STM32F4外设配置速查

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CAN接收流程
FIFO为空
收到有效报文（被正确接收（直到EOF都未出现错误）且通过标识符过滤的报文）
挂号1，存入FIFO的一个邮箱（此步骤由硬件完成）
收到有效报文
挂号2
收到有效报文
挂号3
收到有效报文
溢出，可设置是否锁定，锁定后新数据将被丢弃，不锁定则新数据会替代老数据
通过读取CAN_RFxR的FMP寄存器获取FIFO中当前存储的数据条数，只要不为0则可以读取报文\

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STM32 CAN位时序

应用
初始化流程

配置引脚复用
使能CAN控制器时钟
设置CAN工作模式和波特率
设置过滤器
CAN自动开始工作

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can.c
#include "can.h"
#include <stdio.h>
#include "usart.h"

//CAN1初始化
//使用PA11、PA12引脚输入输出
/***********************************************
Tsjw：重新同步跳跃时间单元，范围1Tq-4Tq CAN_BS1_1tq-CAN_BS1_16tq
Tbs2：时间段2的时间单元，范围1Tq-8Tq CAN_BS2_1tq-CAN_BS2_8tq
Tbs1：时间段1的时间单元，范围1Tq-16Tq
brp：波特率分频器，范围1-1024
计算公式：1个时间单元Tq=(brp)*Tpclk1
波特率=Fpclk1/(brp*(tbs1+1+tbs2+1+1))
mode：CAN_Mode_Normal为普通模式，CAN_Mode_LoopBack为回环模式

Fpclk1时钟在初始化时设置为36MHz，
如果设置sjw=1,bs2=8,bs1=9,brp=4,回环模式，则波特率为36M/((8+9+1)*4)=500Kbps

返回0则正常初始化，返回其他则初始化失败
************************************************/
u8 CAN1_Mode_init(u8 Tsjw,u8 Tbs2,u8 Tbs1,u16 brp,u8 mode)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
CAN_InitTypeDef CAN_InitStruct;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStruct;

//如果使能FIFO消息挂号中断则开启
#if CAN1_RX0_INT_ENABLE
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//使能FIFO消息挂号中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=CAN1_RX0_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//抢占优先级为1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;//子优先级为0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//使能FIFO消息挂号中断
#endif

//1. 使能GPIO和CAN控制器时钟
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE);

//2. 初始化PA11、PA12
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF;//引脚复用
GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;//推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12;//PA11、PA12
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_UP;//内部上拉
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_100MHz;//100Mhz
//应用设置
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

//2. 设置引脚复用映射
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_CAN1);//PA11复用为CAN1
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_CAN1);//PA12复用为CAN1

//3. 设置CAN控制器
//软件管理设定
CAN_InitStruct.CAN_TTCM=DISABLE;//非时间触发通信模式
CAN_InitStruct.CAN_ABOM=DISABLE;//软件自动离线管理
CAN_InitStruct.CAN_AWUM=DISABLE;//睡眠模式通过软件唤醒
//报文相关设定
CAN_InitStruct.CAN_NART=ENABLE;//禁止报文自动传送
CAN_InitStruct.CAN_RFLM=DISABLE;//报文不锁定，新报文将覆盖堆积旧报文
CAN_InitStruct.CAN_TXFP=DISABLE;//优先级由报文标识符决定
//参数设置
CAN_InitStruct.CAN_Mode=mode;//模式设置
CAN_InitStruct.CAN_SJW=Tsjw;//同步跳跃宽度设置
CAN_InitStruct.CAN_BS1=Tbs1;//Tbs1 设置为CAN_BS1_1tq-CAN_BS1_16tq
CAN_InitStruct.CAN_BS2=Tbs2;//Tbs2 设置为CAN_BS2_1tq-CAN_BS2_8tq
CAN_InitStruct.CAN_Prescaler=brp;//分频系数=brp+1
//应用设置
CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStruct);

//4. 设置标识符过滤器
//基础设置
CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterNumber=0;//使用过滤器0
CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//使用标识符屏蔽模式
CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;//使用32位寄存器模式
//32位ID设置
CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterIdHigh=0x0000;
CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterIdLow=0x0000;
//32位掩码设置
CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;
CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
//应用过滤器和FIFO设置
CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//使用FIFO0
CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterActivation=ENABLE;//激活标识符过滤器0
//应用设置
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStruct);

return 0;//完成初始化
}

//如果使能FIFO消息挂号中断则开启，负责接收剩余信息
#if CAN1_RX0_INT_ENABLE
void CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
CanRxMsg CAN_rx_massage;
int CAN_rx_counter=0;

