发新帖我要提问
返回列表
打印
[其他ST产品]

学习 stm32（TTL）串口通信控制16路舵机控制板（维特智能）

[复制链接]
937|14
手机看帖
扫描二维码
随时随地手机跟帖
跳转到指定楼层
楼主
斧王FUWANG|  楼主 | 2023-9-22 10:39 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
ST, STM, STM32, TTL, 串口
16路舵机控制板

1、’可同时支持16路舵机大的输出
2、支持TTL 串口通信
3、支持上位机软件控制动作以及动作组
4、串口初始化为9600

如下图所示为官方提供资料



实物图图下


使用特权

评论回复 赏
沙发
斧王FUWANG|  楼主 | 2023-9-22 10:40 | 只看该作者
硬件操作流程
第一种
stm32控制板-------------usart1-------------------->16路舵机控制板
第二种
上位机软件 --------------usb ---------------16路舵机控制班。

使用特权

评论回复 赏
板凳
斧王FUWANG|  楼主 | 2023-9-22 10:40 | 只看该作者
上位机软件如下图

使用特权

评论回复 赏
地板
斧王FUWANG|  楼主 | 2023-9-22 10:44 | 只看该作者
我的接线图
下面我用自己的开发板接的如下如 ,（16路舵机控制板)
设计采用的芯片是STM32F103ZET6，采用的16路舵机控制板，自主进行电路设计，通过串口传输，完成对16路舵机控制板串口通信完成动作。

使用特权

评论回复 赏
5楼
斧王FUWANG|  楼主 | 2023-9-22 10:45 | 只看该作者

使用特权

评论回复 赏
6楼
斧王FUWANG|  楼主 | 2023-9-22 10:45 | 只看该作者
下面直接上示例代码，（可下载官方的代码参考移植,上面有官网地址）-

主函数
复制
void UART1_Put_StringL(unsigned char *Str,unsigned char len)

{

        unsigned char i = 0;

        for (i=0;i<len;i++) UART1_Put_Char(*(Str + i));

}



void UART_DM_ReportData(unsigned char data[])

{                

        UART1_Put_StringL(data,10);     //打印长度根据所打印的数组长度来改，动作组是5，速度状态是10。最好填10。        

}



//**********动作组及各种舵机的速度角度配置都在“BOOL.h”头文件里面******//

//**********直接把数组名称放在UART_DM_ReportData()函数里面就可以了，例如UART_DM_ReportData(DM0_Speed1_Position_90)********//





/*******************************************************************************

* 函 数 名         : main

* 函数功能                   : 主函数

* 输    入         : 无

* 输    出         : 无

*******************************************************************************/



int main()

{

        u8 i=0;

        SysTick_Init(72);

        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);  //中断优先级分组 分2组

        LED_Init();

        USART1_Init(9600);//串口初始化为9600

        while(1)

        {

                UART_DM_ReportData(DM0_Speed20_Position_90);     //设置通道0，速度=1，位置=90度 

                delay_ms(10000);                                 //延时2S    

                UART_DM_ReportData(DM0_Speed20_Position_0);      //设置通道0，速度=3，位置=0度

                delay_ms(10000);

                UART_DM_ReportData(DM_Action0);            //设置动作组0

                delay_ms(2000);

//                UART_DM_ReportData(DM_Action1);          //设置动作组1

//                UART_DM_ReportData(DM_Action2);          //设置动作组2

//                UART_DM_ReportData(DM_Action3);          //设置动作组3

//                UART_DM_ReportData(DM_Action4);          //设置动作组4

//                UART_DM_ReportData(DM_Action5);          //设置动作组5

//                UART_DM_ReportData(DM_Action6);          //设置动作组6

//                UART_DM_ReportData(DM_Action7);          //设置动作组7        

//                UART_DM_ReportData(DM_Action8);          //设置动作组8         

//                UART_DM_ReportData(DM_Action9);          //设置动作组9

//                UART_DM_ReportData(DM_Action10);         //设置动作组10

//                UART_DM_ReportData(DM_Action11);         //设置动作组11

//                UART_DM_ReportData(DM_Action12);         //设置动作组12

//                UART_DM_ReportData(DM_Action13);         //设置动作组13

//                UART_DM_ReportData(DM_Action14);         //设置动作组14

//                UART_DM_ReportData(DM_Action15);         //设置动作组15

        }



}

使用特权

评论回复 赏
7楼
斧王FUWANG|  楼主 | 2023-9-22 10:46 | 只看该作者
串口文件参考
复制
#include "usart.h"                 

