAN的例程就是用这两个CAN互相发送接收数据，不过代码是针对MINI Board写的，修改一下让它适配TINY Board
先修改一下工程宏定义把MINI改成TINY

然后将main.c中的APM_MINI全部替换为APM_TINY
查看一下readme文件

先尝试直接连接PB8与PB13 PB9与PB12，测试结果失败，调换rx与tx的接法也还是失败，看来必须要用CAN模块才行

搞了2个TJA1050的CAN模块

按照上面readme里那个示意图进行连接，再次测试OK了

接下来尝试在自己的工程里实现一下，按下按键1 CAN1发送消息CAN2接收消息后打印出来，按下按键2 CAN2发送消息CAN1接收消息后打印出来
代码示例，CAN的相关初始化代码这里就不列举了，参考例程的就行

复制

uint8_t can1_rec_flag = 0;

uint8_t can2_rec_flag = 0;

CAN_RxMessage_T can1rxmsg;

CAN_RxMessage_T can2rxmsg;

void can_senddatas(uint8_t can)

{

    CAN_TxMessage_T TxMessage;

    uint8_t x = 0;

    TxMessage.extID          = 0x1234567;

    TxMessage.typeID         = CAN_TYPEID_EXT;

    if(can == 2)

    {

        TxMessage.stdID          = 0x123;

        TxMessage.typeID         = CAN_TYPEID_STD;

        x = 0x80;

    }

    TxMessage.remoteTxReq    = CAN_RTXR_DATA;

    TxMessage.dataLengthCode = 8;

    TxMessage.data[0]        = 0x01|x;

    TxMessage.data[1]        = 0x02|x;

    TxMessage.data[2]        = 0x03|x;

    TxMessage.data[3]        = 0x04|x;

    TxMessage.data[4]        = 0x05|x;

    TxMessage.data[5]        = 0x06|x;

    TxMessage.data[6]        = 0x07|x;

    TxMessage.data[7]        = 0x08|x;

    if(can == 1)

        CAN_TxMessage(CAN1, &TxMessage);

    else if(can == 2)

        CAN_TxMessage(CAN2, &TxMessage);

}



void can_print_rxmessage(CAN_RxMessage_T *msg)

{

    uint8_t i = 0;

    printf("stdid: %08X\r\n",msg->stdID);

    printf("extid: %08X\r\n",msg->extID);

    printf("datalen: %d\r\n",msg->dataLengthCode);

    printf("data: ");

    while(i<msg->dataLengthCode)

    {

        printf("%02X ",msg->data[i]);

        i++;

    }

    printf("\r\n");

}

int main(void)

{

    APM_TINY_LEDInit(LED2);

    APM_TINY_LEDInit(LED3);

    APM_TINY_PBInit(BUTTON_KEY1,BUTTON_MODE_GPIO);

    APM_TINY_PBInit(BUTTON_KEY2,BUTTON_MODE_GPIO);

    uart_init();

    can_init(CAN_BAUD_500K);

    CAN_EnableInterrupt(CAN1, CAN_INT_F0MP);

    CAN_EnableInterrupt(CAN2, CAN_INT_F0MP);

    NVIC_EnableIRQRequest(CAN1_RX0_IRQn, 0, 0);

    NVIC_EnableIRQRequest(CAN2_RX0_IRQn, 0, 0);

    while (1)

    {

        if(APM_TINY_PBGetState(BUTTON_KEY1) == BIT_RESET)

        {

            yuyy_delay_ms(30);

            if(APM_TINY_PBGetState(BUTTON_KEY1) == BIT_RESET)

            {

                while(APM_TINY_PBGetState(BUTTON_KEY1) == BIT_RESET);

                can_senddatas(1);

            }

        }

        if(APM_TINY_PBGetState(BUTTON_KEY2) == BIT_RESET)

        {

            yuyy_delay_ms(30);

            if(APM_TINY_PBGetState(BUTTON_KEY2) == BIT_RESET)

            {

                while(APM_TINY_PBGetState(BUTTON_KEY2) == BIT_RESET);

                can_senddatas(2);

            }

        }

        if(can1_rec_flag > 0)

        {

            printf("CAN1收到数据\r\n");

            can_print_rxmessage(&can1rxmsg);

            can1_rec_flag = 0;

            APM_TINY_LEDToggle(LED2);

        }

        if(can2_rec_flag > 0)

        {

            printf("CAN2收到数据\r\n");

            can_print_rxmessage(&can2rxmsg);

            can2_rec_flag = 0;

            APM_TINY_LEDToggle(LED3);

        }

    }

}



void CAN1_RX0_IRQHandler(void)

{

    CAN_RxMessage(CAN1, CAN_RX_FIFO_0, &can1rxmsg);

    can1_rec_flag = 1;

}





void CAN2_RX0_IRQHandler(void)

{

    CAN_RxMessage(CAN2, CAN_RX_FIFO_0, &can2rxmsg);

    can2_rec_flag = 1;

}