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学习 stm32(TTL)串口通信控制16路舵机控制板(维特智能)

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16路舵机控制板

1、’可同时支持16路舵机大的输出
2、支持TTL 串口通信
3、支持上位机软件控制动作以及动作组
4、串口初始化为9600

如下图所示为官方提供资料



实物图图下


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沙发
斧王FUWANG|  楼主 | 2023-9-22 10:40 | 只看该作者
硬件操作流程
第一种
stm32控制板-------------usart1-------------------->16路舵机控制板
第二种
上位机软件 --------------usb ---------------16路舵机控制班。

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板凳
斧王FUWANG|  楼主 | 2023-9-22 10:40 | 只看该作者
上位机软件如下图

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地板
斧王FUWANG|  楼主 | 2023-9-22 10:44 | 只看该作者
我的接线图
下面我用自己的开发板接的如下如 ,(16路舵机控制板)
设计采用的芯片是STM32F103ZET6,采用的16路舵机控制板,自主进行电路设计,通过串口传输,完成对16路舵机控制板串口通信完成动作。

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5
斧王FUWANG|  楼主 | 2023-9-22 10:45 | 只看该作者

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6
斧王FUWANG|  楼主 | 2023-9-22 10:45 | 只看该作者
下面直接上示例代码,(可下载官方的代码参考移植,上面有官网地址)-

主函数
void UART1_Put_StringL(unsigned char *Str,unsigned char len)
{
        unsigned char i = 0;
        for (i=0;i<len;i++) UART1_Put_Char(*(Str + i));
}

void UART_DM_ReportData(unsigned char data[])
{               
        UART1_Put_StringL(data,10);     //打印长度根据所打印的数组长度来改,动作组是5,速度状态是10。最好填10。        
}

//**********动作组及各种舵机的速度角度配置都在“BOOL.h”头文件里面******//
//**********直接把数组名称放在UART_DM_ReportData()函数里面就可以了,例如UART_DM_ReportData(DM0_Speed1_Position_90)********//


/*******************************************************************************
* 函 数 名         : main
* 函数功能                   : 主函数
* 输    入         : 无
* 输    出         : 无
*******************************************************************************/

int main()
{
        u8 i=0;
        SysTick_Init(72);
        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);  //中断优先级分组 分2组
        LED_Init();
        USART1_Init(9600);//串口初始化为9600
        while(1)
        {
                UART_DM_ReportData(DM0_Speed20_Position_90);     //设置通道0,速度=1,位置=90度
                delay_ms(10000);                                 //延时2S   
                UART_DM_ReportData(DM0_Speed20_Position_0);      //设置通道0,速度=3,位置=0度
                delay_ms(10000);
                UART_DM_ReportData(DM_Action0);            //设置动作组0
                delay_ms(2000);
//                UART_DM_ReportData(DM_Action1);          //设置动作组1
//                UART_DM_ReportData(DM_Action2);          //设置动作组2
//                UART_DM_ReportData(DM_Action3);          //设置动作组3
//                UART_DM_ReportData(DM_Action4);          //设置动作组4
//                UART_DM_ReportData(DM_Action5);          //设置动作组5
//                UART_DM_ReportData(DM_Action6);          //设置动作组6
//                UART_DM_ReportData(DM_Action7);          //设置动作组7        
//                UART_DM_ReportData(DM_Action8);          //设置动作组8         
//                UART_DM_ReportData(DM_Action9);          //设置动作组9
//                UART_DM_ReportData(DM_Action10);         //设置动作组10
//                UART_DM_ReportData(DM_Action11);         //设置动作组11
//                UART_DM_ReportData(DM_Action12);         //设置动作组12
//                UART_DM_ReportData(DM_Action13);         //设置动作组13
//                UART_DM_ReportData(DM_Action14);         //设置动作组14
//                UART_DM_ReportData(DM_Action15);         //设置动作组15
        }

}

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7
斧王FUWANG|  楼主 | 2023-9-22 10:46 | 只看该作者
串口文件参考
#include "usart.h"                 
#include "system.h"
#include "string.h"


