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#include <math.h>
#define P 0.1 // 比例系数
#define I 0.01 // 积分系数
#define D 0.001 // 微分系数
double last_error = 0; // 上一次的误差
double integral = 0; // 积分项
double derivative = 0; // 微分项
// 无感BLDC电机的PWM控制函数
void control_bldc(double desired_speed, double motor_speed) {
double error = desired_speed - motor_speed; // 计算误差
integral += error; // 计算积分项
derivative = (error - last_error) / delta_time; // 计算微分项（假设误差变化率可以用时间表示）
double output = P * error + I * integral + D * derivative; // 计算控制输出
last_error = error; // 更新误差值
// 根据控制输出设置PWM占空比，此处假设占空比为output的线性映射，具体实现根据硬件特性进行调整
// ...
}
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