#include "system.h"

#include "string.h"





#include <stdio.h>

#include "system.h"  //#include "stm32f10x.h"

#include "stm32f10x_gpio.h"

#include "stm32f10x_usart.h"

#include "stm32f10x_rcc.h"

#include "misc.h"

#include "bool.h"









static unsigned char TxBuffer[256];

static unsigned char TxCounter=0;

static unsigned char count=0; 

extern void CopeSerial1Data(unsigned char ucData);













int fputc(int ch,FILE *p)  //函数默认的，在使用printf函数时自动调用

{

        USART_SendData(USART1,(u8)ch);        

        while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TXE)==RESET);

        return ch;

}







//串口1中断服务程序

//注意,读取USARTx->SR能避免莫名其妙的错误           

u8 USART1_RX_BUF[USART1_REC_LEN];     //接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节.

//接收状态

//bit15，        接收完成标志

//bit14，        接收到0x0d

//bit13~0，        接收到的有效字节数目

u16 USART1_RX_STA=0;       //接收状态标记





/*******************************************************************************

* 函 数 名         : USART1_Init

* 函数功能                   : USART1初始化函数

* 输    入         : bound:波特率

* 输    出         : 无

*******************************************************************************/ 

void USART1_Init(u32 bound)

{

   //GPIO端口设置

        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

        USART_InitTypeDef USART_InitStructure;

        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

        

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);

 

        

        /*  配置GPIO的模式和IO口 */

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;//TX                           //串口输出PA9

        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;            //复用推挽输出

        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);  /* 初始化串口输入IO */

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10;//RX                         //串口输入PA10

        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;                  //模拟输入

        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); /* 初始化GPIO */

        



        //USART1 初始化设置

        USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率设置

        USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式

        USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位

        USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位

        USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制

        USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;        //收发模式

        USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口1

        

        USART_Cmd(USART1, ENABLE);  //使能串口1 

        

        USART_ClearFlag(USART1, USART_FLAG_TC);

                

        USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启相关中断



        //Usart1 NVIC 配置

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;//串口1中断通道

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3;//抢占优先级3

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =3;                //子优先级3

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                        //IRQ通道使能

        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);        //根据指定的参数初始化VIC寄存器、        

}



/*******************************************************************************

* 函 数 名         : USART1_IRQHandler

* 函数功能                   : USART1中断函数

* 输    入         : 无

* 输    出         : 无

*******************************************************************************/ 

//void USART1_IRQHandler(void)                        //串口1中断服务程序

//{

//        u8 r;

//        if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断

//        {

//                r =USART_ReceiveData(USART1);//(USART1->DR);        //读取接收到的数据

//                if((USART1_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成

//                {

//                        if(USART1_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d

//                        {

//                                if(r!=0x0a)USART1_RX_STA=0;//接收错误,重新开始

//                                else USART1_RX_STA|=0x8000;        //接收完成了 

//                        }

//                        else //还没收到0X0D

//                        {        

//                                if(r==0x0d)USART1_RX_STA|=0x4000;

//                                else

//                                {

//                                        USART1_RX_BUF[USART1_RX_STA&0X3FFF]=r;

//                                        USART1_RX_STA++;

//                                        if(USART1_RX_STA>(USART1_REC_LEN-1))USART1_RX_STA=0;//接收数据错误,重新开始接收          

//                                }                 

//                        }

//                }                    

//        } 

//}







void UART1_Put_Char(unsigned char DataToSend)

{

        TxBuffer[count++] = DataToSend;  

  USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, ENABLE);  

}



void UART1_Put_String(unsigned char *Str)

{

        while(*Str)

        {

                if(*Str=='\r')UART1_Put_Char(0x0d);

                        else if(*Str=='\n')UART1_Put_Char(0x0a);

                                else UART1_Put_Char(*Str);

                Str++;

        }

}



void CopeSerial1Data(unsigned char ucData)

{

}



void USART1_IRQHandler(void)

{

  

        if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_TXE) != RESET)

  {   

    USART_SendData(USART1, TxBuffer[TxCounter++]); 

    if(TxCounter == count) 

                {

                        USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, DISABLE);// 全部发送完成

                }

    USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_TXE); 