#include <stdio.h>
#include "system.h"  //#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_usart.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"
#include "misc.h"
#include "bool.h"




static unsigned char TxBuffer[256];
static unsigned char TxCounter=0;
static unsigned char count=0;
extern void CopeSerial1Data(unsigned char ucData);






int fputc(int ch,FILE *p)  //函数默认的,在使用printf函数时自动调用
{
        USART_SendData(USART1,(u8)ch);       
        while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TXE)==RESET);
        return ch;
}



//串口1中断服务程序
//注意,读取USARTx->SR能避免莫名其妙的错误          
u8 USART1_RX_BUF[USART1_REC_LEN];     //接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节.
//接收状态
//bit15,        接收完成标志
//bit14,        接收到0x0d
//bit13~0,        接收到的有效字节数目
u16 USART1_RX_STA=0;       //接收状态标记


/*******************************************************************************
* 函 数 名         : USART1_Init
* 函数功能                   : USART1初始化函数
* 输    入         : bound:波特率
* 输    出         : 无
*******************************************************************************/
void USART1_Init(u32 bound)
{
   //GPIO端口设置
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
       
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);

       
        /*  配置GPIO的模式和IO口 */
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;//TX                           //串口输出PA9
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;            //复用推挽输出
        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);  /* 初始化串口输入IO */
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10;//RX                         //串口输入PA10
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;                  //模拟输入
        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); /* 初始化GPIO */
       

        //USART1 初始化设置
        USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率设置
        USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
        USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
        USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
        USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
        USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;        //收发模式
        USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口1
       
        USART_Cmd(USART1, ENABLE);  //使能串口1
       
        USART_ClearFlag(USART1, USART_FLAG_TC);
               
        USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启相关中断

        //Usart1 NVIC 配置
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;//串口1中断通道
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3;//抢占优先级3
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =3;                //子优先级3
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                        //IRQ通道使能
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);        //根据指定的参数初始化VIC寄存器、       
}

/*******************************************************************************
* 函 数 名         : USART1_IRQHandler
* 函数功能                   : USART1中断函数
* 输    入         : 无
* 输    出         : 无
*******************************************************************************/
//void USART1_IRQHandler(void)                        //串口1中断服务程序
//{
//        u8 r;
//        if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断
//        {
//                r =USART_ReceiveData(USART1);//(USART1->DR);        //读取接收到的数据
//                if((USART1_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成
//                {
//                        if(USART1_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d
//                        {
//                                if(r!=0x0a)USART1_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
//                                else USART1_RX_STA|=0x8000;        //接收完成了
//                        }
//                        else //还没收到0X0D
//                        {       
//                                if(r==0x0d)USART1_RX_STA|=0x4000;
//                                else
//                                {
//                                        USART1_RX_BUF[USART1_RX_STA&0X3FFF]=r;
//                                        USART1_RX_STA++;
//                                        if(USART1_RX_STA>(USART1_REC_LEN-1))USART1_RX_STA=0;//接收数据错误,重新开始接收          
//                                }                 
//                        }
//                }                    
//        }
//}



void UART1_Put_Char(unsigned char DataToSend)
{
        TxBuffer[count++] = DataToSend;  
  USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, ENABLE);  
}

void UART1_Put_String(unsigned char *Str)
{
        while(*Str)
        {
                if(*Str=='\r')UART1_Put_Char(0x0d);
                        else if(*Str=='\n')UART1_Put_Char(0x0a);
                                else UART1_Put_Char(*Str);
                Str++;
        }
}

void CopeSerial1Data(unsigned char ucData)
{
}

void USART1_IRQHandler(void)
{
  
        if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_TXE) != RESET)
  {   
    USART_SendData(USART1, TxBuffer[TxCounter++]);
    if(TxCounter == count)
                {
                        USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, DISABLE);// 全部发送完成
                }
    USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_TXE);
  }
        else if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)
  {
                CopeSerial1Data((unsigned char)USART1->DR);//处理数据
                USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);
  }
        USART_ClearITPendingBit(USART1,USART_IT_ORE);

}






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8
斧王FUWANG|  楼主 | 2023-9-22 10:46 | 只看该作者
bool 官方参数直接下载拿过来用

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9
斧王FUWANG|  楼主 | 2023-9-22 10:46 | 只看该作者
#ifndef _bool_H
#define _bool_H

