最近买了一块开发板，STM32F103，关于OS移植的案例网上也很多，现在的STM32cube也能直接配置freertos，但是总感觉拿来主义不太好，还是学学OS的内核吧。
其实之前我并未接触过rtos，大概花了一周的时间看了ucosii，了解基本思想，跟着网上的教程，搭了一个简易的OS，确实没什么问题，在M3的内核上稳定运行，包含了抢占式调度。之后就想移植到M0的内核上看看，正好手上还有STM32F0的资源。
工作内容
1.用STM32CBUE生成基础工程；
2.中断优先级的配置，包含systick和pendsv中断优先级；
3.任务栈及任务控制块的建立；
4.pendsv_handle函数，包含上下文切换；（汇编）
5.systick_handle函数，包含任务选择；（部分汇编）
6.抢占式调度；
7.队列传输；
注意事项
具体的代码就不粘贴了，网上很多，简单讲讲遇到的几个坑吧
1.中断优先级配置，用的还是cortex M3的方式，汇编写的，实际调试的时候发现OS能跑起来，但是主堆栈一小会就溢出了，里面填了一些任务栈里面的内容，逐步定位到中断的问题。看了一下PendSV和Systick中断优先级根本没有配置上，后面用的是库函数的方式实现的配置，问题就解决了。
2.上下文切换的时候会用到汇编函数，因为M0用的是16位的thumb指令集，M3用的是32位的ARM指令集，有些汇编指令不一样，为了省事，我是先用cubeide生成了一个带freertos的工程，然后抄了一部分内容。
3.直接用LED工程的，注意delay函数，因为它也会重置计数器。
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