  }

        else if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)

  {

                CopeSerial1Data((unsigned char)USART1->DR);//处理数据

                USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);

  }

        USART_ClearITPendingBit(USART1,USART_IT_ORE);



}


使用特权

评论回复 赏
8楼
斧王FUWANG|  楼主 | 2023-9-22 10:46 | 只看该作者
bool 官方参数直接下载拿过来用

使用特权

评论回复 赏
9楼
斧王FUWANG|  楼主 | 2023-9-22 10:46 | 只看该作者
复制
#ifndef _bool_H

#define _bool_H



//****************************************位置角度控制****************************************//

static  unsigned char DM0_Speed1_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x01, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=1，位置90度

static  unsigned char DM0_Speed2_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x02, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=2，位置90度

static  unsigned char DM0_Speed3_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x03, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=3，位置90度

static  unsigned char DM0_Speed4_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x04, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=4，位置90度

static  unsigned char DM0_Speed5_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x05, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=5，位置90度

static  unsigned char DM0_Speed6_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x06, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=6，位置90度

static  unsigned char DM0_Speed7_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x07, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=7，位置90度

static  unsigned char DM0_Speed8_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x08, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=8，位置90度

static  unsigned char DM0_Speed9_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x09, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=9，位置90度

static  unsigned char DM0_Speed10_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=10，位置90度

static  unsigned char DM0_Speed11_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0b, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=11，位置90度

static  unsigned char DM0_Speed12_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0c, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=12，位置90度

static  unsigned char DM0_Speed13_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0d, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=13，位置90度

static  unsigned char DM0_Speed14_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0e, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=14，位置90度

static  unsigned char DM0_Speed15_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0f, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=15，位置90度

static  unsigned char DM0_Speed16_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x10, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=16，位置90度

static  unsigned char DM0_Speed17_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x11, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=17，位置90度

static  unsigned char DM0_Speed18_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x12, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=18，位置90度

static  unsigned char DM0_Speed19_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x13, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=19，位置90度

static  unsigned char DM0_Speed20_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=20，位置90度

    



static  unsigned char DM0_Speed1_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x01, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=1，位置0度

static  unsigned char DM0_Speed2_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x02, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=2，位置0度

static  unsigned char DM0_Speed3_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x03, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=3，位置0度

static  unsigned char DM0_Speed4_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x04, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=4，位置0度

static  unsigned char DM0_Speed5_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x05, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=5，位置0度

static  unsigned char DM0_Speed6_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x06, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=6，位置0度

static  unsigned char DM0_Speed7_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x07, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=7，位置0度

static  unsigned char DM0_Speed8_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x08, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=8，位置0度

static  unsigned char DM0_Speed9_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x09, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=9，位置0度

static  unsigned char DM0_Speed10_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=10，位置0度

static  unsigned char DM0_Speed11_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0b, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=11，位置0度

static  unsigned char DM0_Speed12_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0c, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=12，位置0度

static  unsigned char DM0_Speed13_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0d, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=13，位置0度

static  unsigned char DM0_Speed14_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0e, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=14，位置0度

static  unsigned char DM0_Speed15_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0f, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=15，位置0度

static  unsigned char DM0_Speed16_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x10, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=16，位置0度

static  unsigned char DM0_Speed17_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x11, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=17，位置0度

static  unsigned char DM0_Speed18_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x12, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=18，位置0度

static  unsigned char DM0_Speed19_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x13, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=19，位置0度

static  unsigned char DM0_Speed20_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=20，位置0度

                                                                                                  

                                            

static  unsigned char DM1_Speed1_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x01, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 };  //通道1，速度=1，位置90度

static  unsigned char DM1_Speed2_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x02, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 };  //通道1，速度=2，位置90度

static  unsigned char DM1_Speed3_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x03, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 };  //通道1，速度=3，位置90度

static  unsigned char DM1_Speed4_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x04, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 };  //通道1，速度=4，位置90度

static  unsigned char DM1_Speed5_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x05, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 };  //通道1，速度=5，位置90度

static  unsigned char DM1_Speed6_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x06, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 };  //通道1，速度=6，位置90度

static  unsigned char DM1_Speed7_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x07, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 };  //通道1，速度=7，位置90度

static  unsigned char DM1_Speed8_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x08, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 };  //通道1，速度=8，位置90度