//****************************************位置角度控制****************************************//
static  unsigned char DM0_Speed1_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x01, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0,速度=1,位置90度
static  unsigned char DM0_Speed2_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x02, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0,速度=2,位置90度
static  unsigned char DM0_Speed3_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x03, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0,速度=3,位置90度
static  unsigned char DM0_Speed4_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x04, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0,速度=4,位置90度
static  unsigned char DM0_Speed5_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x05, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0,速度=5,位置90度
static  unsigned char DM0_Speed6_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x06, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0,速度=6,位置90度
static  unsigned char DM0_Speed7_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x07, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0,速度=7,位置90度
static  unsigned char DM0_Speed8_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x08, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0,速度=8,位置90度
static  unsigned char DM0_Speed9_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x09, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0,速度=9,位置90度
static  unsigned char DM0_Speed10_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0,速度=10,位置90度
static  unsigned char DM0_Speed11_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0b, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0,速度=11,位置90度
static  unsigned char DM0_Speed12_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0c, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0,速度=12,位置90度
static  unsigned char DM0_Speed13_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0d, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0,速度=13,位置90度
static  unsigned char DM0_Speed14_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0e, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0,速度=14,位置90度
static  unsigned char DM0_Speed15_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0f, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0,速度=15,位置90度
static  unsigned char DM0_Speed16_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x10, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0,速度=16,位置90度
static  unsigned char DM0_Speed17_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x11, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0,速度=17,位置90度
static  unsigned char DM0_Speed18_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x12, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0,速度=18,位置90度
static  unsigned char DM0_Speed19_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x13, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0,速度=19,位置90度
static  unsigned char DM0_Speed20_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0,速度=20,位置90度
   

static  unsigned char DM0_Speed1_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x01, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0,速度=1,位置0度
static  unsigned char DM0_Speed2_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x02, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0,速度=2,位置0度
static  unsigned char DM0_Speed3_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x03, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0,速度=3,位置0度
static  unsigned char DM0_Speed4_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x04, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0,速度=4,位置0度
static  unsigned char DM0_Speed5_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x05, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0,速度=5,位置0度
static  unsigned char DM0_Speed6_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x06, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0,速度=6,位置0度
static  unsigned char DM0_Speed7_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x07, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0,速度=7,位置0度
static  unsigned char DM0_Speed8_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x08, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0,速度=8,位置0度
static  unsigned char DM0_Speed9_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x09, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0,速度=9,位置0度
static  unsigned char DM0_Speed10_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0,速度=10,位置0度
static  unsigned char DM0_Speed11_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0b, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0,速度=11,位置0度
static  unsigned char DM0_Speed12_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0c, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0,速度=12,位置0度
static  unsigned char DM0_Speed13_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0d, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0,速度=13,位置0度
static  unsigned char DM0_Speed14_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0e, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0,速度=14,位置0度
static  unsigned char DM0_Speed15_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0f, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0,速度=15,位置0度
static  unsigned char DM0_Speed16_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x10, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0,速度=16,位置0度
static  unsigned char DM0_Speed17_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x11, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0,速度=17,位置0度
static  unsigned char DM0_Speed18_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x12, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0,速度=18,位置0度
static  unsigned char DM0_Speed19_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x13, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0,速度=19,位置0度
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static  unsigned char DM2_Speed7_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x07, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2,速度=7,位置0度
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static  unsigned char DM2_Speed20_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2,速度=20,位置0度
                                            
                                            
static  unsigned char DM3_Speed10_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x03, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x03, 0xdc, 0x05 };  //通道3,速度=10,位置90度
static  unsigned char DM3_Speed20_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x03, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x03, 0xdc, 0x05 };  //通道3,速度=20,位置90度
                                            
static  unsigned char DM3_Speed10_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x03, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x03, 0xf4, 0x01 };  //通道3,速度=10,位置0度
static  unsigned char DM3_Speed20_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x03, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x03, 0xf4, 0x01 };  //通道3,速度=20,位置0度
                                            
                                            
static  unsigned char DM4_Speed10_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x04, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x04, 0xdc, 0x05 };  //通道4,速度=10,位置90度
static  unsigned char DM4_Speed20_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x04, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x04, 0xdc, 0x05 };  //通道4,速度=20,位置90度
                                                                                                                          
static  unsigned char DM4_Speed10_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x04, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x04, 0xf4, 0x01 };  //通道4,速度=10,位置0度
static  unsigned char DM4_Speed20_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x04, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x04, 0xf4, 0x01 };  //通道4,速度=20,位置0度
                                            
