如何在XMC7200 evaluation kit 运行高速率CAN_FD ?

只看该作者 · 2024-2-20 16:39

如何在XMC7200 evaluation kit 运行高速率CAN_FD（例如5Mbps） ?

1.使用Modus Toolbox 3.0 创建 KIT_XMC72_EVK →CANFD工程。

2.打开 “Device Configurator 4.0”, 选中已使能的 CAN FD0 → Channel1 模块，并按下图配置 Fast Bit rate Setting 各项参数并保存设置。

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2024-2-20 16:35 上传

3. 编译工程并烧录芯片。使用 CAN 分析工具 (Kvaser CanKing) 测试 CAN通信，发现解析数据为ErrorFrame ，结果如下图：

代码中发送数据为：

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/* Array to store the data bytes of the CANFD frame */



uint32_t canfd_dataBuffer[] =

{

    [CANFD_DATA_0] = 0x04030201U,

    [CANFD_DATA_1] = 0x08070605U,

};

4．问题分析：

4.1查看KIT_XMC72_EVK XMC7200 evaluation kit原理图中 CAN硬件模块的设计,截图如下。分析问题可能出在XMC7200 controller或者TLE9251VSJ Transceiver。分析数据1Mbps和2Mbps都能正常通信，超过3.6Mbps以上就出现error，判断可能和回读的偏差有关系。

4.2：查看High Speed CAN FD Transceiver TLE9251VSJ datasheet。

我们知道CAN控制器会将收发器RX pin 的数据采样接收，用于判断TX pin 的数据是否被成功发送，以便实现仲裁判断和错误处理。从数据手册看TxD-to-RxD 的最大延迟是215ns，数值与 5Mbps传输速率的 bit 传输时间 (200ns) 相当，所以该延迟会导致回读错位。

经过实测，板级的延迟为176ns。

5. 解决方法

5.1 在文档 AN234022-CAN FD Usage in XMC 7000 MCU 的 Initialize CAN FD章节中提及，高速率通信需要配置TDCR寄存器，这一部分在CANFD的初始化结构体里面进行配置。

对应的代码配置为：

这段code snippet是从Device Configurator 4.0中关于CANFD的配置生成的，配置的截图如下：

TDC( Transceiver Delay Compensation Offset)的取值不是一个确定的值，可以按照取中间值的方式进行测试。假设补偿为100ns；

TQ=(BRP+1)/CLKbus=1/40M=25ns

Offset=100/25=4

5.2 结果分析：

测试结果如下图：