[STM32MP1]

【STM32MP135F-DK测评】Ethercat测试通讯过程

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peterLaw|  楼主 | 2024-2-3 15:35 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 peterLaw 于 2024-2-3 15:40 编辑

上文咱们讲述了STM32MP135F开发包的下载过程,下面咱们讲解一下Ethercat的编译过程!
首先,咱们寻找相关的Ethercat的通讯资料,在ST官方找到EC-Master的Ethercat协议栈的方式!
具体方案如下:
EC-Master协议栈通过精心设计和优化,支持不同的嵌入式(实时)操作系统上运行,同时EC-Master针对运行环境进行了专门优化,能够最大限度的发挥运行平台的效率和实时性。
EC-Master EtherCAT主站是全球唯一成功商业化的EtherCAT主站软件解决方案,并在全球工业领域得到广泛应用。acontis公司的EtherCAT 产品在全球拥有超过300家客户,KUKA机器人、欧姆龙、松下、德国Lenze、NI、巴赫曼等国际知名企业的机器人或控制器产品中都使用了acontis公司的EtherCAT主站协议栈。
框图
ECKJ.png ECA.png
目前这个方案是最适合STM32的一种Ethercat通讯方案,找代理盟通公司进行咨询http://www.motrotech.com/
盟通公司给出针对STM32MP135的相关的EC-Master试用软件,软件详见附件!
在stm32mp135f运行EcMaster主站程序的步骤如下:
1. 修改设备树,屏蔽用于EtherCAT通讯使用的网口,压缩包里打包了修改后的设备树文件,可以参考一下;
2. 编译atemsys内核模块,执行make ARCH=arm CROSS_COMPILE=交叉编译器 KERNELDIR=内核编译根目录;
3. 启动加载修改了设备树的内核,并加载atemsys模块:innsmod atemsys.ko;
4. 连接从站,运行主站程序:
./EcMasterDemoDc -dw3504 1 1 stm32mp135f-dk -perf -v 3 -f eni.xml -t 0 -b 1000 -f eni.xml

在开发过程中还是有点小问题,正在着力解决,具体的运动功能尚未进行开发,后面会进行更多的相关MP135F开发板的Ethercat的学习过程!
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同时移植过程参考B站视频
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