1.准备工作
准备两块STM32F103c8t6核心板子，2个CAN收发器（TJA1050）
2通信原理讲解
TJA1050原理图：
STM32c8t6里面只有一个CAN控制器，分为高速CAN和低速CAN两种，本次实验使用的是高速CAN。
高速CAN:
高速CAN是闭环网络结构，由两根信号线H/L组成一个环路，在网络环路的两端连接120欧姆的电阻，这种网络是一种高速、短距离的CAN网络，通信速率最高1Mbit/s；
低速CAN:
低速CAN是开环网络结构，由两根信号线H/L各自独立，在两根信号线上各自串联一个2.2千欧的电阻，这种网络是一种低速、远距离的CAN网络，通信速率最高125kbit/s；
开发板和TJA1050连接为TX--->TX, RX------>RX,不要连接错了，TJA1050 的电源要连接stlink 5v,或者电源模块5v,不能够连接开发板的电源，电压不够，TJA1050可能不能正常工作。
开发板子CAN外设TJA1050连接图如下
就是使用两个杜邦线，一个杜邦线连接两个CANL,一个杜邦线连接CANH，形成环。
CAN位时序和波特率
位时序：
同步段(SYNC_SEG)：位变化应该在此时间段内发生，只有一个时间片的固定长度(1 x tq)；
位段1(BS1)：定义采样点的位置，其持续长度可以在 1 到 16 个Tq之间调整；
位段2(BS2)：定义发送点的位置，其持续长度可以在 1 到 8 个Tq之间调整；
同步跳转宽度（SJW）：定义位段加长或缩短的上限，它可以在 1 到 4 个Tq之间调整；
波特率：
波特率配置一般为500KHz,最高1MHz
CAN总线的波特率比较特别，串口协议的波特率只支持一个确定值，而CAN总线的波特率 支持一个较宽的范围 ，这也使得CAN总线的抗噪声性能大大增强。
CAN帧格式
CAN帧格式分为五种数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、帧间阁。
其中数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式帧两种。
在HAL库中有一个CAN发送消息头结构体CAN_TxHeaderTypeDef，以下为结构体内主要定义参数有以下几种。
IDE（帧格式）：可选参数CAN_ID_STD（标准格式帧）和CAN_ID_EXT（扩展格式帧）
StdId（标准格式帧ID）：可选值范围0-0x7FF（11位）
ExtId（扩展格式帧ID）：可选值范围0-0x1FFF FFFF（29位，其中标准11位+扩展18位）
RTR（帧类型）：可选参数CAN_RTR_DATA（数据帧）和CAN_RTR_REMOTE（遥控帧）
DLC（发送数据的长度）：可选值范围0-8
TransmitGlobalTime（传输时间戳使能）：ENABLE/DISABL
CAN过滤器
CAN收发器可以从CAN总线获取数据，但是要获取怎样的数据，就可以通过过滤器去筛选
在HAL库中有一个CAN过滤器配置结构体CAN_FilterTypeDef用于配置筛选器，以下为结构体内主要定义参数
1.FilterMode（筛选器模式）：可选参数CAN_FILTERMODE_IDMASK（掩码模式）和CAN_FILTERMODE_IDLIST（标识符列表模式）
2.FilterBank（筛选器组）：指定将初始化的筛选器组，单CAN时参数范围0-13，双CAN时参数范围0-27
3.FilterFIFOAssignment（分配给筛选器的FIFO）：指定分配给过筛选器的FIFO0/1，可选参数CAN_FILTER_FIFO0（FIFO0）和CAN_FILTER_FIFO1（FIFO1）
4.FilterScale（筛选器宽度）：CAN_FILTERSCALE_16BIT（两个16位）和CAN_FILTERSCALE_32BIT（一个32位）
5.FilterActivation（筛选器使能）：CAN_FILTER_DISABLE（不使能）和CAN_FILTER_ENABLE（使能）
6.FilterIdHigh（CAN_FxR1 的高16位）：在32位的屏蔽位模式下，用于指定这些位的标准值
7.FilterIdLow（CAN_FxR1 的低16位）：在32位的屏蔽位模式下，用于指定这些位的标准值
8.FilterMaskIdHigh（CAN_FxR2的高16位）：在32位的屏蔽位模式下，用于指定需要关心哪些位
9.FilterMaskIdLow（CAN_FxR2的低16位）：在32位的屏蔽位模式下，用于指定需要关心哪些位
不配置筛选器则CAN不能正常接收数据
3.CUBMAX配置工程
搜索并选定芯片stm32f103c8t6
配置时钟
调试工具sw
时钟树配置
配置工程名字等信息
最后配置CAN总线设置：分屏系数为9，时间配置5，2，1
配置CAN总线发送模式 选择Normal
配置发送接收中断：
配置一个串口用于通信，选择异步通信（Asynchronous）
点击
生成代码
因为两个板子是一样的型号，可以同时使用同一套代码。不同板子配置他们的波特率在一个频段。
4.编写CAN收发代码
在main.c重定义串口，定义之前一定要勾选Use MicroLIB，不然可能printf打印不出来
int fputc(int ch,FILE *f)
{
HAL_UART_Transmit(&huart2,(uint8_t*)&ch,1,0xffff);
return ch;
}
在main.c定义CAN接收和发送消息变量
static CAN_TxHeaderTypeDef TxMessage;
static CAN_RxHeaderTypeDef RxMessage;
配置过滤器函数：（没有进行任何的过滤）
static void CANFilter_Config(void)
{
CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
sFilterConfig.FilterBank = 0;
sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;
sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;
sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;
if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig) != HAL_OK)
{
/* Filter configuration Error */
printf("ConfigFilter is Failed\n");