CAN_Receive(CAN1,0,&CAN_rx_massage);
for(CAN_rx_counter=0;CAN_rx_counter<8;CAN_rx_counter++)
printf("rxbuf[%d]:%d\r\n",CAN_rx_counter,CAN_rx_massage.Data[CAN_rx_counter]);
}
#endif

//CAN发送数据
//固定格式：ID=0x12，标准帧，数据帧
//msg为数据指针，最大8个字节
//len为数据长度 0-8
//返回0表示成功，返回1表示失败
u8 CAN1_tx_msg(u8* msg,u8 len)
{
u8 mbox;
u16 i=0;
CanTxMsg CAN_tx_massage;

CAN_tx_massage.StdId=0x12;//标准标识符为0
CAN_tx_massage.ExtId=0x12;//设置29位扩展标识符
CAN_tx_massage.IDE=0;//使用扩展标识符
CAN_tx_massage.RTR=0;//消息类型：数据帧，1帧8位
CAN_tx_massage.DLC=len;//发送2帧消息

for(i=0;i<len;i++)
CAN_tx_massage.Data[i]=msg[i];//发送信息

mbox=CAN_Transmit(CAN1,&CAN_tx_massage);

i=0;

while((CAN_TransmitStatus(CAN1,mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0xFFF))
i++;
if(i>=0xfff)
return 1;
return 0;
}

//CAN接收数据
//buf为数据缓存区
//返回0表示无数据被接收到，若接收到数据则返回接收的数据长度
u8 CAN1_rx_msg(u8* buf)
{
u32 i;
CanRxMsg CAN_rx_massage;

if(CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0)
return 0;

CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&CAN_rx_massage);//读取数据
for(i=0;i<CAN_rx_massage.DLC;i++)
buf[i]=CAN_rx_massage.Data[i];

return CAN_rx_massage.DLC;//返回接收到的数据长度
}

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can.h
#ifndef __CAN_H
#define __CAN_H
#include "sys.h"

u8 CAN1_mode_init(u8 Tsjw,u8 Tbs2,u8 Tbs1,u16 brp,u8 mode);//CAN1初始化函数
u8 CAN1_tx_msg(u8* msg,u8 len);//CAN发送数据
u8 CAN1_rx_msg(u8* buf);//CAN接收数据

#endif

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main.c
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "dac.h"
#include "dht11.h"
#include "dma.h"
#include "stmflash.h"
#include "can.h"

int main(void)
{
u8 key,res,i=0,t=0,cnt=0;
u8 CAN_buf[8];
u8 mode=1;//CAN工作模式：1为环回模式，0为普通模式

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//中断优先级分组2

delay_init(168);
uart_init(115200);//串口波特率115200
LED_init();
LCD_init();
KEY_init();
CAN1_mode_init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_6tq,CAN_BS1_7tq,6,CAN_Mode_LoopBack);//初始化为环回模式，波特率500kbps

while(1)
{
key=KEY_scan(0);
if(key==KEY0_PRES)
{
for(i=0;i<8;i++)
{
CAN_buf[i]=cnt+1;
if(i<4)
LCD_ShowxNum(30+i*32,210,CAN_buf[i],3,16,0x80);//显示数据
else
LCD_ShowxNum(30+(i-4)*32,230,CAN_buf[i],3,16,0x80);
}

res=CAN1_tx_msg(CAN_buf,8);//发送8个字节

if(res)
LCD_ShowString(30+80,190,200,16,16,"Failed");//发送失败
else
LCD_ShowString(30+80,190,200,16,16,"OK ");//发送成功
}
else if(KEY_init==WKUP_PRES)
{
mode=!mode;
CAN1_mode_init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_6tq,CAN_BS1_7tq,6,mode);//初始化为普通模式，波特率500kbps

POINT_COLOR=RED;

if(mode==0)//普通模式，使用两套开发板通信
{
LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"Normal Mode");
}
else//环回模式
{
LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"LoopBack Mode");
}
}

key=CAN1_rx_msg();

if(key)
{
LCD_Fill(30,270,160,310,WHITE);
for(i=0;i<key;i++)
{
if(i<4)
LCD_ShowxNum(30+i*32,270,CAN_buf[i],3,16,0x80);//显示数据
else
LCD_ShowxNum(30+(i-4)*32,290,CAN_buf[i],3,16,0x80);
}
}

t++;
delay_ms(10);

if(t==20)
{
LED0=!LED0;
t=0;
cnt++;
LCD_ShowxNum(30+48,170,cnt,3,16,0x80);
}
}
}

只看该作者 · 2024-3-31 21:46

CAN是ISO国际标准化的差分串行通信协议，稳定性好