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全志T113-i是一款双核Cortex-A7国产工业级处理器平台，并内置玄铁C906 RISC-V和HiFi4 DSP双副核心，可流畅运行Linux系统与Qt界面，并已适配OpenWRT系统、Preempt Linux系统。
而其中的RISC-V属于超高能效副核心，标配内存管理单元，可运行RTOS或裸机程序。T113的主核运行Linux（Openwrt或者Preempt Linux）进行人机界面的交互和应用流程，而RISC-V则是后台
英雄，可进行大数据数据采集，或者相关编码器的控制等，降低主核被中断的次数，大大提供了主核的运行效率。那么到底这个双核异构怎么用呢？今天盈鹏飞嵌入式就与你分享。 以盈鹏飞嵌入式SBC-T113主板为例（以T113-i为主控的主板），我们先介绍下主板特性： 产品特性 采用Allwinner公司Cortex-A7双核T113-i处理器，运行最高速度为1.2GHZ； 列表内置64-bit XuanTie C906 RISC-V协处理器； 列表支持JPEG/MJPEG视频编码，最大分辨率1080p@60fps；支持多格式1080P@60fps视频解码 (H.265,H.264, MPEG-1/2/4)； 列表支持双通道LVDS/MIPI-DSI，分辨率最高1920x1080； 列表支持512-1G Bytes DDR3 SDRAM； 列表支持SPI NAND存储和启动(默认：256MB；可选128MB)或者EMMC启动(默认：4GB,最大32GB)； 列表支持四路USB2.0 HOST； 列表支持六路RS232通信； 列表支持双路CAN BUS通信（隔离）； 列表支持双路以太网,一路10/100M;一路10/100/1000M； 列表稳定的操作系统的支持，可预装Ubuntu20.04/LINUX 5.4 Preempt/Tina5.0； 列表标准3.5寸主板， 尺寸为:146*102MM；
SBC-T113产品功能图: 1、RTOS系统概述 1.1、概述 全志Tina Linux SDK中包含了RTOS系统，该系统是基于FreeRTOS内核的软件开发包，包含了系统开发用到的内核源码、驱动、工具、组件与应用程序包。通过Makefile脚本和Kconfig配置文件，使得用户可以通过menuconfig进行个性化裁减，编译出一个可以直接烧写到机器上运行的RTOS系统软件。 1.2、系统框图 RTOS 系统框图如图所示，仅从软件的角度来看，从下至上分为内核层、组件层、应用层三个层次。各层次主要内容如下：
2、RTOS SDK目录结构 rtos├──board #包含各SoC板级配置目录│└──mr527_e906 #mr527_e906板级配置目录│└──t113_s3p_c906 #t113_s3p_c906板级配置目录│└──t113_s4_c906 #t113_s4_c906板级配置目录│└──t113_s4p_c906 #t113_s4p_c906板级配置目录│└──XXX #XXX平台板级配置目录├──envsetup.sh #SDK环境初始化脚本├──lichee│├──dsp #DSP FreeRTOS系统│├──rtos #C906/E906FreeRTOS系统│├──rtos components#FreeRTOS公共组件│└──rtos hal #BSP驱动└──tools #打包相关工具脚本目录所使用RTOS SDK目录结构如上所示，主要包括如下几个关键目录：
board：板级配置目录，用于存放芯片方案的配置文件，主要包括系统配置文件sys_config.fex等。
lichee/dsp：存放DSPFreeRTOS系统、组件、应用。
lichee/rtos：存放E906FreeRTOS系统、组件、应用。
lichee/rtos components：公共组件目录，lichee/dsp与lichee/rtos都可以使用该组件。
lichee/rtos hal：BSP驱动目录，用于存放各种驱动代码。对lichee/dsp与lichee/rtos通用。
tools：工具目录，用于存放编译打包相关的脚本、工具等。
下面对lichee/rtos、lichee/rtos hal目录进行详细说明。lichee/dsp目录与lichee/rtos目录类似，此处不做介绍。 2.1、lichee/rtos目录 ├──arch #处理器架构相关├──build #编译临时文件输出目录├──components #组件├──drivers#驱动├──include#头文件├──kernel#FreeRTOS内核#方案工程├──projects├──scripts└──tools#工具链lichee/rtos目录主要包括arch（架构相关）、components（组件）、drivers（驱动）、include（头文件）、kernel（内核）、projects（工程）、toos(工具链)等目录，下面对常用重要目录分别进行介绍。 2.1.1、arch目录 arch目录主要放置跟SoC架构相关的内容，每个SoC单独目录管理，主要包括跟risc v架构相关的ARCH初始化、中断处理、异常处理、内存映射相关功能的实现。 