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[其他ST产品] 学习 stm32（TTL）串口通信控制16路舵机控制板（维特智能）

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1862|14
 楼主| 斧王FUWANG 发表于 2023-9-22 10:39 | 显示全部楼层 |阅读模式
ST, STM, STM32, TTL, 串口
16路舵机控制板

1、’可同时支持16路舵机大的输出
2、支持TTL 串口通信
3、支持上位机软件控制动作以及动作组
4、串口初始化为9600

如下图所示为官方提供资料

33462650cfe6c4c0f5.png

实物图图下
14275650cfe796177b.png

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相关帖子
 楼主| 斧王FUWANG 发表于 2023-9-22 10:40 | 显示全部楼层
硬件操作流程
第一种
stm32控制板-------------usart1-------------------->16路舵机控制板
第二种
上位机软件 --------------usb ---------------16路舵机控制班。

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 楼主| 斧王FUWANG 发表于 2023-9-22 10:40 | 显示全部楼层
上位机软件如下图

61540650cfe989ce72.png
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 楼主| 斧王FUWANG 发表于 2023-9-22 10:44 | 显示全部楼层
我的接线图
下面我用自己的开发板接的如下如 ,（16路舵机控制板)
设计采用的芯片是STM32F103ZET6，采用的16路舵机控制板，自主进行电路设计，通过串口传输，完成对16路舵机控制板串口通信完成动作。
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 楼主| 斧王FUWANG 发表于 2023-9-22 10:45 | 显示全部楼层
32434650cffcc5e6f9.png
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 楼主| 斧王FUWANG 发表于 2023-9-22 10:45 | 显示全部楼层
下面直接上示例代码，（可下载官方的代码参考移植,上面有官网地址）-

主函数
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  1. void UART1_Put_StringL(unsigned char *Str,unsigned char len)
    

  2. {
    

  3.         unsigned char i = 0;
    

  4.         for (i=0;i<len;i++) UART1_Put_Char(*(Str + i));
    

  5. }
    


  6. 

  7. void UART_DM_ReportData(unsigned char data[])
    

  8. {                
    

  9.         UART1_Put_StringL(data,10);     //打印长度根据所打印的数组长度来改，动作组是5，速度状态是10。最好填10。        
    

  10. }
    


  11. 

  12. //**********动作组及各种舵机的速度角度配置都在“BOOL.h”头文件里面******//
    

  13. //**********直接把数组名称放在UART_DM_ReportData()函数里面就可以了，例如UART_DM_ReportData(DM0_Speed1_Position_90)********//
    


  14. 


  15. 

  16. /*******************************************************************************
    

  17. * 函 数 名         : main
    

  18. * 函数功能                   : 主函数
    

  19. * 输    入         : 无
    

  20. * 输    出         : 无
    

  21. *******************************************************************************/
    


  22. 

  23. int main()
    

  24. {
    

  25.         u8 i=0;
    

  26.         SysTick_Init(72);
    

  27.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);  //中断优先级分组 分2组
    

  28.         LED_Init();
    

  29.         USART1_Init(9600);//串口初始化为9600
    

  30.         while(1)
    

  31.         {
    

  32.                 UART_DM_ReportData(DM0_Speed20_Position_90);     //设置通道0，速度=1，位置=90度 
    

  33.                 delay_ms(10000);                                 //延时2S    
    

  34.                 UART_DM_ReportData(DM0_Speed20_Position_0);      //设置通道0，速度=3，位置=0度
    

  35.                 delay_ms(10000);
    

  36.                 UART_DM_ReportData(DM_Action0);            //设置动作组0
    

  37.                 delay_ms(2000);
    

  38. //                UART_DM_ReportData(DM_Action1);          //设置动作组1
    

  39. //                UART_DM_ReportData(DM_Action2);          //设置动作组2
    

  40. //                UART_DM_ReportData(DM_Action3);          //设置动作组3
    

  41. //                UART_DM_ReportData(DM_Action4);          //设置动作组4
    

  42. //                UART_DM_ReportData(DM_Action5);          //设置动作组5
    

  43. //                UART_DM_ReportData(DM_Action6);          //设置动作组6
    

  44. //                UART_DM_ReportData(DM_Action7);          //设置动作组7        
    

  45. //                UART_DM_ReportData(DM_Action8);          //设置动作组8         
    

  46. //                UART_DM_ReportData(DM_Action9);          //设置动作组9
    

  47. //                UART_DM_ReportData(DM_Action10);         //设置动作组10
    

  48. //                UART_DM_ReportData(DM_Action11);         //设置动作组11
    

  49. //                UART_DM_ReportData(DM_Action12);         //设置动作组12
    

  50. //                UART_DM_ReportData(DM_Action13);         //设置动作组13
    

  51. //                UART_DM_ReportData(DM_Action14);         //设置动作组14
    

  52. //                UART_DM_ReportData(DM_Action15);         //设置动作组15
    

  53.         }
    


  54. 