Error_Handler();
}
printf("ConfigFilter is success\n");
}
使能CAN中断接收函数
if(HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK){
printf("CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING Fail\r\n");
Error_Handler();
}
printf("CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING success\r\n");
使能CAN总线
if(HAL_CAN_Start(&hcan) !=HAL_OK){
printf("CAN start Fail\r\n");
Error_Handler();
}
printf("CAN start success\r\n");
全部放在while循环之前begin 和end之间
CAN发送代码
void CAN1_Send_Test(void)
{
uint32_t CAN_TX_BOX=0;
uint8_t data[8] ={0x01,0x02,0x03,0x04};
TxMessage.IDE= CAN_ID_STD;
TxMessage.StdId = 0x2222;
TxMessage.RTR =CAN_RTR_DATA;
TxMessage.TransmitGlobalTime = DISABLE;
TxMessage.DLC = 4;
if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan,&TxMessage, data,&CAN_TX_BOX) != HAL_OK){
printf("CAN send test data fail! \r\n");
Error_Handler();
}
}
放在while循环里面，2s发送一次
CAN接收代码
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan) {
uint8_t data[8];
HAL_StatusTypeDef status;
if (hcan->Instance == NULL){
return;
}
status = HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxMessage, data);
if (status == HAL_OK) {
printf("---> Data Received!\n");
printf("RxMessage.StdId is 0x%08X\n", RxMessage.StdId);
printf("data[0] is 0x%02X\n", data[0]);
printf("data[1] is 0x%02X\n", data[1]);
printf("data[2] is 0x%02X\n", data[2]);
printf("data[3] is 0x%02X\n", data[3]);
printf("<---\n");
} else {
printf("Failed to get CAN message, status: 0x%08X\n", status);
}
}
两个板子可以烧录同一个代码，里面的发送ID改一下
CAN1:StdId = 0x2222
void CAN1_Send_Test(void)
{
uint32_t CAN_TX_BOX=0;
uint8_t data[8] ={0x01,0x02,0x03,0x04};
TxMessage.IDE= CAN_ID_STD;
TxMessage.StdId = 0x2222;
TxMessage.RTR =CAN_RTR_DATA;
TxMessage.TransmitGlobalTime = DISABLE;
TxMessage.DLC = 4;
if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan,&TxMessage, data,&CAN_TX_BOX) != HAL_OK){
printf("CAN send test data fail! \r\n");
Error_Handler();
}
}
CAN2：StdId = 0x3333
void CAN1_Send_Test(void)
{
uint32_t CAN_TX_BOX=0;
uint8_t data[8] ={0x01,0x02,0x03,0x04};
TxMessage.IDE= CAN_ID_STD;
TxMessage.StdId = 0x3333;
TxMessage.RTR =CAN_RTR_DATA;
TxMessage.TransmitGlobalTime = DISABLE;
TxMessage.DLC = 4;
if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan,&TxMessage, data,&CAN_TX_BOX) != HAL_OK){
printf("CAN send test data fail! \r\n");
Error_Handler();
}
}
ID改为不一样就可以了
5.最后运行测试！
这里我使用的是手机蓝牙接收串口信号
其实和CAN回环测试差不多，就多了个CAN收发器，模式配置不一样，里面代码都一样，如果通信不成功，看看你的单板CAN回环测试可以吗，
如果可以，就是TJA1050CAN收发器外设的问题，看下下面文章
STM32F103RCT+TJA1050+USBCAN盒做can通讯_tja1050连usb-can-CSDN博客
如果回环测试有问题，可以看看下面这篇文章。
STM32F103c8t6 hal库 CubeMX CAN 回环测试-CSDN博客
最后附上源代码和资料：
链接: https://pan.baidu.com/s/1UIe4P4OT57uQ3MlEdHxeHw 提取码: tf3p
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版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
原文链接：https://blog.csdn.net/lx3022949056/article/details/140953128
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