                                            
static  unsigned char DM5_Speed10_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x05, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x05, 0xdc, 0x05 };  //通道5,速度=10,位置90度
static  unsigned char DM5_Speed20_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x05, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x05, 0xdc, 0x05 };  //通道5,速度=20,位置90度
                                                                                                                           
static  unsigned char DM5_Speed10_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x05, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x05, 0xf4, 0x01 };  //通道5,速度=10,位置0度
static  unsigned char DM5_Speed20_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x05, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x05, 0xf4, 0x01 };  //通道5,速度=20,位置0度
                                            
                                            
static  unsigned char DM6_Speed10_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x06, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x06, 0xdc, 0x05 };  //通道6,速度=10,位置90度
static  unsigned char DM6_Speed20_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x06, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x06, 0xdc, 0x05 };  //通道6,速度=20,位置90度
                                                                                                                           
static  unsigned char DM6_Speed10_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x06, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x06, 0xf4, 0x01 };  //通道6,速度=10,位置0度
static  unsigned char DM6_Speed20_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x06, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x06, 0xf4, 0x01 };  //通道6,速度=20,位置0度
                                            
                                            
static  unsigned char DM7_Speed10_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x07, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x07, 0xdc, 0x05 };  //通道7,速度=10,位置90度
static  unsigned char DM7_Speed20_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x07, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x07, 0xdc, 0x05 };  //通道7,速度=20,位置90度
                                                                                                                           
static  unsigned char DM7_Speed10_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x07, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x07, 0xf4, 0x01 };  //通道7,速度=10,位置0度
static  unsigned char DM7_Speed20_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x07, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x07, 0xf4, 0x01 };  //通道7,速度=20,位置0度
                                            
                                            
static  unsigned char DM8_Speed10_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x08, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x08, 0xdc, 0x05 };  //通道8,速度=10,位置90度
static  unsigned char DM8_Speed20_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x08, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x08, 0xdc, 0x05 };  //通道8,速度=20,位置90度
                                                                                                                           
static  unsigned char DM8_Speed10_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x08, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x08, 0xf4, 0x01 };  //通道8,速度=10,位置0度
static  unsigned char DM8_Speed20_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x08, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x08, 0xf4, 0x01 };  //通道8,速度=20,位置0度
                                            
                                            
static  unsigned char DM9_Speed10_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x09, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x09, 0xdc, 0x05 };  //通道9,速度=10,位置90度
static  unsigned char DM9_Speed20_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x09, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x09, 0xdc, 0x05 };  //通道9,速度=20,位置90度
                                                                                                                           
static  unsigned char DM9_Speed10_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x09, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x09, 0xf4, 0x01 };  //通道9,速度=10,位置0度
static  unsigned char DM9_Speed20_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x09, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x09, 0xf4, 0x01 };  //通道9,速度=20,位置0度


static  unsigned char DM10_Speed10_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0a, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0a, 0xdc, 0x05 };  //通道10,速度=10,位置90度
static  unsigned char DM10_Speed20_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0a, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0a, 0xdc, 0x05 };  //通道10,速度=20,位置90度
                                                                                                                           
static  unsigned char DM10_Speed10_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0a, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0a, 0xf4, 0x01 };  //通道10,速度=10,位置0度
static  unsigned char DM10_Speed20_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0a, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0a, 0xf4, 0x01 };  //通道10,速度=20,位置0度


static  unsigned char DM11_Speed10_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0b, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0b, 0xdc, 0x05 };  //通道11,速度=10,位置90度
static  unsigned char DM11_Speed20_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0b, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0b, 0xdc, 0x05 };  //通道11,速度=20,位置90度
                                                                                                                           
static  unsigned char DM11_Speed10_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0b, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0b, 0xf4, 0x01 };  //通道11,速度=10,位置0度
static  unsigned char DM11_Speed20_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0b, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0b, 0xf4, 0x01 };  //通道11,速度=20,位置0度


static  unsigned char DM12_Speed10_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0c, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0c, 0xdc, 0x05 };  //通道12,速度=10,位置90度
static  unsigned char DM12_Speed20_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0c, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0c, 0xdc, 0x05 };  //通道12,速度=20,位置90度
                                                                                                                           