static  unsigned char DM1_Speed9_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x09, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 };  //通道1，速度=9，位置90度

static  unsigned char DM1_Speed10_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 };  //通道1，速度=10，位置90度

static  unsigned char DM1_Speed11_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x0b, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 };  //通道1，速度=11，位置90度

static  unsigned char DM1_Speed12_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x0c, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 };  //通道1，速度=12，位置90度

static  unsigned char DM1_Speed13_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x0d, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 };  //通道1，速度=13，位置90度

static  unsigned char DM1_Speed14_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x0e, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 };  //通道1，速度=14，位置90度

static  unsigned char DM1_Speed15_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x0f, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 };  //通道1，速度=15，位置90度

static  unsigned char DM1_Speed16_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x10, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 };  //通道1，速度=16，位置90度

static  unsigned char DM1_Speed17_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x11, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 };  //通道1，速度=17，位置90度

static  unsigned char DM1_Speed18_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x12, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 };  //通道1，速度=18，位置90度

static  unsigned char DM1_Speed19_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x13, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 };  //通道1，速度=19，位置90度

static  unsigned char DM1_Speed20_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 };  //通道1，速度=20，位置90度

       



static  unsigned char DM1_Speed1_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x01, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xf4, 0x01 };  //通道1，速度=1，位置0度

static  unsigned char DM1_Speed2_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x02, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xf4, 0x01 };  //通道1，速度=2，位置0度

static  unsigned char DM1_Speed3_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x03, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xf4, 0x01 };  //通道1，速度=3，位置0度

static  unsigned char DM1_Speed4_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x04, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xf4, 0x01 };  //通道1，速度=4，位置0度

static  unsigned char DM1_Speed5_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x05, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xf4, 0x01 };  //通道1，速度=5，位置0度

static  unsigned char DM1_Speed6_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x06, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xf4, 0x01 };  //通道1，速度=6，位置0度

static  unsigned char DM1_Speed7_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x07, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xf4, 0x01 };  //通道1，速度=7，位置0度

static  unsigned char DM1_Speed8_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x08, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xf4, 0x01 };  //通道1，速度=8，位置0度

static  unsigned char DM1_Speed9_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x09, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xf4, 0x01 };  //通道1，速度=9，位置0度

static  unsigned char DM1_Speed10_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xf4, 0x01 };  //通道1，速度=10，位置0度

static  unsigned char DM1_Speed11_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x0b, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xf4, 0x01 };  //通道1，速度=11，位置0度

static  unsigned char DM1_Speed12_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x0c, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xf4, 0x01 };  //通道1，速度=12，位置0度

static  unsigned char DM1_Speed13_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x0d, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xf4, 0x01 };  //通道1，速度=13，位置0度

static  unsigned char DM1_Speed14_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x0e, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xf4, 0x01 };  //通道1，速度=14，位置0度

static  unsigned char DM1_Speed15_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x0f, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xf4, 0x01 };  //通道1，速度=15，位置0度

static  unsigned char DM1_Speed16_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x10, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xf4, 0x01 };  //通道1，速度=16，位置0度

static  unsigned char DM1_Speed17_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x11, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xf4, 0x01 };  //通道1，速度=17，位置0度

static  unsigned char DM1_Speed18_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x12, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xf4, 0x01 };  //通道1，速度=18，位置0度

static  unsigned char DM1_Speed19_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x13, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xf4, 0x01 };  //通道1，速度=19，位置0度

static  unsigned char DM1_Speed20_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x01, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xf4, 0x01 };  //通道1，速度=20，位置0度

                                            

                                            

static  unsigned char DM2_Speed1_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x01, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xdc, 0x05 };  //通道2，速度=1，位置90度

static  unsigned char DM2_Speed2_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x02, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xdc, 0x05 };  //通道2，速度=2，位置90度

static  unsigned char DM2_Speed3_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x03, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xdc, 0x05 };  //通道2，速度=3，位置90度

static  unsigned char DM2_Speed4_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x04, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xdc, 0x05 };  //通道2，速度=4，位置90度

static  unsigned char DM2_Speed5_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x05, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xdc, 0x05 };  //通道2，速度=5，位置90度

static  unsigned char DM2_Speed6_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x06, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xdc, 0x05 };  //通道2，速度=6，位置90度

static  unsigned char DM2_Speed7_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x07, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xdc, 0x05 };  //通道2，速度=7，位置90度