lichee/rtos/arch/├──common└──risc v├──arch.mk├──c906├──common├──e906├──includes├──Kconfig├──Makefile├──sun55iw3p1└──sun8iw20p12.1.2、components目录 components 目录包含 allwinner 和第三方的组件。 lichee/rtos/components/├──aw│├──blkpart│├──bluetooth│├──csi│├──devfs│├──healthd│├──......│├──watchpoint│└──wireless_video├──common >../../rtos components└──thirdparty├──common├──console├──cplusplus├──elmfat├──finsh_cli├──......└──vfs2.1.3、drivers目录 drivers目录包含所需的外设驱动，主要包括各外设控制器驱动的具体实现（hal软连接）以及OSAL层接口（osal）。 lichee/rtos/drivers/├──drv├─ CPUfreq #POSIX头文件├──leds├── uart├──.....├── wireless├─hal ->.../../rtos-hal/└──osal2.1.4、include 目录 include 目录统一管理各模块提供的数据结构定义及函数声明。 lichee/rtos/include/ ├── arch # 架构相关头文件 ├── FreeRTOS_POSIX # POSIX头文件 ├── ...... └── vsprintf.h2.1.5、kernel目录 kernel目录主要包含FreeRTOS的kernel源码，全志实现的系统功能相关代码。 lichee/rtos/kernel/├──FreeRTOS orig│└──Source└──Posix2.1.6 projects 目录 projects目录下的每一个子目录代表一个project，实现main入口，选择不同的project编译出来的bin具有不同功能，每个project有独立的FreeRTOSConfig配置。例如t113-s4，其对应于t113_s4_c906子目录，这个子目录下面根据应用的不同建立不同的应用配置，如下有evb1_auto应用和evb1_auto_fastboot_video应用。 rtos/lichee/rtos/projects/t113_s4_c906/├── evb1_auto│ ├── defconfig│ ├── defconfig_org│ ├── freertos.lds.S│ ├── Kconfig│ ├── Makefile│ └── src│ ├── alsa_config.c│ ├── assert.c│ ├── card_default.c│ ├── FreeRTOSConfig.h│ ├── hooks.c│ └── main.c├── evb1_auto_fastboot_video│ ├── defconfig│ ├── freertos.lds.S│ ├── Kconfig│ ├── Makefile│ └── src│ ├── alsa_config.c│ ├── assert.c│ ├── card_default.c│ ├── FreeRTOSConfig.h│ ├── hooks.c│ └── main.c└── Makefile2.1.7、tools目录 这个目录主要包含一些预编译好的交叉编译工具链。 xxx@xxx:lichee/rtos/tools$ ls -altotal 663248drwxrwxr-x 3 ping ping 4096 Oct 21 14:28 .drwxrwxr-x 13 ping ping 4096 Oct 21 16:02 ..-rw-rw-r-- 1 ping ping 103333888 Jan 8 2024 gcc-arm-melis-eabi-8-2019-q3-update-linux.tar.bz2-rw-rw-r-- 1 ping ping 106566166 Jan 8 2024 gcc-arm-none-eabi-8-2019-q3-update-linux.tar.bz2-rwxrwxr-x 1 ping ping 137020992 Jan 8 2024 gcc-arm-none-eabi-8-2019-q3-update-win32.zipdrwxr-xr-x 9 ping ping 4096 Oct 21 14:29 riscv64-elf-x86_64-20201104-rwxrwxr-x 1 ping ping 164604965 Jan 8 2024 riscv64-elf-x86_64-20201104.tar.gz-rwxrwxr-x 1 ping ping 167614189 Jan 8 2024 Xuantie-900-gcc-elf-newlib-mingw-V2.6.1-20220906.tar.gzxxx@xxx:lichee/rtos/tools$目前risc v基于GCC8.4.0的交叉编译器。 