  55. }
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 楼主| 斧王FUWANG 发表于 2023-9-22 10:46 | 显示全部楼层
串口文件参考
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  1. #include "usart.h"                 
    

  2. #include "system.h"
    

  3. #include "string.h"
    


  4. 


  5. 

  6. #include <stdio.h>
    

  7. #include "system.h"  //#include "stm32f10x.h"
    

  8. #include "stm32f10x_gpio.h"
    

  9. #include "stm32f10x_usart.h"
    

  10. #include "stm32f10x_rcc.h"
    

  11. #include "misc.h"
    

  12. #include "bool.h"
    


  13. 


  14. 


  15. 


  16. 

  17. static unsigned char TxBuffer[256];
    

  18. static unsigned char TxCounter=0;
    

  19. static unsigned char count=0; 
    

  20. extern void CopeSerial1Data(unsigned char ucData);
    


  21. 


  22. 


  23. 


  24. 


  25. 


  26. 

  27. int fputc(int ch,FILE *p)  //函数默认的，在使用printf函数时自动调用
    

  28. {
    

  29.         USART_SendData(USART1,(u8)ch);        
    

  30.         while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TXE)==RESET);
    

  31.         return ch;
    

  32. }
    


  33. 


  34. 


  35. 

  36. //串口1中断服务程序
    

  37. //注意,读取USARTx->SR能避免莫名其妙的错误           
    

  38. u8 USART1_RX_BUF[USART1_REC_LEN];     //接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节.
    

  39. //接收状态
    

  40. //bit15，        接收完成标志
    

  41. //bit14，        接收到0x0d
    

  42. //bit13~0，        接收到的有效字节数目
    

  43. u16 USART1_RX_STA=0;       //接收状态标记
    


  44. 


  45. 

  46. /*******************************************************************************
    

  47. * 函 数 名         : USART1_Init
    

  48. * 函数功能                   : USART1初始化函数
    

  49. * 输    入         : bound:波特率
    

  50. * 输    出         : 无
    

  51. *******************************************************************************/ 
    

  52. void USART1_Init(u32 bound)
    

  53. {
    

  54.    //GPIO端口设置
    

  55.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    

  56.         USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
    

  57.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    

  58.         
    

  59.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
    

  60.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);
    

  61.  
    

  62.         
    

  63.         /*  配置GPIO的模式和IO口 */
    

  64.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;//TX                           //串口输出PA9
    

  65.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    

  66.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;            //复用推挽输出
    

  67.         GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);  /* 初始化串口输入IO */
    

  68.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10;//RX                         //串口输入PA10
    

  69.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;                  //模拟输入
    

  70.         GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); /* 初始化GPIO */
    

  71.         
    


  72. 

  73.         //USART1 初始化设置
    

  74.         USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率设置
    

  75.         USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
    

  76.         USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
    

  77.         USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
    

  78.         USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
    

  79.         USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;        //收发模式
    

  80.         USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口1
    

  81.         
    

  82.         USART_Cmd(USART1, ENABLE);  //使能串口1 
    

  83.         
    

  84.         USART_ClearFlag(USART1, USART_FLAG_TC);
    

  85.                 
    

  86.         USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启相关中断
    


  87. 

  88.         //Usart1 NVIC 配置
    

  89.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;//串口1中断通道
    

  90.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3;//抢占优先级3
    

  91.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =3;                //子优先级3
    

  92.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                        //IRQ通道使能
    

  93.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);        //根据指定的参数初始化VIC寄存器、        
    

  94. }
    


  95. 

