六步换向、FOC，STM32cubemx从零开始搭建BLDC六步换相代码、FOC代码

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（3）测试定时中断
在工程里新建两个文件：hall.c、hall.h。在main里加头文件。
加入下面中断回调函数，先测基本定时器中断，串口助手看现象。
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
printf("tim\r\n");
}
————

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（4）测试霍尔中断
hall.c 加入如下代码

uint8_t state = 0;
//换相中断
void HAL_TIM_TriggerCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
state = get_hall_state();
printf("%d\r\n",state);
}

//获取霍尔传感器值
uint8_t get_hall_state(void)
{
  uint8_t state = 0;

#if 1
  /* 读取霍尔传感器 U 的状态 */
  if(HAL_GPIO_ReadPin(hallu_GPIO_Port, hallu_Pin) != GPIO_PIN_RESET)
  {
state|= 0x01U << 0;
// printf("u1\r\n");
  }

  /* 读取霍尔传感器 V 的状态 */
  if(HAL_GPIO_ReadPin(hallv_GPIO_Port, hallv_Pin) != GPIO_PIN_RESET)
  {
state |= 0x01U << 1;
// printf("v1\r\n");
  }

  /* 读取霍尔传感器 W 的状态 */
  if(HAL_GPIO_ReadPin(hallw_GPIO_Port, hallw_Pin) != GPIO_PIN_RESET)
  {
state |= 0x01U << 2;
// printf("w1\r\n");
  }
#else
  state = (GPIOH->IDR >> 10) & 7; // 读 3 个霍尔传感器的状态
#endif
//printf("stateL:%d\n",state);
  return state; // 返回传感器状态
}

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把电机霍尔接口接到板子上，用手转动电机，能看到串口打印出此时电机对应的霍尔编码值。

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这个时候霍尔的状态值读回来了，也就是什么时候换相可以知道了，下一步就是驱动全桥电路，用3个普通PWM+3个普通IO口。

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4 开环控制
（1）普通PWM cubemx配置

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更改引脚名字

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测试PWM是否正常输出，加入PWM启动代码和初始化占空比。
用万用表电压档，去测对应引脚电压是否符合占空比值。

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在main里加入下面代码：
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_2);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_3);
__HAL_TIM_SetCompare(&htim1,TIM_CHANNEL_3,800); //U
__HAL_TIM_SetCompare(&htim1,TIM_CHANNEL_2,0); //V
__HAL_TIM_SetCompare(&htim1,TIM_CHANNEL_1,0); //W

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（2）普通GPIO配置
cubemx

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测试，在main中加入下代码
用电压档，测对应引脚是否正常输出电压。
//普通IO初始化，驱动3个下桥臂
HAL_GPIO_WritePin(PWMUL_GPIO_Port,PWMUL_Pin,GPIO_PIN_RESET);//UL//GPIO_PIN_SET GPIO_PIN_RESET
HAL_GPIO_WritePin(PWMVL_GPIO_Port,PWMVL_Pin,GPIO_PIN_RESET);//VL
HAL_GPIO_WritePin(PWMWL_GPIO_Port,PWMWL_Pin,GPIO_PIN_RESET);//WL

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（3）开环控制
我的电机是2对极，60度霍尔，所以能用下面这个换相表。同类型电机可以用，不同的话就要网上找一下对应的换相表，然后改下对应代码。

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在hall.c里加入换相代码

uint16_t state=0;
uint16_t pwm_pulse=0
void HAL_TIM_TriggerCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
state = get_hall_state();
// printf("%d\r\n",state);

//513264
switch(state)
{
case 1: /* U+ W- */

__HAL_TIM_SetCompare(&htim1,TIM_CHANNEL_3,pwm_pulse); //U+
__HAL_TIM_SetCompare(&htim1,TIM_CHANNEL_2,0); //V+
__HAL_TIM_SetCompare(&htim1,TIM_CHANNEL_1,0); //W+
HAL_GPIO_WritePin(PWMUL_GPIO_Port,PWMUL_Pin,GPIO_PIN_RESET);//U- //GPIO_PIN_SET GPIO_PIN_RESET
HAL_GPIO_WritePin(PWMVL_GPIO_Port,PWMVL_Pin,GPIO_PIN_RESET);//V-
HAL_GPIO_WritePin(PWMWL_GPIO_Port,PWMWL_Pin,GPIO_PIN_SET);//W-
// printf("%d\r\n",pwm_pulse);
break;

