本帖最后由 ColeYao 于 2024-7-17 19:25 编辑
附图展示了几个较完美S曲线的速度曲线图:控制步进电机加减速时,要在一定时间内运动到指定的位置,此时速度为0无振荡,有一定的难度,此前已经实现,这次在此基础上,进一步实现了较完美的速度曲线,对于运动控制而言,已经是不错了!
对于以指定的最大速度运动到指定位置,可以有各种策略:
1)分几档速度加速,快到指定位置时镜像减速,特点是能用简单,但有顿挫感;
2)计算一个S曲线速度的数据表格,按表格加速,快到指定位置时镜像减速,特点是平滑,缺点是要求一个最大速度对应一个数组,通用性差,比较费flash空间; 3)以PID实时计算生成速度S曲线,快到指定位置时镜像减速,特点是较平滑,对单片机算力要求不高,对速度的适应范围很广,但同样比较费flash空间;
4)以PID实时计算生成速度S曲线,快到指定位置时按规定的递减函数减速(如平方根),特点是对单片机算力要求不高,对速度的适应范围很广,而且不费flash空间,缺点是速度波形较差;
以上从1)到4)都是在我的项目中实际用过的,这次想出了一个新的策略,在4)的基础上,极大改善了速度波形,以上!
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