  96. /*******************************************************************************
    

  97. * 函 数 名         : USART1_IRQHandler
    

  98. * 函数功能                   : USART1中断函数
    

  99. * 输    入         : 无
    

  100. * 输    出         : 无
    

  101. *******************************************************************************/ 
    

  102. //void USART1_IRQHandler(void)                        //串口1中断服务程序
    

  103. //{
    

  104. //        u8 r;
    

  105. //        if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断
    

  106. //        {
    

  107. //                r =USART_ReceiveData(USART1);//(USART1->DR);        //读取接收到的数据
    

  108. //                if((USART1_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成
    

  109. //                {
    

  110. //                        if(USART1_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d
    

  111. //                        {
    

  112. //                                if(r!=0x0a)USART1_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
    

  113. //                                else USART1_RX_STA|=0x8000;        //接收完成了 
    

  114. //                        }
    

  115. //                        else //还没收到0X0D
    

  116. //                        {        
    

  117. //                                if(r==0x0d)USART1_RX_STA|=0x4000;
    

  118. //                                else
    

  119. //                                {
    

  120. //                                        USART1_RX_BUF[USART1_RX_STA&0X3FFF]=r;
    

  121. //                                        USART1_RX_STA++;
    

  122. //                                        if(USART1_RX_STA>(USART1_REC_LEN-1))USART1_RX_STA=0;//接收数据错误,重新开始接收          
    

  123. //                                }                 
    

  124. //                        }
    

  125. //                }                    
    

  126. //        } 
    

  127. //}
    


  128. 


  129. 


  130. 

  131. void UART1_Put_Char(unsigned char DataToSend)
    

  132. {
    

  133.         TxBuffer[count++] = DataToSend;  
    

  134.   USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, ENABLE);  
    

  135. }
    


  136. 

  137. void UART1_Put_String(unsigned char *Str)
    

  138. {
    

  139.         while(*Str)
    

  140.         {
    

  141.                 if(*Str=='\r')UART1_Put_Char(0x0d);
    

  142.                         else if(*Str=='\n')UART1_Put_Char(0x0a);
    

  143.                                 else UART1_Put_Char(*Str);
    

  144.                 Str++;
    

  145.         }
    

  146. }
    


  147. 

  148. void CopeSerial1Data(unsigned char ucData)
    

  149. {
    

  150. }
    


  151. 

  152. void USART1_IRQHandler(void)
    

  153. {
    

  154.   
    

  155.         if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_TXE) != RESET)
    

  156.   {   
    

  157.     USART_SendData(USART1, TxBuffer[TxCounter++]); 
    

  158.     if(TxCounter == count) 
    

  159.                 {
    

  160.                         USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, DISABLE);// 全部发送完成
    

  161.                 }
    

  162.     USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_TXE); 
    

  163.   }
    

  164.         else if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)
    

  165.   {
    

  166.                 CopeSerial1Data((unsigned char)USART1->DR);//处理数据
    

  167.                 USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);
    

  168.   }
    

  169.         USART_ClearITPendingBit(USART1,USART_IT_ORE);
    


  170. 

  171. }
    


  172. 


  173. 


  174. 


  175.


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 楼主| 斧王FUWANG 发表于 2023-9-22 10:46 | 显示全部楼层
bool 官方参数直接下载拿过来用

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  1. #ifndef _bool_H
    

  2. #define _bool_H
    


  3. 

  4. //****************************************位置角度控制****************************************//
    

  5. static  unsigned char DM0_Speed1_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x01, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=1，位置90度
    

  6. static  unsigned char DM0_Speed2_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x02, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=2，位置90度
    

  7. static  unsigned char DM0_Speed3_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x03, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=3，位置90度
    

  8. static  unsigned char DM0_Speed4_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x04, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=4，位置90度
    

  9. static  unsigned char DM0_Speed5_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x05, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=5，位置90度
    

  10. static  unsigned char DM0_Speed6_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x06, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=6，位置90度
    

  11. static  unsigned char DM0_Speed7_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x07, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=7，位置90度
    

  12. static  unsigned char DM0_Speed8_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x08, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=8，位置90度
    

  13. static  unsigned char DM0_Speed9_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x09, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=9，位置90度
    

  14. static  unsigned char DM0_Speed10_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=10，位置90度
    

  15. static  unsigned char DM0_Speed11_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0b, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=11，位置90度
    

  16. static  unsigned char DM0_Speed12_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0c, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=12，位置90度
    

  17. static  unsigned char DM0_Speed13_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0d, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=13，位置90度
    

  18. static  unsigned char DM0_Speed14_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0e, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=14，位置90度
    

  19. static  unsigned char DM0_Speed15_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0f, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=15，位置90度
    

  20. static  unsigned char DM0_Speed16_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x10, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=16，位置90度
    

  21. static  unsigned char DM0_Speed17_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x11, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=17，位置90度
    

  22. static  unsigned char DM0_Speed18_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x12, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=18，位置90度
    

  23. static  unsigned char DM0_Speed19_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x13, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=19，位置90度
    

  24. static  unsigned char DM0_Speed20_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=20，位置90度
    

  25.     
    


