[APM32F4] APM32F407 uc/os3学习(一) 任务管理API简单介绍与使用

struct os_tcb {

    CPU_STK             *StkPtr;                            /* Pointer to current top of stack                        */



    void                *ExtPtr;                            /* Pointer to user definable data for TCB extension       */



    CPU_STK             *StkLimitPtr;                       /* Pointer used to set stack 'watermark' limit            */



#if (OS_CFG_DBG_EN > 0u)

    CPU_CHAR            *NamePtr;                           /* Pointer to task name                                   */

#endif



    OS_TCB              *NextPtr;                           /* Pointer to next     TCB in the TCB list                */

    OS_TCB              *PrevPtr;                           /* Pointer to previous TCB in the TCB list                */



#if (OS_CFG_TICK_EN > 0u)

    OS_TCB              *TickNextPtr;

    OS_TCB              *TickPrevPtr;

#endif



#if ((OS_CFG_DBG_EN > 0u) || (OS_CFG_STAT_TASK_STK_CHK_EN > 0u) || (OS_CFG_TASK_STK_REDZONE_EN > 0u))

    CPU_STK             *StkBasePtr;                        /* Pointer to base address of stack                       */

#endif



#if defined(OS_CFG_TLS_TBL_SIZE) && (OS_CFG_TLS_TBL_SIZE > 0u)

    OS_TLS               TLS_Tbl[OS_CFG_TLS_TBL_SIZE];

#endif



#if (OS_CFG_DBG_EN > 0u)

    OS_TASK_PTR          TaskEntryAddr;                     /* Pointer to task entry point address                    */

    void                *TaskEntryArg;                      /* Argument passed to task when it was created            */

#endif



    OS_TCB              *PendNextPtr;                       /* Pointer to next     TCB in pend list.                  */

    OS_TCB              *PendPrevPtr;                       /* Pointer to previous TCB in pend list.                  */

    OS_PEND_OBJ         *PendObjPtr;                        /* Pointer to object pended on.                           */

    OS_STATE             PendOn;                            /* Indicates what task is pending on                      */

    OS_STATUS            PendStatus;                        /* Pend status                                            */



    OS_STATE             TaskState;                         /* See OS_TASK_STATE_xxx                                  */

    OS_PRIO              Prio;                              /* Task priority (0 == highest)                           */

#if (OS_CFG_MUTEX_EN > 0u)

    OS_PRIO              BasePrio;                          /* Base priority (Not inherited)                          */

    OS_MUTEX            *MutexGrpHeadPtr;                   /* Owned mutex group head pointer                         */

#endif



#if ((OS_CFG_DBG_EN > 0u) || (OS_CFG_STAT_TASK_STK_CHK_EN > 0u) || (OS_CFG_TASK_STK_REDZONE_EN > 0u))

    CPU_STK_SIZE         StkSize;                           /* Size of task stack (in number of stack elements)       */

#endif

    OS_OPT               Opt;                               /* Task options as passed by OSTaskCreate()               */



#if (OS_CFG_TS_EN > 0u)

    CPU_TS               TS;                                /* Timestamp                                              */

#endif

#if (defined(OS_CFG_TRACE_EN) && (OS_CFG_TRACE_EN > 0u))

    CPU_INT16U           SemID;                             /* Unique ID for third-party debuggers and tracers.       */

#endif

    OS_SEM_CTR           SemCtr;                            /* Task specific semaphore counter                        */



                                                            /* DELAY / TIMEOUT                                        */

#if (OS_CFG_TICK_EN > 0u)

    OS_TICK              TickRemain;                        /* Number of ticks remaining                              */

    OS_TICK              TickCtrPrev;                       /* Used by OSTimeDlyXX() in PERIODIC mode                 */

#endif



#if (OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN > 0u)

    OS_TICK              TimeQuanta;

    OS_TICK              TimeQuantaCtr;

#endif



#if (OS_MSG_EN > 0u)

    void                *MsgPtr;                            /* Message received                                       */

    OS_MSG_SIZE          MsgSize;

#endif



#if (OS_CFG_TASK_Q_EN > 0u)

