STM32单片机超声波测距(避障)

/*************************Delay延时模块*******************************

模块功能：产生X (us ms s)延时效果

*********************************************************************/

#include "stm32f10x.h"

//0到233015微妙延时

void Delay_us(uint32_t xus)

{

        SysTick->LOAD = 72 * xus;                        //设置定时器重装值ARR=72x

        SysTick->VAL = 0x00;                                        //清空当前计数值

        SysTick->CTRL = 0x00000005;        //设置时钟源为HCLK 启动定时器

        while(!(SysTick->CTRL & 0x00010000));//等待计数到0

        SysTick->CTRL = 0x00000004;                //关闭定时器

}



//函数功能：0~4294967295毫秒延时

void Delay_ms(uint32_t xms)

{

        while(xms--)

        {

                Delay_us(1000);

        }

}



 //0~4294967295秒级延时

void Delay_s(uint32_t xs)

{

        while(xs--)

        {

                Delay_ms(1000);

        }

} 

#include "stm32f10x.h"//头文件

//超声波测距定时器TIM2 初始化

void Timer_Init(void)

{        //开启定时器时钟

        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

        //使用内部时钟

        TIM_InternalClockConfig(TIM2);

        TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;

        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//不分频

        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//向上计数

        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65535;//ARR

        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=72-1;//预分频值

        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//CNT到达ARR中断一次

        TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);

        TIM_SetCounter(TIM2,0);//CNT值清0

}



//开启TIM2定时器

void Timer_ON(void)

{

        TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);

}



//关闭TIM2定时器

void Timer_OFF(void)

{

        TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);

}

#include "stm32f10x.h"               

#include "Delay.h"

#include "Timer.h"

#include "OLED.h"

//参数初始化

float Num;

int i=0,Counter,Sum,Dec,CNT_Mean,CN1,CN2;

//超声波模块触发函数

void SR04_Start(void)

{

        GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0);//A0置1大于10us

        Delay_us(15);

        GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0);

}



void SR04_Init(void)

{

        Timer_Init();//开启定时器3

        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//定义初始化结构体

        EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;//定义外部中断结构体

        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;//定义NVIC结构体

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//开GPIO时钟

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//开AFIO时钟

        GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource1);

        EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line1;

        EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;        

        EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;

        EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;

        EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; 

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;        

        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

        //脉冲触发端口 Trig=PA0

        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 ;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

        //回波接收端口 Echo=PA1

        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

        SR04_Start();

}

void EXTI1_IRQHandler(void)

{

        Delay_us(50);

        if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) != RESET)

        {        

                Timer_ON();//开始计时

                CN1 = TIM_GetCounter(TIM2);

                while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_1));//A1为高电平时一直循环下去

                CN2 = TIM_GetCounter(TIM2);

                Timer_OFF();

                Counter = CN2 - CN1;//获得计数差

                EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);//清除标志位

        }

}

                         

void Show_SRDis(void)

{

        for(i=0;i<5;i++)//均值滤波

        {

                SR04_Init();

                Sum+=Counter;

        }

        CNT_Mean=Sum/5;

        Num=CNT_Mean*0.017;//b/5 * 17/1000

        Dec=(17*Sum/5)%100;//100取余得到小数点后值

        OLED_ShowNum(1,7,Num,3);

        OLED_ShowNum(1,11,Dec,2);

        Delay_ms(100);

        Sum=0;//更新Sum

}



//返回超声波测距值

float Get_DisVal(void)

{

        return Num;

}

#include "stm32f10x.h"// Device header

#include "Delay.h"        //延时函数模块

#include "OLED.h"//OLED显示模块

#include "HCSR04.h"//超声波模块



int main(void)

{

        OLED_Init();//OLED初始化

    while(1)

    {

        Show_SRDis();//超声波获取当前距离

    }

}