  26. 

  27. static  unsigned char DM0_Speed1_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x01, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=1，位置0度
    

  28. static  unsigned char DM0_Speed2_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x02, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=2，位置0度
    

  29. static  unsigned char DM0_Speed3_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x03, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=3，位置0度
    

  30. static  unsigned char DM0_Speed4_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x04, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=4，位置0度
    

  31. static  unsigned char DM0_Speed5_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x05, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=5，位置0度
    

  32. static  unsigned char DM0_Speed6_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x06, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=6，位置0度
    

  33. static  unsigned char DM0_Speed7_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x07, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=7，位置0度
    

  34. static  unsigned char DM0_Speed8_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x08, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=8，位置0度
    

  35. static  unsigned char DM0_Speed9_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x09, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=9，位置0度
    

  36. static  unsigned char DM0_Speed10_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=10，位置0度
    

  37. static  unsigned char DM0_Speed11_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0b, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=11，位置0度
    

  38. static  unsigned char DM0_Speed12_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0c, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=12，位置0度
    

  39. static  unsigned char DM0_Speed13_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0d, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=13，位置0度
    

  40. static  unsigned char DM0_Speed14_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0e, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=14，位置0度
    

  41. static  unsigned char DM0_Speed15_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0f, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=15，位置0度
    

  42. static  unsigned char DM0_Speed16_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x10, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=16，位置0度
    

  43. static  unsigned char DM0_Speed17_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x11, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=17，位置0度
    

  44. static  unsigned char DM0_Speed18_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x12, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=18，位置0度
    

  45. static  unsigned char DM0_Speed19_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x13, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=19，位置0度
    

  46. static  unsigned char DM0_Speed20_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=20，位置0度
    

  47.                                                                                                   
    

  48.                                             
    

  49. static  unsigned char DM1_Speed1_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x01, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 };  //通道1，速度=1，位置90度
    

  50. static  unsigned char DM1_Speed2_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x02, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 };  //通道1，速度=2，位置90度
    

  51. static  unsigned char DM1_Speed3_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x03, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 };  //通道1，速度=3，位置90度
    

  52. static  unsigned char DM1_Speed4_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x04, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 };  //通道1，速度=4，位置90度
    

  53. static  unsigned char DM1_Speed5_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x05, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 };  //通道1，速度=5，位置90度
    

  54. static  unsigned char DM1_Speed6_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x06, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 };  //通道1，速度=6，位置90度
    

  55. static  unsigned char DM1_Speed7_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x07, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 };  //通道1，速度=7，位置90度
    

  56. static  unsigned char DM1_Speed8_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x08, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 };  //通道1，速度=8，位置90度
    

  57. static  unsigned char DM1_Speed9_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x09, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 };  //通道1，速度=9，位置90度
    

  58. static  unsigned char DM1_Speed10_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 };  //通道1，速度=10，位置90度
    

  59. static  unsigned char DM1_Speed11_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x0b, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 };  //通道1，速度=11，位置90度
    

  60. static  unsigned char DM1_Speed12_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x0c, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 };  //通道1，速度=12，位置90度
    

  61. static  unsigned char DM1_Speed13_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x0d, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 };  //通道1，速度=13，位置90度
    

  62. static  unsigned char DM1_Speed14_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x0e, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 };  //通道1，速度=14，位置90度
    

  63. static  unsigned char DM1_Speed15_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x0f, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 };  //通道1，速度=15，位置90度
    

  64. static  unsigned char DM1_Speed16_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x10, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 };  //通道1，速度=16，位置90度
    

  65. static  unsigned char DM1_Speed17_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x11, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 };  //通道1，速度=17，位置90度
    

  66. static  unsigned char DM1_Speed18_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x12, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 };  //通道1，速度=18，位置90度
    

  67. static  unsigned char DM1_Speed19_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x13, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 };  //通道1，速度=19，位置90度
    

  68. static  unsigned char DM1_Speed20_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 };  //通道1，速度=20，位置90度
    

  69.        
    


  70. 

