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PID算法原理：PID控制器通过收集系统输出和期望的设定值之间的误差，然后根据比例（P）、积分（I）和微分（D）三个部分对误差进行运算，得出控制量输出到系统以调整系统行为。这种算法的核心在于通过调整这三个参数来优化系统的性能。具体的工作原理如下：比例部分（P）：比例控制是基本的控制形式，它是误差的即时响应。当系统出现误差时，控制器立即输出一个与误差成正比的校正信号。比例增益决定了对误差的响应速度。积分部分（I）：积分控制是为了消除稳态误差。它是对过去的误差进行累积的结果，因为积分作用可以防止误差累积到一定程度无法消除。积分增益决定了积分作用的强弱。如果比例控制无法消除稳态误差，积分控制会帮助系统逐渐调整其输出以消除误差。微分部分（D）：微分控制是为了防止系统的过度响应或震荡。它预测未来的误差变化，有助于提前调整输出以避免可能的过度反应。微分增益决定了对预测误差变化的响应程度。 |
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