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自学电机控制总算实现了最简单位置闭环

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楼主: yjmwxwx
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21楼
gfjshenglei| | 2024-5-20 08:57 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览
位置控制做好，绝不单单是位置环算法的事情，硬件、传感器解算、时序等等都有影响

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22楼
coody| | 2024-5-20 09:35 | 只看该作者
yjmwxwx 发表于 2024-5-19 23:02
等我明天改低点试试，我买了一本书，看书上位置控制是1KHZ的频率

电机大惯性也大，加重负载惯性更大，惯性越大PID周期也越长，50~1000Hz你试试。

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23楼
xzy568| | 2024-5-20 10:50 | 只看该作者
你做位置闭环控制，都没有速度环吗？速度环响应慢，位置环就不可能快，至于转矩环，如果是便宜的MCU，就用硬件完成好了，不要为难MCU了

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24楼
yjmwxwx|  楼主 | 2024-5-20 13:07 | 只看该作者
地瓜patch 发表于 2024-5-19 23:22
学敬一个方向，找个最难得

现在很多地方都用电机，买个控制器贵，自己做用不了多少钱坏了还能自己修

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25楼
yjmwxwx|  楼主 | 2024-5-20 13:09 | 只看该作者
eydj2008 发表于 2024-5-20 08:34
这个是在大山里面搞核武器吗？

没办法就这个条件，我是个农村家里蹲，根本没什么收入，业余喜欢玩点电子DIY

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26楼
yjmwxwx|  楼主 | 2024-5-20 13:16 | 只看该作者
gfjshenglei 发表于 2024-5-20 08:57
位置控制做好，绝不单单是位置环算法的事情，硬件、传感器解算、时序等等都有影响 ...

一开始纯比例控制定位后也会小幅度振荡，就是因为旋变得到的角度跳动大，用示波器测旋变COS和SIN抖动的不成样子，后来才发现原来电机外壳还要接地，接地后又改了改旋变解码电路定位后就不抖了，但是分辨率也只有8位，因为被电机驱动部分电路给干扰了，感觉我现在很多地方都搞的有问题。。

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27楼
yjmwxwx|  楼主 | 2024-5-20 13:26 | 只看该作者
coody 发表于 2024-5-20 09:35
电机大惯性也大，加重负载惯性更大，惯性越大PID周期也越长，50~1000Hz你试试。 ...

试了下改成1KHZ增加积分控制，越过目标角度每次进位置环只加1，电流控制范围是0-1200，改成1KHZ后倒是不抖了，但是还是带不了我视频上那个扳手，我那个扳手才140克重，带动扳手还是会抖，可能参数调的不对，带轻负载倒是没问题。 因为没有电流闭环移动到新位置的时候会触发硬件电流保护，所以我把电流限制在最大只能到三分之二，硬件电流保护大概是70A左右，不知道应该设置多大合适，MOS管用的是IRF2804。

这个电机网上也没详细参数，只搜到下面这个信息



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28楼
yjmwxwx|  楼主 | 2024-5-20 13:29 | 只看该作者
xzy568 发表于 2024-5-20 10:50
你做位置闭环控制，都没有速度环吗？速度环响应慢，位置环就不可能快，至于转矩环，如果是便宜的MCU，就用 ...

视频上搞的只有位置闭环，而且只是纯比例反馈控制别的什么都没有，转距没有控制，只有一个硬件过流保护大概70A左右，旋转到新位置会触发过流保护，于是软件把调制比控制在最大只能到三分之二才不触发过流保护了

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29楼
xzy568| | 2024-5-22 16:41 | 只看该作者
yjmwxwx 发表于 2024-5-20 13:29
视频上搞的只有位置闭环，而且只是纯比例反馈控制别的什么都没有，转距没有控制，只有一个硬件过流保护大 ...

这样就只能是玩具了，现在成品的脉冲口伺服也很便宜了

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30楼
yjmwxwx|  楼主 | 2024-5-22 17:41 | 只看该作者
xzy568 发表于 2024-5-22 16:41
这样就只能是玩具了，现在成品的脉冲口伺服也很便宜了

自己做就是通过制作来学电机控制，发帖就是想让大家帮忙参考下应该怎么做，感觉电机控制对我这样的新手来说有很大难度。

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