static  unsigned char DM2_Speed8_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x08, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xdc, 0x05 };  //通道2，速度=8，位置90度

static  unsigned char DM2_Speed9_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x09, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xdc, 0x05 };  //通道2，速度=9，位置90度

static  unsigned char DM2_Speed10_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xdc, 0x05 };  //通道2，速度=10，位置90度

static  unsigned char DM2_Speed11_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x0b, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xdc, 0x05 };  //通道2，速度=11，位置90度

static  unsigned char DM2_Speed12_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x0c, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xdc, 0x05 };  //通道2，速度=12，位置90度

static  unsigned char DM2_Speed13_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x0d, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xdc, 0x05 };  //通道2，速度=13，位置90度

static  unsigned char DM2_Speed14_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x0e, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xdc, 0x05 };  //通道2，速度=14，位置90度

static  unsigned char DM2_Speed15_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x0f, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xdc, 0x05 };  //通道2，速度=15，位置90度

static  unsigned char DM2_Speed16_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x10, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xdc, 0x05 };  //通道2，速度=16，位置90度

static  unsigned char DM2_Speed17_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x11, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xdc, 0x05 };  //通道2，速度=17，位置90度

static  unsigned char DM2_Speed18_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x12, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xdc, 0x05 };  //通道2，速度=18，位置90度

static  unsigned char DM2_Speed19_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x13, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xdc, 0x05 };  //通道2，速度=19，位置90度

static  unsigned char DM2_Speed20_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xdc, 0x05 };  //通道2，速度=20，位置90度

 



static  unsigned char DM2_Speed1_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x01, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=1，位置0度

static  unsigned char DM2_Speed2_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x02, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=2，位置0度

static  unsigned char DM2_Speed3_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x03, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=3，位置0度

static  unsigned char DM2_Speed4_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x04, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=4，位置0度

static  unsigned char DM2_Speed5_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x05, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=5，位置0度

static  unsigned char DM2_Speed6_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x06, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=6，位置0度

static  unsigned char DM2_Speed7_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x07, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=7，位置0度

static  unsigned char DM2_Speed8_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x08, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=8，位置0度

static  unsigned char DM2_Speed9_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x09, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=9，位置0度

static  unsigned char DM2_Speed10_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=10，位置0度

static  unsigned char DM2_Speed11_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x0b, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=11，位置0度

static  unsigned char DM2_Speed12_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x0c, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=12，位置0度

static  unsigned char DM2_Speed13_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x0d, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=13，位置0度

static  unsigned char DM2_Speed14_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x0e, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=14，位置0度

static  unsigned char DM2_Speed15_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x0f, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=15，位置0度

static  unsigned char DM2_Speed16_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x10, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=16，位置0度

static  unsigned char DM2_Speed17_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x11, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=17，位置0度

static  unsigned char DM2_Speed18_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x12, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=18，位置0度

static  unsigned char DM2_Speed19_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x13, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=19，位置0度

static  unsigned char DM2_Speed20_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=20，位置0度

                                            

                                            

static  unsigned char DM3_Speed10_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x03, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x03, 0xdc, 0x05 };  //通道3，速度=10，位置90度

static  unsigned char DM3_Speed20_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x03, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x03, 0xdc, 0x05 };  //通道3，速度=20，位置90度

                                            

static  unsigned char DM3_Speed10_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x03, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x03, 0xf4, 0x01 };  //通道3，速度=10，位置0度

static  unsigned char DM3_Speed20_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x03, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x03, 0xf4, 0x01 };  //通道3，速度=20，位置0度

                                            

                                            

static  unsigned char DM4_Speed10_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x04, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x04, 0xdc, 0x05 };  //通道4，速度=10，位置90度

static  unsigned char DM4_Speed20_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x04, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x04, 0xdc, 0x05 };  //通道4，速度=20，位置90度

                                                                                                                          

static  unsigned char DM4_Speed10_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x04, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x04, 0xf4, 0x01 };  //通道4，速度=10，位置0度

static  unsigned char DM4_Speed20_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x04, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x04, 0xf4, 0x01 };  //通道4，速度=20，位置0度

                                            

                                            

static  unsigned char DM5_Speed10_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x05, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x05, 0xdc, 0x05 };  //通道5，速度=10，位置90度

static  unsigned char DM5_Speed20_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x05, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x05, 0xdc, 0x05 };  //通道5，速度=20，位置90度

