STM32平衡车

只看该作者 · 2023-9-25 16:41

代码都封装在了函数里，因此主控的main函数非常简单。All_HardWare_init();包含了所有硬件、片内资源的初始化。因为Mahony每次上电融合解算姿态时需要几秒的自我校准，因此先打开定时器。
TIM3_Int_Init(99, 7199); // 72M ÷7200 ÷100 = 10 ms

只看该作者 · 2023-9-25 16:41

几秒过后再初始化PID控制器
PID_init(); //直立环，速度环PID控制器初始化

只看该作者 · 2023-9-25 16:41

定时器3中断服务函数在control.c文件中，包含姿态解算和PID控制。

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void TIM3_IRQHandler(void)

{

  if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) == SET) 

  {   TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update);             

     /**

      *PID控制与姿态解算部分，详情请TP至

      *....../主控程序/HARDWARE/control/control.c

      *

      */

  }

}

只看该作者 · 2023-9-25 17:06

死循环中目前三个函数分别是LED、LCD状态显示和一个简易的过倾保护。

只看该作者 · 2023-9-25 17:24

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void Protect_Check(void)

{

        if (imu.Roll > 30 || imu.Roll < -30)

                Protect = 1;

        else

                Protect = 0;

}