  71. static  unsigned char DM1_Speed1_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x01, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xf4, 0x01 };  //通道1，速度=1，位置0度
    

  72. static  unsigned char DM1_Speed2_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x02, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xf4, 0x01 };  //通道1，速度=2，位置0度
    

  73. static  unsigned char DM1_Speed3_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x03, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xf4, 0x01 };  //通道1，速度=3，位置0度
    

  74. static  unsigned char DM1_Speed4_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x04, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xf4, 0x01 };  //通道1，速度=4，位置0度
    

  75. static  unsigned char DM1_Speed5_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x05, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xf4, 0x01 };  //通道1，速度=5，位置0度
    

  76. static  unsigned char DM1_Speed6_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x06, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xf4, 0x01 };  //通道1，速度=6，位置0度
    

  77. static  unsigned char DM1_Speed7_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x07, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xf4, 0x01 };  //通道1，速度=7，位置0度
    

  78. static  unsigned char DM1_Speed8_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x08, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xf4, 0x01 };  //通道1，速度=8，位置0度
    

  79. static  unsigned char DM1_Speed9_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x09, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xf4, 0x01 };  //通道1，速度=9，位置0度
    

  80. static  unsigned char DM1_Speed10_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xf4, 0x01 };  //通道1，速度=10，位置0度
    

  81. static  unsigned char DM1_Speed11_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x0b, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xf4, 0x01 };  //通道1，速度=11，位置0度
    

  82. static  unsigned char DM1_Speed12_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x0c, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xf4, 0x01 };  //通道1，速度=12，位置0度
    

  83. static  unsigned char DM1_Speed13_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x0d, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xf4, 0x01 };  //通道1，速度=13，位置0度
    

  84. static  unsigned char DM1_Speed14_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x0e, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xf4, 0x01 };  //通道1，速度=14，位置0度
    

  85. static  unsigned char DM1_Speed15_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x0f, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xf4, 0x01 };  //通道1，速度=15，位置0度
    

  86. static  unsigned char DM1_Speed16_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x10, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xf4, 0x01 };  //通道1，速度=16，位置0度
    

  87. static  unsigned char DM1_Speed17_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x11, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xf4, 0x01 };  //通道1，速度=17，位置0度
    

  88. static  unsigned char DM1_Speed18_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x12, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xf4, 0x01 };  //通道1，速度=18，位置0度
    

  89. static  unsigned char DM1_Speed19_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x13, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xf4, 0x01 };  //通道1，速度=19，位置0度
    

  90. static  unsigned char DM1_Speed20_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xf4, 0x01 };  //通道1，速度=20，位置0度
    

  91.                                             
    

  92.                                             
    

  93. static  unsigned char DM2_Speed1_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x01, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xdc, 0x05 };  //通道2，速度=1，位置90度
    

  94. static  unsigned char DM2_Speed2_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x02, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xdc, 0x05 };  //通道2，速度=2，位置90度
    

  95. static  unsigned char DM2_Speed3_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x03, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xdc, 0x05 };  //通道2，速度=3，位置90度
    

  96. static  unsigned char DM2_Speed4_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x04, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xdc, 0x05 };  //通道2，速度=4，位置90度
    

  97. static  unsigned char DM2_Speed5_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x05, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xdc, 0x05 };  //通道2，速度=5，位置90度
    

  98. static  unsigned char DM2_Speed6_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x06, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xdc, 0x05 };  //通道2，速度=6，位置90度
    

  99. static  unsigned char DM2_Speed7_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x07, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xdc, 0x05 };  //通道2，速度=7，位置90度
    

  100. static  unsigned char DM2_Speed8_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x08, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xdc, 0x05 };  //通道2，速度=8，位置90度
    

  101. static  unsigned char DM2_Speed9_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x09, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xdc, 0x05 };  //通道2，速度=9，位置90度
    

  102. static  unsigned char DM2_Speed10_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xdc, 0x05 };  //通道2，速度=10，位置90度
    

  103. static  unsigned char DM2_Speed11_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x0b, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xdc, 0x05 };  //通道2，速度=11，位置90度
    

  104. static  unsigned char DM2_Speed12_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x0c, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xdc, 0x05 };  //通道2，速度=12，位置90度
    

  105. static  unsigned char DM2_Speed13_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x0d, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xdc, 0x05 };  //通道2，速度=13，位置90度
    

  106. static  unsigned char DM2_Speed14_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x0e, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xdc, 0x05 };  //通道2，速度=14，位置90度
    

  107. static  unsigned char DM2_Speed15_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x0f, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xdc, 0x05 };  //通道2，速度=15，位置90度
    

  108. static  unsigned char DM2_Speed16_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x10, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xdc, 0x05 };  //通道2，速度=16，位置90度
    

  109. static  unsigned char DM2_Speed17_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x11, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xdc, 0x05 };  //通道2，速度=17，位置90度
    

  110. static  unsigned char DM2_Speed18_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x12, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xdc, 0x05 };  //通道2，速度=18，位置90度
    

  111. static  unsigned char DM2_Speed19_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x13, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xdc, 0x05 };  //通道2，速度=19，位置90度
    

  112. static  unsigned char DM2_Speed20_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xdc, 0x05 };  //通道2，速度=20，位置90度
    

  113.  
    