xxx@xxx:lichee/rtos/tools$./riscv64-elf-x86_64-20201104/bin/riscv64-unknown-elf-gcc -vUsing built-in specs.COLLECT_GCC=./riscv64-elf-x86_64-20201104/bin/riscv64-unknown-elf-gccCOLLECT_LTO_WRAPPER=/home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/lichee/rtos/tools/riscv64-elf-x86_64-20201104/bin/../libexec/gcc/riscv64-unknown-elf/8.4.0/lto-wrapperTarget: riscv64-unknown-elfConfigured with: /ldhome/software/toolsbuild/slave/workspace/riscv64_build_elf_x86_64/build/../source/riscv/riscv-gcc/configure --target=riscv64-unknown-elf --with-mpc=/ldhome/software/toolsbuild/slave/workspace/riscv64_build_elf_x86_64/lib-for-gcc-x86_64-linux/ --with-mpfr=/ldhome/software/toolsbuild/slave/workspace/riscv64_build_elf_x86_64/lib-for-gcc-x86_64-linux/ --with-gmp=/ldhome/software/toolsbuild/slave/workspace/riscv64_build_elf_x86_64/lib-for-gcc-x86_64-linux/ --prefix=/ldhome/software/toolsbuild/slave/workspace/riscv64_build_elf_x86_64/install --disable-shared --disable-threads --enable-languages=c,c++ --with-system-zlib --enable-tls --enable-libgcctf --with-newlib --with-sysroot=/ldhome/software/toolsbuild/slave/workspace/riscv64_build_elf_x86_64/install/riscv64-unknown-elf --with-native-system-header-dir=/include --disable-libmudflap --disable-libssp --disable-libquadmath --disable-libgomp --disable-nls --src=../../source/riscv/riscv-gcc --with-pkgversion='T-HEAD RISCV Tools V1.10.2 B20201104' --enable-multilib --with-abi=lp64d --with-arch=rv64gcxthead 'CFLAGS_FOR_TARGET=-Os -mcmodel=medany' 'CXXFLAGS_FOR_TARGET=-Os -mcmodel=medany' CC=gcc CXX=g++Thread model: singlegcc version 8.4.0 (T-HEAD RISCV Tools V1.10.2 B20201104) 2.2、lichee/rtos hal目录 lichee/rtos hal目录为BSP驱动目录，用于存放各种驱动代码。lichee/rtos/drivers目录下的rtos hal子目录软链接到该目录，下面对该目录进行介绍。 lichee/rtos hal├──hal #BSP驱动代码├──include #驱动相关头文件└──toolslichee/rtos hal目录主要包括hal（BSP驱动代码）、include（驱动相关头文件）等目录，下面分别对其进行介绍。 2.2.1、hal目录 hal目录主要包含各外设驱动代码以及驱动测试代码，source子目录为驱动代码，test子目录为驱动测试代码 lichee/rtos hal/hal├──Makefile├──source│├──ccmu│├──gpio│├──......│├──uart│└──watchdog└──test├──ccmu├──gpio├──......├──uart└──watchdog2.2.2、include目录 include目录主要包含驱动相关头文件以及系统相关接口头文件。 lichee/rtos hal/include├──hal│├──aw alsa lib│├──aw_common.h│├──......│├──sunxi_hal_usb.h│├──sunxi_hal_watchdog.h│└──video└──osal├──hal_atomic.h├──hal_cache.h├──......├──hal_waitqueue.h└──hal_workqueue.h
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