【极海G32A1465测评】6、CAN点灯

只看该作者 · 2024-12-20 13:51

本帖最后由 sujingliang 于 2024-12-20 18:37 编辑

手头刚好有另一个具有CAN控制器和CAN收发器的开发板Mini-F5333(主控MM32F5333D7P)，可以和G32A1465组成一个CAN网络。
对于CAN网络，这两个开发板扮演ECU的角色(控制器在汽车的专业术语叫ECU)

一、建立CAN网络

ECU1:G32A1465

ECU2:Mini-F5333

二、ECU1程序
为了简便起见，ECU1扮演接收方，CAN网络中没有主从设定，任何一个ECU既可以做为发送方也可以做为接收方
1、CAN配置
经典帧配置，原来例程的配置没做修改

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CAN_USER_CONFIG_T g_canConfig = {

    .maxMbNumber = 3,    /* 2 Rx MBs and 1 Tx MB */

    .operationMode = CAN_MODE_NORMAL,//CAN_MODE_LOOPBACK,

    .rxFifoEnable = false,

    .rxFifoFilterNum = CAN_RXFIFO_ID_FILTERS_8,

    .rxFifoTransferType = CAN_RXFIFO_USE_INTERRUPT,

    .rxFifoDmaChannel = 0,

    .fdEnable = false,

    .fdPayloadSize = CAN_FD_PAYLOAD_SIZE_16,

    .clockSource = CAN_CLOCK_SOURCE_OSC,

    .bitrate = {

        .preDiv = 1,

        .propSeg = 7,

        .phaseSeg1 = 4,

        .phaseSeg2 = 1,

        .resyncJumpWidth = 3

    },

    .fdBitrate = {

        .preDiv = 0,

        .propSeg = 0,

        .phaseSeg1 = 0,

        .phaseSeg2 = 0,

        .resyncJumpWidth = 0

    }

};

主要是工作模式、波特率、中断配置。
关于波特率，原理参见下图，这里波特率是250kbps，对于CAN来说，已经算高速CAN。

手册里给了计算公式：

bitrate=8000000/{[(1+(4+1)+(1+1)+(7+1)]*(1+1)}=8000000/32=250000

2、CAN初始化

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/* Initialize the CAN controller, bitrate is 250K */

    CAN_Init(CAN0_INSTANCE, &canState, &g_canConfig);

配置发送报文缓存

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/* Configure Tx MB */

    CAN_DATA_INFO_T txMbInfo = {

        .msgIdType  = CAN_ID_STANDARD,   /* Standard CAN ID */

        .dataLen    = 8,        /* Used only to initialize the MB, will be updated when send data */

        .fdEnable   = false,    /* Disable CAN FD */

        .isRemote   = false

    };

    CAN_ConfigureTxMb(CAN0_INSTANCE, TX_MB, &txMbInfo, 0);

配置接收报文缓存

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/* Use individual Rx masking for the MBs */

    CAN_SetRxMaskType(CAN0_INSTANCE, CAN_RX_MASK_INDIVIDUAL);



    /* Configure Rx MB0, it will receive standard frames with ID 1 */

    CAN_DATA_INFO_T rxMb0Info = {

        .msgIdType  = CAN_ID_STANDARD,   /* Standard CAN ID */

        .dataLen    = 8,        /* Max data length for classic CAN is 8 bytes */

        .fdEnable   = false,    /* Disable CAN FD */

        .isRemote   = false

    };

    CAN_ConfigureRxMb(CAN0_INSTANCE, RX_MB_0, &rxMb0Info, RX_CAN_MESSAGE_ID);

    CAN_SetRxIndividualMask(CAN0_INSTANCE, CAN_ID_STANDARD, RX_MB_0, 0xFFFFFFFF);

其中#define RX_CAN_MESSAGE_ID (888U)，ECU2会向这个ID发送消息

CAN_ID_STANDARD：11位识别码

3、CAN中断回调函数
在MB0接收到数据后，设置接收标识为真。

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void CanEventCallback(

    uint8_t instance,

    CAN_EVENT_TYPE_T eventType,

    uint32_t mbIndex,

    CAN_STATE_T *driverState)

{

    /* A frame was received in the configured Rx MB */

    if (eventType == CAN_EVENT_RX_COMPLETE)

    {

        /* Set the receive complete flags */

        if (mbIndex == RX_MB_0)

        {

            g_mb0ReceiveCompleted = true;

        }

    }

}

4、while(1)
接收到id为888u的数据，打印出来，翻转LED。这里其实不用判断ID，因为如果ID不是888u,ECU1是无法接收的。

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while (!exit)

    {

        /* Reset the receive complete flags */

        g_mb0ReceiveCompleted = false;

        g_mb1ReceiveCompleted = false;



        /* Start non-blocking receiving */

        CAN_ReceiveNonBlocking(CAN0_INSTANCE, RX_MB_0, &rxFrame0);

        CAN_ReceiveNonBlocking(CAN0_INSTANCE, RX_MB_1, &rxFrame1);



        /* Wait until one of the MBs received a CAN frame */

        while ((g_mb0ReceiveCompleted == false)

            && (g_mb1ReceiveCompleted == false));



                                                

                                if(g_mb0ReceiveCompleted==true){

                                        if(rxFrame0.messageId==888U){

                                                for(i=0;i<rxFrame0.dataLen;i++){

                                                        printf("0x%02X,",rxFrame0.data[i]);

                                                }

                                                printf("\r\n");

                                                LED_Toggle(LED_RED);

                                        }

                                }

    }

三、ECU2程序
MM32的部分简单写一下：
1、初始化
波特率250kbps，配置了几个发送用MB

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...

    FLEXCAN_GetDefaultConfig(&FlexCAN_ConfigStruct);

    FlexCAN_ConfigStruct.baudRate             = 250000; /* 250kbps */

    FlexCAN_ConfigStruct.clkSrc               = Enum_Flexcan_ClkSrc1;

    FlexCAN_ConfigStruct.enableLoopBack       = false;

    FlexCAN_ConfigStruct.disableSelfReception = true;

    FlexCAN_ConfigStruct.enableIndividMask    = true;



    FLEXCAN_Init(FLEXCAN, &FlexCAN_ConfigStruct);

        

         FLEXCAN_TxMbConfig(FLEXCAN, 7, ENABLE);

    FLEXCAN_TxMbConfig(FLEXCAN, 8, ENABLE);

    FLEXCAN_TxMbConfig(FLEXCAN, 9, ENABLE);



    FLEXCAN_TransferCreateHandle(FLEXCAN, &FlexCAN_Handle, FlexCAN_Transfer_Callback, NULL);

        ...

2、while(1)

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   uint8_t Buffer[8] = {0x00, 0x22, 0x33, 0x44, 0x55, 0x66, 0x77, 0x88};



    printf("\r\nTest %s", __FUNCTION__);



    FlexCAN_Configure();



    FlexCAN_SendStandardFrameMessage(888U, Buffer, sizeof(Buffer));

    while (1)

    {

        PLATFORM_LED_Toggle(LED1);

                                FlexCAN_SendStandardFrameMessage(888U, Buffer, sizeof(Buffer));

        PLATFORM_DelayMS(1000);

    }

每隔1秒，向ID为888U（ECU1）发送buffer内容。

对应CAN报文：
识别码：888U
DLC:8
数据码：0x00, 0x22, 0x33, 0x44, 0x55, 0x66, 0x77, 0x88

四、运行效果

1、连线

2、收到CAN数据LED_RED翻转，串口打印收到的信息