    OS_MSG_Q             MsgQ;                              /* Message queue associated with task                     */

#if (OS_CFG_TASK_PROFILE_EN > 0u)

    CPU_TS               MsgQPendTime;                      /* Time it took for signal to be received                 */

    CPU_TS               MsgQPendTimeMax;                   /* Max amount of time it took for signal to be received   */

#endif

#endif



#if (OS_CFG_TASK_REG_TBL_SIZE > 0u)

    OS_REG               RegTbl[OS_CFG_TASK_REG_TBL_SIZE];  /* Task specific registers                                */

#endif



#if (OS_CFG_FLAG_EN > 0u)

    OS_FLAGS             FlagsPend;                         /* Event flag(s) to wait on                               */

    OS_FLAGS             FlagsRdy;                          /* Event flags that made task ready to run                */

    OS_OPT               FlagsOpt;                          /* Options (See OS_OPT_FLAG_xxx)                          */

#endif



#if (OS_CFG_TASK_SUSPEND_EN > 0u)

    OS_NESTING_CTR       SuspendCtr;                        /* Nesting counter for OSTaskSuspend()                    */

#endif



#if (OS_CFG_TASK_PROFILE_EN > 0u)

    OS_CPU_USAGE         CPUUsage;                          /* CPU Usage of task (0.00-100.00%)                       */

    OS_CPU_USAGE         CPUUsageMax;                       /* CPU Usage of task (0.00-100.00%) - Peak                */

    OS_CTX_SW_CTR        CtxSwCtr;                          /* Number of time the task was switched in                */

    CPU_TS               CyclesDelta;                       /* value of OS_TS_GET() - .CyclesStart                    */

    CPU_TS               CyclesStart;                       /* Snapshot of cycle counter at start of task resumption  */

    OS_CYCLES            CyclesTotal;                       /* Total number of # of cycles the task has been running  */

    OS_CYCLES            CyclesTotalPrev;                   /* Snapshot of previous # of cycles                       */



    CPU_TS               SemPendTime;                       /* Time it took for signal to be received                 */

    CPU_TS               SemPendTimeMax;                    /* Max amount of time it took for signal to be received   */

#endif



#if (OS_CFG_STAT_TASK_STK_CHK_EN > 0u)

    CPU_STK_SIZE         StkUsed;                           /* Number of stack elements used from the stack           */

    CPU_STK_SIZE         StkFree;                           /* Number of stack elements free on   the stack           */

#endif



#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN

    CPU_TS               IntDisTimeMax;                     /* Maximum interrupt disable time                         */

#endif

#if (OS_CFG_SCHED_LOCK_TIME_MEAS_EN > 0u)

    CPU_TS               SchedLockTimeMax;                  /* Maximum scheduler lock time                            */

#endif



#if (OS_CFG_DBG_EN > 0u)

    OS_TCB              *DbgPrevPtr;

    OS_TCB              *DbgNextPtr;

    CPU_CHAR            *DbgNamePtr;

#endif

#if (defined(OS_CFG_TRACE_EN) && (OS_CFG_TRACE_EN > 0u))

    CPU_INT16U           TaskID;                            /* Unique ID for third-party debuggers and tracers.       */

#endif

};

void  OSSchedRoundRobinYield (OS_ERR  *p_err) //保存调用此函数后返回的错误码

/* Includes */

#include "main.h"

#include "Board.h"

#include <stdio.h>



#include <os.h>

#include <app_cfg.h>



#define DEBUG_USART  USART1



/** @addtogroup Examples

  @{

  */



/** @addtogroup Template

  @{

  */



/** @defgroup Template_Functions Functions

  @{

  */

  

#define STACK_SIZE 128      // Stack size for LED task

#define LED2_TASK_PRIO 5     // Priority for LED2 task

#define LED3_TASK_PRIO 5        // Priority for LED2 task

#define SERIAL_TASK_PRIO 6  // Priority for serial print task



OS_TCB startTaskTCB;                // Task Control Block for start task

OS_TCB led2TaskTCB;         // Task Control Block for LED task

OS_TCB led3TaskTCB;         // Task Control Block for LED task

OS_TCB serialTaskTCB;      // Task Control Block for serial print task



CPU_STK startTaskStk[STACK_SIZE];    // Stack for START task

CPU_STK led2TaskStk[STACK_SIZE];    // Stack for LED task

CPU_STK led3TaskStk[STACK_SIZE];    // Stack for LED task

CPU_STK serialTaskStk[STACK_SIZE]; // Stack for serial print task



void startTask(void *p_arg);

void led2Task(void *p_arg);

void led3Task(void *p_arg);

void serialPrintTask(void *p_arg);



int num = 0;



/*!