static  unsigned char DM12_Speed10_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0c, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0c, 0xf4, 0x01 };  //通道12,速度=10,位置0度
static  unsigned char DM12_Speed20_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0c, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0c, 0xf4, 0x01 };  //通道12,速度=20,位置0度


static  unsigned char DM13_Speed10_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0d, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0d, 0xdc, 0x05 };  //通道13,速度=10,位置90度
static  unsigned char DM13_Speed20_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0d, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0d, 0xdc, 0x05 };  //通道13,速度=20,位置90度
                                                                                                                           
static  unsigned char DM13_Speed10_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0d, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0d, 0xf4, 0x01 };  //通道13,速度=10,位置0度
static  unsigned char DM13_Speed20_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0d, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0d, 0xf4, 0x01 };  //通道13,速度=20,位置0度


static  unsigned char DM14_Speed10_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0e, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0e, 0xdc, 0x05 };  //通道14,速度=10,位置90度
static  unsigned char DM14_Speed20_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0e, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0e, 0xdc, 0x05 };  //通道14,速度=20,位置90度
                                                                                                                           
static  unsigned char DM14_Speed10_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0e, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0e, 0xf4, 0x01 };  //通道14,速度=10,位置0度
static  unsigned char DM14_Speed20_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0e, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0e, 0xf4, 0x01 };  //通道14,速度=20,位置0度


static  unsigned char DM15_Speed10_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0f, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0f, 0xdc, 0x05 };  //通道15,速度=10,位置90度
static  unsigned char DM15_Speed20_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0f, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0f, 0xdc, 0x05 };  //通道15,速度=20,位置90度
                                                                                                                           
static  unsigned char DM15_Speed10_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0f, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0f, 0xf4, 0x01 };  //通道15,速度=10,位置0度
static  unsigned char DM15_Speed20_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0f, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0f, 0xf4, 0x01 };  //通道15,速度=20,位置0度


//********************动作组********************//
static  unsigned char DM_Action0[5]   = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x00, 0x00 };               //动作组0
static  unsigned char DM_Action1[5]   = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x01, 0x00 };               //动作组1
static  unsigned char DM_Action2[5]   = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x02, 0x00 };               //动作组2
static  unsigned char DM_Action3[5]   = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x03, 0x00 };               //动作组3
static  unsigned char DM_Action4[5]   = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x04, 0x00 };               //动作组4
static  unsigned char DM_Action5[5]   = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x05, 0x00 };               //动作组5
static  unsigned char DM_Action6[5]   = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x06, 0x00 };               //动作组6
static  unsigned char DM_Action7[5]   = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x07, 0x00 };               //动作组7
static  unsigned char DM_Action8[5]   = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x08, 0x00 };               //动作组8
static  unsigned char DM_Action9[5]   = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x09, 0x00 };               //动作组9
static  unsigned char DM_Action10[5]  = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x0a, 0x00 };               //动作组a
static  unsigned char DM_Action11[5]  = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x0b, 0x00 };               //动作组b
static  unsigned char DM_Action12[5]  = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x0c, 0x00 };               //动作组c
static  unsigned char DM_Action13[5]  = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x0d, 0x00 };               //动作组d
static  unsigned char DM_Action14[5]  = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x0e, 0x00 };               //动作组e
static  unsigned char DM_Action15[5]  = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x0f, 0x00 };               //动作组f

#endif

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10
斧王FUWANG|  楼主 | 2023-9-22 10:46 | 只看该作者
总结:

单片机连接舵机控制板进行舵机角度控制,电池电压7.2V 舵机mg996/mg90s
舵机控制板波特率9600
一般的stm32 机 本身就有1到4个PWM 控制输出根据个人情况去定义程序和选择产品
串口通信的常规用法。

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11
公羊子丹| | 2024-8-11 08:25 | 只看该作者

如果碰到异型或圆型板才有可能用到邮票孔

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12
Uriah| | 2024-8-11 10:31 | 只看该作者

电源模块的灌封用的胶是可以根据需求而调制的

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13
帛灿灿| | 2024-8-11 12:27 | 只看该作者

所以不会通过地损耗

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14
Bblythe| | 2024-8-11 13:30 | 只看该作者

相当于积分,用于滤波

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15
童雨竹| | 2024-8-11 18:25 | 只看该作者

驱动脉冲变压器原边时,

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