                                                                                                                           

static  unsigned char DM5_Speed10_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x05, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x05, 0xf4, 0x01 };  //通道5，速度=10，位置0度

static  unsigned char DM5_Speed20_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x05, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x05, 0xf4, 0x01 };  //通道5，速度=20，位置0度

                                            

                                            

static  unsigned char DM6_Speed10_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x06, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x06, 0xdc, 0x05 };  //通道6，速度=10，位置90度

static  unsigned char DM6_Speed20_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x06, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x06, 0xdc, 0x05 };  //通道6，速度=20，位置90度

                                                                                                                           

static  unsigned char DM6_Speed10_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x06, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x06, 0xf4, 0x01 };  //通道6，速度=10，位置0度

static  unsigned char DM6_Speed20_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x06, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x06, 0xf4, 0x01 };  //通道6，速度=20，位置0度

                                            

                                            

static  unsigned char DM7_Speed10_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x07, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x07, 0xdc, 0x05 };  //通道7，速度=10，位置90度

static  unsigned char DM7_Speed20_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x07, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x07, 0xdc, 0x05 };  //通道7，速度=20，位置90度

                                                                                                                           

static  unsigned char DM7_Speed10_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x07, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x07, 0xf4, 0x01 };  //通道7，速度=10，位置0度

static  unsigned char DM7_Speed20_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x07, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x07, 0xf4, 0x01 };  //通道7，速度=20，位置0度

                                            

                                            

static  unsigned char DM8_Speed10_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x08, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x08, 0xdc, 0x05 };  //通道8，速度=10，位置90度

static  unsigned char DM8_Speed20_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x08, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x08, 0xdc, 0x05 };  //通道8，速度=20，位置90度

                                                                                                                           

static  unsigned char DM8_Speed10_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x08, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x08, 0xf4, 0x01 };  //通道8，速度=10，位置0度

static  unsigned char DM8_Speed20_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x08, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x08, 0xf4, 0x01 };  //通道8，速度=20，位置0度

                                            

                                            

static  unsigned char DM9_Speed10_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x09, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x09, 0xdc, 0x05 };  //通道9，速度=10，位置90度

static  unsigned char DM9_Speed20_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x09, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x09, 0xdc, 0x05 };  //通道9，速度=20，位置90度

                                                                                                                           

static  unsigned char DM9_Speed10_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x09, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x09, 0xf4, 0x01 };  //通道9，速度=10，位置0度

static  unsigned char DM9_Speed20_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x09, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x09, 0xf4, 0x01 };  //通道9，速度=20，位置0度





static  unsigned char DM10_Speed10_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0a, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0a, 0xdc, 0x05 };  //通道10，速度=10，位置90度

static  unsigned char DM10_Speed20_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0a, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0a, 0xdc, 0x05 };  //通道10，速度=20，位置90度

                                                                                                                           

static  unsigned char DM10_Speed10_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0a, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0a, 0xf4, 0x01 };  //通道10，速度=10，位置0度

static  unsigned char DM10_Speed20_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0a, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0a, 0xf4, 0x01 };  //通道10，速度=20，位置0度





static  unsigned char DM11_Speed10_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0b, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0b, 0xdc, 0x05 };  //通道11，速度=10，位置90度

static  unsigned char DM11_Speed20_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0b, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0b, 0xdc, 0x05 };  //通道11，速度=20，位置90度

                                                                                                                           

static  unsigned char DM11_Speed10_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0b, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0b, 0xf4, 0x01 };  //通道11，速度=10，位置0度

static  unsigned char DM11_Speed20_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0b, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0b, 0xf4, 0x01 };  //通道11，速度=20，位置0度





static  unsigned char DM12_Speed10_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0c, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0c, 0xdc, 0x05 };  //通道12，速度=10，位置90度

static  unsigned char DM12_Speed20_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0c, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0c, 0xdc, 0x05 };  //通道12，速度=20，位置90度

                                                                                                                           

static  unsigned char DM12_Speed10_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0c, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0c, 0xf4, 0x01 };  //通道12，速度=10，位置0度

static  unsigned char DM12_Speed20_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0c, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0c, 0xf4, 0x01 };  //通道12，速度=20，位置0度





static  unsigned char DM13_Speed10_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0d, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0d, 0xdc, 0x05 };  //通道13，速度=10，位置90度

static  unsigned char DM13_Speed20_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0d, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0d, 0xdc, 0x05 };  //通道13，速度=20，位置90度

