STM32H743IIT6配置CAN如何同时接收标准帧和扩展帧？

CAN_HandleTypeDef hcan1;



void CAN1_Init(void)

{

    hcan1.Instance = CAN1;

    hcan1.Init.Prescaler = 16; // 设置波特率分频器

    hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL; // 正常模式

    hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;

    hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_8TQ;

    hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_1TQ;

    hcan1.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;

    hcan1.Init.AutoBusOff = DISABLE;

    hcan1.Init.AutoWakeUp = DISABLE;

    hcan1.Init.AutoRetransmission = ENABLE;

    hcan1.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;

    hcan1.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;



    if (HAL_CAN_Init(&hcan1) != HAL_OK)

    {

        // 初始化失败处理

        Error_Handler();

    }

}

void CAN_FilterConfig(void)

{

    CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;



    sFilterConfig.FilterBank = 0; // 使用过滤器0

    sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;

    sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;

    sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000; // ID高位

    sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000; // ID低位

    sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000; // 掩码高位

    sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000; // 掩码低位

    sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0; // 选择接收FIFO0

    sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;

    sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14; // 对于单CAN设置为14



    if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)

    {

        // 配置过滤器失败处理

        Error_Handler();

    }

}

void CAN_Start(void)

{

    if (HAL_CAN_Start(&hcan1) != HAL_OK)

    {

        // 启动失败处理

        Error_Handler();

    }



    if (HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK)

    {

        // 启用中断失败处理

        Error_Handler();

    }

}

void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)

{

    CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;

    uint8_t RxData[8];



    if (HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData) != HAL_OK)

    {

        // 接收消息失败处理

        Error_Handler();

    }



    // 根据RxHeader.StdId或RxHeader.ExtId处理不同的ID

    if (RxHeader.IDE == CAN_ID_STD)

    {

        // 处理标准帧

    }

    else if (RxHeader.IDE == CAN_ID_EXT)

    {

        // 处理扩展帧

    }

}