case 2:    /* V+ U- */

__HAL_TIM_SetCompare(&htim1,TIM_CHANNEL_3,0); //U+
__HAL_TIM_SetCompare(&htim1,TIM_CHANNEL_2,pwm_pulse); //V+
__HAL_TIM_SetCompare(&htim1,TIM_CHANNEL_1,0); //W+
HAL_GPIO_WritePin(PWMUL_GPIO_Port,PWMUL_Pin,GPIO_PIN_SET);//U- //GPIO_PIN_SET GPIO_PIN_RESET
HAL_GPIO_WritePin(PWMVL_GPIO_Port,PWMVL_Pin,GPIO_PIN_RESET);//V-
HAL_GPIO_WritePin(PWMWL_GPIO_Port,PWMWL_Pin,GPIO_PIN_RESET);//W-
break;

case 3: /* V+ W- */

__HAL_TIM_SetCompare(&htim1,TIM_CHANNEL_3,0); //U+
__HAL_TIM_SetCompare(&htim1,TIM_CHANNEL_2,pwm_pulse); //V+
__HAL_TIM_SetCompare(&htim1,TIM_CHANNEL_1,0); //W+
HAL_GPIO_WritePin(PWMUL_GPIO_Port,PWMUL_Pin,GPIO_PIN_RESET);//U- //GPIO_PIN_SET GPIO_PIN_RESET
HAL_GPIO_WritePin(PWMVL_GPIO_Port,PWMVL_Pin,GPIO_PIN_RESET);//V-
HAL_GPIO_WritePin(PWMWL_GPIO_Port,PWMWL_Pin,GPIO_PIN_SET);//W-
break;

case 4:    /* W+ V- */

__HAL_TIM_SetCompare(&htim1,TIM_CHANNEL_3,0); //U+
__HAL_TIM_SetCompare(&htim1,TIM_CHANNEL_2,0); //V+
__HAL_TIM_SetCompare(&htim1,TIM_CHANNEL_1,pwm_pulse); //W+
HAL_GPIO_WritePin(PWMUL_GPIO_Port,PWMUL_Pin,GPIO_PIN_RESET);//U- //GPIO_PIN_SET GPIO_PIN_RESET
HAL_GPIO_WritePin(PWMVL_GPIO_Port,PWMVL_Pin,GPIO_PIN_SET);//V-
HAL_GPIO_WritePin(PWMWL_GPIO_Port,PWMWL_Pin,GPIO_PIN_RESET);//W-
break;

case 5:    /* U+  V -*/

__HAL_TIM_SetCompare(&htim1,TIM_CHANNEL_3,pwm_pulse); //U+
__HAL_TIM_SetCompare(&htim1,TIM_CHANNEL_2,0); //V+
__HAL_TIM_SetCompare(&htim1,TIM_CHANNEL_1,0); //W+
HAL_GPIO_WritePin(PWMUL_GPIO_Port,PWMUL_Pin,GPIO_PIN_RESET);//U- //GPIO_PIN_SET GPIO_PIN_RESET
HAL_GPIO_WritePin(PWMVL_GPIO_Port,PWMVL_Pin,GPIO_PIN_SET);//V-
HAL_GPIO_WritePin(PWMWL_GPIO_Port,PWMWL_Pin,GPIO_PIN_RESET);//W-
break;

case 6:    /* W+ U- */

__HAL_TIM_SetCompare(&htim1,TIM_CHANNEL_3,0); //U+
__HAL_TIM_SetCompare(&htim1,TIM_CHANNEL_2,0); //V+
__HAL_TIM_SetCompare(&htim1,TIM_CHANNEL_1,pwm_pulse); //W+
HAL_GPIO_WritePin(PWMUL_GPIO_Port,PWMUL_Pin,GPIO_PIN_SET);//U- //GPIO_PIN_SET GPIO_PIN_RESET
HAL_GPIO_WritePin(PWMVL_GPIO_Port,PWMVL_Pin,GPIO_PIN_RESET);//V-
HAL_GPIO_WritePin(PWMWL_GPIO_Port,PWMWL_Pin,GPIO_PIN_RESET);//W-
break;

}
}

只看该作者 · 2024-1-30 16:44

更改pwm_pulse占空比值。然后就可以上电测试。！注意，上电前，一定确保你的这个换相逻辑和你的板子是对应起来的，别一上电上下桥同时导通，烧毁一切。