                                                                                                                           

static  unsigned char DM13_Speed10_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0d, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0d, 0xf4, 0x01 };  //通道13，速度=10，位置0度

static  unsigned char DM13_Speed20_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0d, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0d, 0xf4, 0x01 };  //通道13，速度=20，位置0度





static  unsigned char DM14_Speed10_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0e, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0e, 0xdc, 0x05 };  //通道14，速度=10，位置90度

static  unsigned char DM14_Speed20_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0e, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0e, 0xdc, 0x05 };  //通道14，速度=20，位置90度

                                                                                                                           

static  unsigned char DM14_Speed10_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0e, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0e, 0xf4, 0x01 };  //通道14，速度=10，位置0度

static  unsigned char DM14_Speed20_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0e, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0e, 0xf4, 0x01 };  //通道14，速度=20，位置0度





static  unsigned char DM15_Speed10_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0f, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0f, 0xdc, 0x05 };  //通道15，速度=10，位置90度

static  unsigned char DM15_Speed20_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0f, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0f, 0xdc, 0x05 };  //通道15，速度=20，位置90度

                                                                                                                           

static  unsigned char DM15_Speed10_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0f, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0f, 0xf4, 0x01 };  //通道15，速度=10，位置0度

static  unsigned char DM15_Speed20_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0f, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0f, 0xf4, 0x01 };  //通道15，速度=20，位置0度





//********************动作组********************//

static  unsigned char DM_Action0[5]   = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x00, 0x00 };               //动作组0

static  unsigned char DM_Action1[5]   = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x01, 0x00 };               //动作组1

static  unsigned char DM_Action2[5]   = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x02, 0x00 };               //动作组2

static  unsigned char DM_Action3[5]   = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x03, 0x00 };               //动作组3

static  unsigned char DM_Action4[5]   = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x04, 0x00 };               //动作组4

static  unsigned char DM_Action5[5]   = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x05, 0x00 };               //动作组5

static  unsigned char DM_Action6[5]   = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x06, 0x00 };               //动作组6

static  unsigned char DM_Action7[5]   = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x07, 0x00 };               //动作组7

static  unsigned char DM_Action8[5]   = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x08, 0x00 };               //动作组8

static  unsigned char DM_Action9[5]   = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x09, 0x00 };               //动作组9

static  unsigned char DM_Action10[5]  = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x0a, 0x00 };               //动作组a

static  unsigned char DM_Action11[5]  = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x0b, 0x00 };               //动作组b

static  unsigned char DM_Action12[5]  = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x0c, 0x00 };               //动作组c

static  unsigned char DM_Action13[5]  = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x0d, 0x00 };               //动作组d

static  unsigned char DM_Action14[5]  = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x0e, 0x00 };               //动作组e

static  unsigned char DM_Action15[5]  = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x0f, 0x00 };               //动作组f



#endif

使用特权

评论回复 赏
10楼
斧王FUWANG|  楼主 | 2023-9-22 10:46 | 只看该作者
总结：

单片机连接舵机控制板进行舵机角度控制，电池电压7.2V 舵机mg996/mg90s
舵机控制板波特率9600
一般的stm32 机 本身就有1到4个PWM 控制输出根据个人情况去定义程序和选择产品
串口通信的常规用法。

使用特权

评论回复 赏
11楼
公羊子丹| | 2024-8-11 08:25 | 只看该作者

如果碰到异型或圆型板才有可能用到邮票孔

使用特权

评论回复 赏
12楼
Uriah| | 2024-8-11 10:31 | 只看该作者

电源模块的灌封用的胶是可以根据需求而调制的

使用特权

评论回复 赏
13楼
帛灿灿| | 2024-8-11 12:27 | 只看该作者

所以不会通过地损耗

使用特权

评论回复 赏
14楼
Bblythe| | 2024-8-11 13:30 | 只看该作者

相当于积分，用于滤波

使用特权

评论回复 赏
15楼
童雨竹| | 2024-8-11 18:25 | 只看该作者

驱动脉冲变压器原边时，

使用特权

评论回复 赏
返回列表
发新帖 我要提问
高级模式
B Color Image Link Quote Code 收费 Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

斧王FUWANG

34

主题

260

帖子

0

粉丝