本帖最后由 peterLaw 于 2024-2-3 15:40 编辑
上文咱们讲述了STM32MP135F开发包的下载过程，下面咱们讲解一下Ethercat的编译过程！
首先，咱们寻找相关的Ethercat的通讯资料，在ST官方找到EC-Master的Ethercat协议栈的方式！
具体方案如下：
EC-Master协议栈通过精心设计和优化，支持不同的嵌入式(实时)操作系统上运行，同时EC-Master针对运行环境进行了专门优化，能够最大限度的发挥运行平台的效率和实时性。
EC-Master EtherCAT主站是全球唯一成功商业化的EtherCAT主站软件解决方案，并在全球工业领域得到广泛应用。acontis公司的EtherCAT 产品在全球拥有超过300家客户，KUKA机器人、欧姆龙、松下、德国Lenze、NI、巴赫曼等国际知名企业的机器人或控制器产品中都使用了acontis公司的EtherCAT主站协议栈。
框图
目前这个方案是最适合STM32的一种Ethercat通讯方案，找代理盟通公司进行咨询http://www.motrotech.com/
盟通公司给出针对STM32MP135的相关的EC-Master试用软件，软件详见附件！
在stm32mp135f运行EcMaster主站程序的步骤如下：
1. 修改设备树，屏蔽用于EtherCAT通讯使用的网口，压缩包里打包了修改后的设备树文件，可以参考一下；
2. 编译atemsys内核模块，执行make ARCH=arm CROSS_COMPILE=交叉编译器 KERNELDIR=内核编译根目录；
3. 启动加载修改了设备树的内核，并加载atemsys模块：innsmod atemsys.ko;
4. 连接从站，运行主站程序：
./EcMasterDemoDc -dw3504 1 1 stm32mp135f-dk -perf -v 3 -f eni.xml -t 0 -b 1000 -f eni.xml
在开发过程中还是有点小问题，正在着力解决，具体的运动功能尚未进行开发，后面会进行更多的相关MP135F开发板的Ethercat的学习过程！
同时移植过程参考B站视频
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