本帖最后由 lengrudie 于 2024-8-27 16:53 编辑
#申请原创# 机缘巧合下获得了极海G32A1445的开发板，资源挺丰富的，可以说是车规芯片里性价比比较高的一款芯片了。但是在使用CAN的过程中，却遇到了一点问题，之后就是各种怀疑各种分析仿真，经过几天的努力终于是找到问题了，现在分享一下我遇到问题的现象和解决的过程，让大家避坑。 现象： CANFD程序设置500Kbps，用定时器定时50ms周期发送报文，用CANPRO工具尽可能快的周期（这个工具最快的发送周期只能是1ms）发送10个不同的地址报文，即开发板一直50ms周期发送报文，CANPRO上位机也一直发送报文。使用中出现一开始报文能正常发送和接收，过一段时间之后只能接收，不能发送，程序里一直是周期发送的。大部分情况下在4~15分钟后就会出现开发板只能接收不能发送的情况。 先看现象，下图是CANPRO发送的数据，正常是有接收也有它自身发送的报文显示：
异常情况时，就只有CANPRO自己发送的数据，停止发送后，也看不到开发板发来的数据：
一、CAN配置有问题吗？
大脑第一想到的就是CAN配置问题，毕竟波特率没问题不代表采样点的位置是最佳的，同样的波特率配置组合有很多种，如下是我的CAN配置、初始化：
又翻出手册来看，CAN的采样点位置没有问题，配置流程也是按手册来执行的。
二、CAN模块有报错误标志吗？ 只能连着JLINK仿真了，如下是出现发送异常后的寄存器值（CAN0 ERR**1寄存器）:
CAN正常发送时ERR**1=0x40008（其中OVR**=0），当出现异常情况发不出报文时OVR**=0,ERR**1=0x40008，即寄存器没有报异常。 其实这时候我是比较放心的，毕竟没有出现硬件错误，也就是说CAN总线终端电阻、CAN通信配置也没有问题。但问题依旧在，还需要继续定位问题，必须揪出程序里的BUG。 都已经在仿真了，那就继续仿真吧，当CAN发送异常的时候，发送函数进入了如下的位置：
每次发送数据前会先检查上一次发送是否完成，发送状态是否处于CAN_MB_STATE_IDLE状态，如果不是IDLE状态则不继续发送。继续跟踪这个状态在什么情况下会改写的吧。 跟踪发现除了初始化会置位为IDLE，还在void CAN_IRQHandler(uint8_t index)中断函数里，发送完成进入中断就会置位为IDLE，那就是没有进入中断了？ 继续仿真： 果然，发送和进入中断的次数是不一样的，如图发送执行了253次，发送完成中断只有252次。似乎越来越有意思了！！我要成柯南了！！！ 那么为什么不进中断？难道中断标志自动清除了，不应该吧？
三、中断标志还在吗？ 如下图，在CAN异常的时候，虽然发送状态还是BUSY状态，但发送完成标志已经是被置位了，也就是说标志没有被清掉。
那就更觉得奇怪了，发送完成标志也置位了，为什么不进中断？ 四、中断使能成功了吗？ 不知道细心的你，是否也发现了，上面的那个图，其实已经说明了一切。I**是发送完成标志，是置位的状态，但是MBiIEN这个寄存器的值是0，这个是中断使能寄存器，也就是说这时候是不使能的，那怎么可能进中断？中断定位到了，但问题又来了，谁清掉了这个寄存器？ 五、谁清了中断使能？ 通过仿真发现，只要执行了下面接收续订函数就容易出现： status = CAN_ReceiveNonBlocking(CAN0_INSTANCE,RX_MB, &rxFrame);
这个函数里面执行的相关的寄存器操作如下：
然而，发送函数里也有这个函数调用，都操作了同一个寄存器，元凶终于找到了，只要想办法在调用这个函数操作时不要被打断就解决了。 测试两个小时都没有出现。完美如下：
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楼主
标题置顶
标题高亮
很有意思的一篇文章，开篇点明故障现象：上电CAN正常收发，一段时间后只能接受不能发送。随后随着作者的调试推进，以五连问的方式逐步排查出问题所在并给予解决。思路清晰，处理得当。解决问题的方式值得学习。（ps：大佬后续再申请原创时请@21小跑堂，以便您的文章能及时审核~~）