配置 CAN 接收和发送
发送消息： 通过 CAN1 的发送 FIFO（TX FIFO）发送消息。每个消息可以包含标识符、数据和控制字段。
接收消息： 使用 CAN 接收 FIFO（RX FIFO）接收消息。
以下是发送和接收 CAN 消息的代码示例：
c
复制代码
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader; // 发送头
CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader; // 接收头
uint8_t TxData[8] = {0}; // 发送数据
uint8_t RxData[8]; // 接收数据
uint32_t TxMailbox; // 发送邮箱
// 发送 CAN 消息
void CAN_Send_Message(void)
{
// 设置发送消息的 ID、数据长度等
TxHeader.DLC = 8; // 数据长度为8字节
TxHeader.StdId = 0x321; // 标准标识符 0x321
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA; // 数据帧
TxHeader.IDE = CAN_ID_STD; // 标准帧
// 发送数据
if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &TxHeader, TxData, &TxMailbox) != HAL_OK)
{
// 错误处理
Error_Handler();
}
}
// 接收 CAN 消息
void CAN_Receive_Message(void)
{
if (HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(&hcan1, CAN_RX_FIFO0) > 0)
{
// 从接收 FIFO 获取消息
if (HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData) != HAL_OK)
{
// 错误处理
Error_Handler();
}
else
{
// 处理接收到的数据
}
}
}
|
楼主
