一、NVIC是什么
NVIC（Nested Vectored Interrupt Controller）是嵌套向量中断控制器，用于管理STM32微控制器中的中断。它控制着整个STM32芯片中断相关的功能，与Cortex-M3内核紧密联系，是内核里面的一个外设。
‘ ‘ 可看作中断排序器 ‘ ‘ ``可看作中断排序器` `
‘‘可看作中断排序器‘‘
NVIC的主要功能包括：
管理中断的使能和禁用
设置中断优先级
处理中断请求和中断响应
二、NVIC优先级分组
抢占优先级（Preemption Priority）
作用：决定中断的抢占能力。
效果：高优先级的中断可以打断低优先级的中断。
数值越小，优先级越高：抢占优先级为0的中断比抢占优先级为1的中断优先级高。
示例：如果一个高优先级中断发生时，CPU正在处理一个低优先级中断，高优先级中断会打断低优先级中断，先处理高优先级中断。
响应优先级（Sub Priority）
作用：在抢占优先级相同的情况下，决定中断的处理顺序。
效果：仅在抢占优先级相同的情况下生效，高优先级的中断会先被处理。
数值越小，优先级越高：响应优先级为0的中断比响应优先级为1的中断优先级高。
示例：如果多个中断的抢占优先级相同，响应优先级高的中断会先被处理。如果响应优先级也相同，则按中断号（IRQn）从小到大的顺序处理。
NVIC的优先级分组用于配置中断的抢占优先级和响应优先级。STM32的NVIC使用4位寄存器来设置优先级，这4位可以分为抢占优先级和子优先级。不同的分组方式决定了这4位如何分配：
即:抢占可以打断，响应只是排队
注：级别是从0开始
优先级分组0
抢占优先级位数：0位
响应优先级位数：4位
优先级级别：16级响应优先级（0-15）
适用场景：不需要抢占优先级区分，所有中断共享相同的抢占优先级，仅通过响应优先级区分。
优先级分组1
抢占优先级位数：1位
响应优先级位数：3位
优先级级别：2级抢占优先级（0，1），8级响应优先级（0-7）
适用场景：需要简单抢占优先级区分，可以区分两个优先级层次。
优先级分组2
抢占优先级位数：2位
响应优先级位数：2位
优先级级别：4级抢占优先级（0-3），4级响应优先级（0-3）
适用场景：需要中等程度抢占优先级区分，可以区分四个优先级层次。
优先级分组3
抢占优先级位数：3位
响应优先级位数：1位
优先级级别：8级抢占优先级，2级响应优先级
适用场景：需要较细致抢占优先级区分，可以区分八个优先级层次。
优先级分组4
抢占优先级位数：4位
响应优先级位数：0位
优先级级别：16级抢占优先级
适用场景：需要非常细致抢占优先级区分，所有中断共享相同的响应优先级。
例如，选择第1组优先级分组：
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1); // 选择第1组优先级分组
三、优先级计算
有效优先级计算公式：
优先级分组0：EffectivePriority=SubPriority
优先级分组1：EffectivePriority=(PreemptionPriority×8)+SubPriority
优先级分组2：EffectivePriority=(PreemptionPriority×4)+SubPriority
优先级分组3：EffectivePriority=(PreemptionPriority×2)+SubPriority
优先级分组4：EffectivePriority=PreemptionPriority
优先级顺序:
抢占优先级不同：抢占优先级高的中断先处理。
抢占优先级相同：响应优先级高的中断先处理。
抢占优先级和响应优先级都相同：按照中断号（IRQn）从小到大的顺序处理。
示例：假设你有以下中断配置：
中断A：抢占优先级1，响应优先级1
中断B：抢占优先级0，响应优先级0
中断C：抢占优先级1，响应优先级0
中断D：抢占优先级1，响应优先级1
计算有效优先级：
中断A：(1×8)+1=9
中断B：(0×8)+0=0
中断C：(1×8)+0=8
中断D：(1×8)+1=9
优先级顺序：
中断B：有效优先级0
中断C：有效优先级8
中断A：有效优先级9
中断D：有效优先级9
二、NVIC结构体参数
注：IRQn 是 "Interrupt Request Number" 的缩写，即中断请求号。
NVIC_InitTypeDef是一个结构体，用于配置和初始化中断控制器（NVIC）的相关参数。该结构体包含以下成员：
NVIC_IRQChannel：表示中断通道号，用于指定要配置的中断通道。这些通道号定义在stm32f10x.h文件的IRQn_Type枚举中。（过多此处不展开列举了）
NVIC_IRQChannelPreemptionPriority：表示抢占优先级，用于指定中断的抢占优先级，数值越低表示优先级越高。
NVIC_IRQChannelSubPriority：表示子优先级（响应优先级），用于指定中断的子优先级，数值越低表示优先级越高。
NVIC_IRQChannelCmd：表示中断使能或禁止的控制标志位，用于指定中断的使能状态。
例如，配置EXTI0中断：
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn; // 选择中断通道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 抢占优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; // 子优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; // 使能中断通道
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); // 初始化NVIC
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