位置式PID算法和增量式PID算法的差异

1万 · 2024-8-13 19:51

位置式的需要编码器信号进行反馈控制吧？

2万 · 2024-8-14 21:25

增量式PID算法的输出是控制量的增量，即它计算的是控制量相对于上一次控制量的变化量（Δu(k)）。
它只与最近几次的误差有关，因此计算量相对较小。

只看该作者 · 2024-8-15 12:38

位置式PID算法：
需要累加过去的误差值，增加了计算和存储的复杂度。
需要注意积分饱和问题，可能需要额外的保护措施。
增量式PID算法：
只需要计算当前时刻的控制量增量，减少了计算和存储的复杂度。
更易于实现和调试，适合于嵌入式系统和实时控制应用。

1万 · 2024-8-15 16:21

位置式PID：控制器的输出与整个历史误差有关，包括比例项、积分项（误差的累加值）和微分项。这种算法直接计算出控制量的绝对值。
增量式PID：控制器的输出仅与当前误差及前几次误差的差值有关，计算的是控制量的增量，即每次调整的量，而不是控制量的绝对值。

只看该作者 · 2024-8-17 12:10

位置式PID适用于瞬态响应要求高的场景，增量式PID适用于稳定性要求高的场景

1万 · 2024-8-17 14:53

位置式PID算法的输出是控制量的绝对值，即它直接计算出期望的控制量（u(k)）。
每次计算都与系统的设定值和实际值有关，因此它适用于执行机构需要绝对位置控制的情况。

只看该作者 · 2024-8-17 18:43

位置式PID算法的输出与整个过去的状态有关，用到了误差的累加值

只看该作者 · 2024-8-17 20:52

位置式PID适用于需要绝对位置控制的应用，而增量式PID适用于对控制量变化敏感的系统。

只看该作者 · 2024-8-18 10:03

位置式PID算法：
对于阶跃输入，位置式PID算**产生一个连续的控制量输出。
积分项的作用是消除稳态误差，但可能会导致积分饱和问题。
增量式PID算法：
对于阶跃输入，增量式PID算**产生一系列控制量增量，最终累加成总的控制量。
积分项的作用体现在累计的控制量增量中，减少了积分饱和的风险。

只看该作者 · 2024-8-18 14:14

位置式PID：在手动到自动的切换时可能需要特殊处理以避免冲击。
增量式PID：更容易实现手动到自动的无冲击切换，因为它与初始位置无关。

1万 · 2024-8-18 20:28

位置式PID算法需要对误差进行积分，可能会造成积分饱和现象，即误差累积过大导致控制量超出执行机构的范围。

只看该作者 · 2024-8-19 13:24

位置式PID：误动作可能直接影响控制量的绝对值，对系统造成较大冲击。
增量式PID：由于只改变控制量的增量，误动作影响较小，执行机构通常有**功能，即使发生错误也不会立即对系统造成大的影响。

1万 · 2024-8-19 17:50

增量式PID算法不会直接累积误差，因此不容易产生积分饱和现象。

只看该作者 · 2024-8-19 20:13

位置式PID算法：
需要累加过去的误差值，增加了计算和存储的复杂度。
需要注意积分饱和问题，可能需要额外的保护措施。
增量式PID算法：
只需要计算当前时刻的控制量增量，减少了计算和存储的复杂度。
更易于实现和调试，适合于嵌入式系统和实时控制应用。

只看该作者 · 2024-8-20 12:03

位置式PID算法：
适合于需要连续控制量输出的系统，如温度控制、液位控制等。
积分项能够有效消除稳态误差，但需要注意积分饱和问题。
增量式PID算法：
适合于需要离散控制量增量的系统，如步进电机控制、伺服系统等。
控制量增量的计算减少了计算量和累积误差，提高了系统的响应速度和稳定性。

只看该作者 · 2024-8-20 15:24

增量式PID算法基于当前误差和历史误差的变化率进行增量计算，输出的是控制量的增量

2万 · 2024-8-21 10:00

位置式PID：技术成熟，易于理解和实施；不需要精确的数学模型；可以提供较好的控制精度和稳定性。然而，容易受到积分饱和和测量噪声的影响；需要积分限幅和输出限幅；计算量较大，占用内存多。
增量式PID：误动作影响小，控制更安全；易于实现手动/自动无扰切换；减少了积分截断和溢出的风险；计算效率高，仅与最近几次误差相关。但是，积分截断效应可能导致静态误差；如果控制频率过低，可能会降低控制性能；某些情况下需要特别注意防止控制信号的累积误差。

只看该作者 · 2024-8-21 12:17

位置式PID：控制器的输出与整个历史误差有关，包括比例项、积分项（误差的累加值）和微分项。这种算法直接计算出控制量的绝对值。
增量式PID：控制器的输出仅与当前误差及前几次误差的差值有关，计算的是控制量的增量，即每次调整的量，而不是控制量的绝对值。

只看该作者 · 2024-8-21 17:00

位置式PID输出的是绝对控制量，而增量式PID输出的是控制量的增量。

只看该作者 · 2024-9-2 20:06

它们在发动机上使用太多了吗？

位置式PID算法和增量式PID算法的差异

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