  114. 

  115. static  unsigned char DM2_Speed1_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x01, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=1，位置0度
    

  116. static  unsigned char DM2_Speed2_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x02, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=2，位置0度
    

  117. static  unsigned char DM2_Speed3_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x03, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=3，位置0度
    

  118. static  unsigned char DM2_Speed4_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x04, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=4，位置0度
    

  119. static  unsigned char DM2_Speed5_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x05, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=5，位置0度
    

  120. static  unsigned char DM2_Speed6_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x06, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=6，位置0度
    

  121. static  unsigned char DM2_Speed7_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x07, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=7，位置0度
    

  122. static  unsigned char DM2_Speed8_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x08, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=8，位置0度
    

  123. static  unsigned char DM2_Speed9_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x09, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=9，位置0度
    

  124. static  unsigned char DM2_Speed10_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=10，位置0度
    

  125. static  unsigned char DM2_Speed11_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x0b, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=11，位置0度
    

  126. static  unsigned char DM2_Speed12_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x0c, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=12，位置0度
    

  127. static  unsigned char DM2_Speed13_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x0d, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=13，位置0度
    

  128. static  unsigned char DM2_Speed14_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x0e, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=14，位置0度
    

  129. static  unsigned char DM2_Speed15_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x0f, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=15，位置0度
    

  130. static  unsigned char DM2_Speed16_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x10, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=16，位置0度
    

  131. static  unsigned char DM2_Speed17_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x11, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=17，位置0度
    

  132. static  unsigned char DM2_Speed18_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x12, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=18，位置0度
    

  133. static  unsigned char DM2_Speed19_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x13, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=19，位置0度
    

  134. static  unsigned char DM2_Speed20_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=20，位置0度
    

  135.                                             
    

  136.                                             
    

  137. static  unsigned char DM3_Speed10_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x03, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x03, 0xdc, 0x05 };  //通道3，速度=10，位置90度
    

  138. static  unsigned char DM3_Speed20_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x03, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x03, 0xdc, 0x05 };  //通道3，速度=20，位置90度
    

  139.                                             
    

  140. static  unsigned char DM3_Speed10_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x03, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x03, 0xf4, 0x01 };  //通道3，速度=10，位置0度
    

  141. static  unsigned char DM3_Speed20_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x03, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x03, 0xf4, 0x01 };  //通道3，速度=20，位置0度
    

  142.                                             
    

  143.                                             
    

  144. static  unsigned char DM4_Speed10_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x04, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x04, 0xdc, 0x05 };  //通道4，速度=10，位置90度
    

  145. static  unsigned char DM4_Speed20_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x04, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x04, 0xdc, 0x05 };  //通道4，速度=20，位置90度
    

  146.                                                                                                                           
    

  147. static  unsigned char DM4_Speed10_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x04, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x04, 0xf4, 0x01 };  //通道4，速度=10，位置0度
    

  148. static  unsigned char DM4_Speed20_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x04, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x04, 0xf4, 0x01 };  //通道4，速度=20，位置0度
    

  149.                                             
    

  150.                                             
    

  151. static  unsigned char DM5_Speed10_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x05, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x05, 0xdc, 0x05 };  //通道5，速度=10，位置90度
    

  152. static  unsigned char DM5_Speed20_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x05, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x05, 0xdc, 0x05 };  //通道5，速度=20，位置90度
    

  153.                                                                                                                            
    

  154. static  unsigned char DM5_Speed10_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x05, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x05, 0xf4, 0x01 };  //通道5，速度=10，位置0度
    

  155. static  unsigned char DM5_Speed20_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x05, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x05, 0xf4, 0x01 };  //通道5，速度=20，位置0度
    

  156.                                             
    

  157.                                             
    

  158. static  unsigned char DM6_Speed10_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x06, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x06, 0xdc, 0x05 };  //通道6，速度=10，位置90度
    