 * [url=home.php?mod=space&uid=247401]@brief[/url]       Main program

 *

 * @param       None

 *

 * @retval      None

 */

int main(void)

{

    USART_Config_T usartConfig;

        

    /* Configure USART */

    usartConfig.baudRate = 115200;

    usartConfig.wordLength = USART_WORD_LEN_8B;

    usartConfig.stopBits = USART_STOP_BIT_1;

    usartConfig.parity = USART_PARITY_NONE ;

    usartConfig.mode = USART_MODE_TX_RX;

    usartConfig.hardwareFlow = USART_HARDWARE_FLOW_NONE;

        

    SysTick_Config(RCM_ReadSYSCLKFreq()/1000);



    APM_MINI_COMInit(COM1,&usartConfig);

        

    APM_MINI_LEDInit(LED2);

    APM_MINI_LEDInit(LED3);

        

    OS_ERR err;



    // Initialize uC/OS-III

    OSInit(&err);

        

    OSTaskCreate(&startTaskTCB, "START Task", startTask, NULL, LED2_TASK_PRIO, startTaskStk, STACK_SIZE/10, STACK_SIZE, 0, 0, NULL, (OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR), &err);

        

    // Start multitasking

    OSStart(&err);

        

    while (1)

    {

    }

}



void startTask(void *p_arg)

{

    OS_ERR err;

    (void)p_arg;

    #if OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN

    OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,5,&err);//1*5ms

    #endif



    // Create LED task

    OSTaskCreate(&led2TaskTCB, "LED2 Task", led2Task, NULL, LED2_TASK_PRIO, led2TaskStk, STACK_SIZE/10, STACK_SIZE, 0, 3, NULL, (OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR), &err); //3*5=15ms

        

    OSTaskCreate(&led3TaskTCB, "LED3 Task", led3Task, NULL, LED3_TASK_PRIO, led3TaskStk, STACK_SIZE/10, STACK_SIZE, 0, 3, NULL, (OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR), &err); //3*5=15ms



    // Create serial print task

    OSTaskCreate(&serialTaskTCB, "Serial Print Task", serialPrintTask, NULL, SERIAL_TASK_PRIO, serialTaskStk,STACK_SIZE/10, STACK_SIZE, 0, 0, NULL, (OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR), &err);

        

    OSTaskDel(&startTaskTCB,&err);

}



void led2Task(void *p_arg) {

    OS_ERR err;



    (void)p_arg;



    while (1) {        

            // Toggle LED

            APM_MINI_LEDToggle(LED2);

            for(int i = 0 ;  i < 5; i++)

                {

                    printf("led2Task:12345!\r\n");

                }

                

            OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err); // Delay for 1s

        }

}



void led3Task(void *p_arg) {

    OS_ERR err;



    (void)p_arg;



    while (1) {        

            num++;

            // Toggle LED

            APM_MINI_LEDToggle(LED3);

            for(int i = 0 ;  i < 5; i++)

            {

                printf("led3Task:56789!\r\n");

            }

                

            if(num == 3)

            {

                OSTaskSuspend(&serialTaskTCB,&err);

            }

                

            if(num == 6)

            {

                num = 0;

                OSTaskResume(&serialTaskTCB,&err);

            }

                

            OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err); // Delay for 1s 

        }

}



void serialPrintTask(void *p_arg) {

     OS_ERR err;

        

    (void)p_arg;



    while (1) {

        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 500, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err); // Delay for 500 milliseconds

        printf("serialPrintTask:running\r\n"); // Print message over serial

                

    }

}