按键控制舵机旋转角度源

只看该作者 · 2023-10-23 08:00

#include <reg52.h>

unsigned char count;      //0.5ms次数标识

sbit pwm =P3^5;          //PWM信号输出

sbit jia =P1^2;           //角度增加按键检测IO口

sbit jan =P1^3;           //角度减少按键检测IO口

unsigned char jd;         //角度标识

void delay(unsigned char i)//延时

{

  unsigned char j,k;

  for(j=i;j>0;j--)

    for(k=125;k>0;k--);

}

void Time0_Init()          //定时器初始化

{

TMOD = 0x01;           //定时器0工作在方式1   

IE   = 0x82;

TH0  = 0xfe;

TL0  = 0x33;     //11.0592MZ晶振，0.5ms

    TR0=1;                 //定时器开始

}

void Time0_Int() interrupt 1 //中断程序

{

TH0  = 0xfe;             //重新赋值

TL0  = 0x33;

    if(count< jd)              //判断0.5ms次数是否小于角度标识

      pwm=1;                  //确实小于，PWM输出高电平

    else

      pwm=0;                  //大于则输出低电平

    count+=1;          //0.5ms次数加1

    count=count%40;     //次数始终保持为40 即保持周期为20ms

}

void keyscan()              //按键扫描

{

   if(jia==0)               //角度增加按键是否按下

  {

    delay(10);              //按下延时，消抖

    if(jia==0)              //确实按下

     {

      jd++;                 //角度标识加1

      count=0;              //按键按下 则20ms周期从新开始

      if(jd==6)

        jd=5;               //已经是180度，则保持

      while(jia==0);        //等待按键放开

     }

  }

  if(jan==0)                //角度减小按键是否按下

  {

    delay(10);

    if(jan==0)

     {

      jd--;                 //角度标识减1

      count=0;

      if(jd==0)

        jd=1;               //已经是0度，则保持

      while(jan==0);

     }

  }

}

void main()

{

jd=1;

count=0;

Time0_Init();            

while(1)

{

  keyscan();               //按键扫描



}

}