  159. static  unsigned char DM6_Speed20_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x06, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x06, 0xdc, 0x05 };  //通道6，速度=20，位置90度
    

  160.                                                                                                                            
    

  161. static  unsigned char DM6_Speed10_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x06, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x06, 0xf4, 0x01 };  //通道6，速度=10，位置0度
    

  162. static  unsigned char DM6_Speed20_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x06, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x06, 0xf4, 0x01 };  //通道6，速度=20，位置0度
    

  163.                                             
    

  164.                                             
    

  165. static  unsigned char DM7_Speed10_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x07, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x07, 0xdc, 0x05 };  //通道7，速度=10，位置90度
    

  166. static  unsigned char DM7_Speed20_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x07, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x07, 0xdc, 0x05 };  //通道7，速度=20，位置90度
    

  167.                                                                                                                            
    

  168. static  unsigned char DM7_Speed10_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x07, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x07, 0xf4, 0x01 };  //通道7，速度=10，位置0度
    

  169. static  unsigned char DM7_Speed20_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x07, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x07, 0xf4, 0x01 };  //通道7，速度=20，位置0度
    

  170.                                             
    

  171.                                             
    

  172. static  unsigned char DM8_Speed10_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x08, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x08, 0xdc, 0x05 };  //通道8，速度=10，位置90度
    

  173. static  unsigned char DM8_Speed20_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x08, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x08, 0xdc, 0x05 };  //通道8，速度=20，位置90度
    

  174.                                                                                                                            
    

  175. static  unsigned char DM8_Speed10_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x08, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x08, 0xf4, 0x01 };  //通道8，速度=10，位置0度
    

  176. static  unsigned char DM8_Speed20_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x08, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x08, 0xf4, 0x01 };  //通道8，速度=20，位置0度
    

  177.                                             
    

  178.                                             
    

  179. static  unsigned char DM9_Speed10_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x09, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x09, 0xdc, 0x05 };  //通道9，速度=10，位置90度
    

  180. static  unsigned char DM9_Speed20_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x09, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x09, 0xdc, 0x05 };  //通道9，速度=20，位置90度
    

  181.                                                                                                                            
    

  182. static  unsigned char DM9_Speed10_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x09, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x09, 0xf4, 0x01 };  //通道9，速度=10，位置0度
    

  183. static  unsigned char DM9_Speed20_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x09, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x09, 0xf4, 0x01 };  //通道9，速度=20，位置0度
    


  184. 


  185. 

  186. static  unsigned char DM10_Speed10_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0a, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0a, 0xdc, 0x05 };  //通道10，速度=10，位置90度
    

  187. static  unsigned char DM10_Speed20_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0a, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0a, 0xdc, 0x05 };  //通道10，速度=20，位置90度
    

  188.                                                                                                                            
    

  189. static  unsigned char DM10_Speed10_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0a, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0a, 0xf4, 0x01 };  //通道10，速度=10，位置0度
    

  190. static  unsigned char DM10_Speed20_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0a, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0a, 0xf4, 0x01 };  //通道10，速度=20，位置0度
    


  191. 


  192. 

  193. static  unsigned char DM11_Speed10_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0b, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0b, 0xdc, 0x05 };  //通道11，速度=10，位置90度
    

  194. static  unsigned char DM11_Speed20_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0b, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0b, 0xdc, 0x05 };  //通道11，速度=20，位置90度
    

  195.                                                                                                                            
    

  196. static  unsigned char DM11_Speed10_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0b, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0b, 0xf4, 0x01 };  //通道11，速度=10，位置0度
    

  197. static  unsigned char DM11_Speed20_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0b, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0b, 0xf4, 0x01 };  //通道11，速度=20，位置0度
    


  198. 


  199. 

  200. static  unsigned char DM12_Speed10_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0c, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0c, 0xdc, 0x05 };  //通道12，速度=10，位置90度
    

  201. static  unsigned char DM12_Speed20_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0c, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0c, 0xdc, 0x05 };  //通道12，速度=20，位置90度
    

  202.                                                                                                                            
    

  203. static  unsigned char DM12_Speed10_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0c, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0c, 0xf4, 0x01 };  //通道12，速度=10，位置0度
    

  204. static  unsigned char DM12_Speed20_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0c, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0c, 0xf4, 0x01 };  //通道12，速度=20，位置0度
    


  205. 


  206. 

  207. static  unsigned char DM13_Speed10_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0d, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0d, 0xdc, 0x05 };  //通道13，速度=10，位置90度
    

  208. static  unsigned char DM13_Speed20_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0d, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0d, 0xdc, 0x05 };  //通道13，速度=20，位置90度
    

  209.                                                                                                                            
    

  210. static  unsigned char DM13_Speed10_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0d, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0d, 0xf4, 0x01 };  //通道13，速度=10，位置0度
    

  211. static  unsigned char DM13_Speed20_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0d, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0d, 0xf4, 0x01 };  //通道13，速度=20，位置0度
    


  212. 


  213. 

  214. static  unsigned char DM14_Speed10_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0e, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0e, 0xdc, 0x05 };  //通道14，速度=10，位置90度
    

  215. static  unsigned char DM14_Speed20_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0e, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0e, 0xdc, 0x05 };  //通道14，速度=20，位置90度
    

  216.                                                                                                                            
    

  217. static  unsigned char DM14_Speed10_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0e, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0e, 0xf4, 0x01 };  //通道14，速度=10，位置0度
    

  218. static  unsigned char DM14_Speed20_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0e, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0e, 0xf4, 0x01 };  //通道14，速度=20，位置0度
    


  219. 


  220. 

  221. static  unsigned char DM15_Speed10_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0f, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0f, 0xdc, 0x05 };  //通道15，速度=10，位置90度
    

  222. static  unsigned char DM15_Speed20_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0f, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0f, 0xdc, 0x05 };  //通道15，速度=20，位置90度
    

  223.                                                                                                                            
    

  224. static  unsigned char DM15_Speed10_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0f, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0f, 0xf4, 0x01 };  //通道15，速度=10，位置0度
    

  225. static  unsigned char DM15_Speed20_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0f, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0f, 0xf4, 0x01 };  //通道15，速度=20，位置0度
    


  226. 


  227. 

  228. //********************动作组********************//
    

  229. static  unsigned char DM_Action0[5]   = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x00, 0x00 };               //动作组0
    

  230. static  unsigned char DM_Action1[5]   = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x01, 0x00 };               //动作组1
    

  231. static  unsigned char DM_Action2[5]   = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x02, 0x00 };               //动作组2
    

  232. static  unsigned char DM_Action3[5]   = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x03, 0x00 };               //动作组3
    

  233. static  unsigned char DM_Action4[5]   = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x04, 0x00 };               //动作组4
    

  234. static  unsigned char DM_Action5[5]   = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x05, 0x00 };               //动作组5
    

  235. static  unsigned char DM_Action6[5]   = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x06, 0x00 };               //动作组6
    

  236. static  unsigned char DM_Action7[5]   = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x07, 0x00 };               //动作组7
    

  237. static  unsigned char DM_Action8[5]   = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x08, 0x00 };               //动作组8
    

  238. static  unsigned char DM_Action9[5]   = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x09, 0x00 };               //动作组9
    

  239. static  unsigned char DM_Action10[5]  = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x0a, 0x00 };               //动作组a
    

  240. static  unsigned char DM_Action11[5]  = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x0b, 0x00 };               //动作组b
    

  241. static  unsigned char DM_Action12[5]  = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x0c, 0x00 };               //动作组c
    

  242. static  unsigned char DM_Action13[5]  = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x0d, 0x00 };               //动作组d
    

  243. static  unsigned char DM_Action14[5]  = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x0e, 0x00 };               //动作组e
    

  244. static  unsigned char DM_Action15[5]  = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x0f, 0x00 };               //动作组f
    


  245. 

  246. #endif
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 楼主| 斧王FUWANG 发表于 2023-9-22 10:46 | 显示全部楼层
总结：

单片机连接舵机控制板进行舵机角度控制，电池电压7.2V 舵机mg996/mg90s
舵机控制板波特率9600
一般的stm32 机 本身就有1到4个PWM 控制输出根据个人情况去定义程序和选择产品
串口通信的常规用法。
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公羊子丹 发表于 2024-8-11 08:25 | 显示全部楼层

如果碰到异型或圆型板才有可能用到邮票孔
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Uriah 发表于 2024-8-11 10:31 | 显示全部楼层

电源模块的灌封用的胶是可以根据需求而调制的
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帛灿灿 发表于 2024-8-11 12:27 | 显示全部楼层

所以不会通过地损耗
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Bblythe 发表于 2024-8-11 13:30 | 显示全部楼层

相当于积分，用于滤波
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童雨竹 发表于 2024-8-11 18:25 | 显示全部楼层

驱动脉冲变压器原边时，
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