准备工作
硬件准备：
JTAG调试器：支持STM32F4的调试器（如ST-Link、J-Link）。
开发板：STM32F4开发板（如STM32F4 Discovery）。
连接线：JTAG调试器与开发板的连接线。
软件准备：
交叉编译工具链：ARM GCC工具链（如arm-none-eabi-gcc）。
OpenOCD：开源的JTAG调试工具。
GDB：GNU调试器（如arm-none-eabi-gdb）。
应用程序镜像：编译好的固件文件（如firmware.elf）。
2. 连接JTAG调试器
将JTAG调试器连接到STM32F4开发板的JTAG接口。
STM32F4的JTAG接口通常包括以下引脚：TDI、TDO、TCK、TMS、NRST和GND。
确保JTAG调试器与PC的连接正常。
3. 配置OpenOCD
OpenOCD是用于与JTAG调试器通信的工具。
安装OpenOCD：
bash
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sudo apt-get install openocd
创建OpenOCD配置文件：
为STM32F4创建一个配置文件（如stm32f4.cfg），内容如下：
tcl
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source [find interface/stlink.cfg] # 使用ST-Link调试器
source [find target/stm32f4x.cfg] # STM32F4目标配置
启动OpenOCD：
bash
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openocd -f stm32f4.cfg
启动后，OpenOCD会监听GDB的连接（默认端口为3333）。
4. 启动GDB调试
使用GDB连接到OpenOCD，加载应用程序镜像和符号表。
启动GDB：
bash
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arm-none-eabi-gdb firmware.elf
连接到OpenOCD：
在GDB中运行以下命令：
bash
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target remote :3333
加载应用程序镜像：
bash
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load
设置断点：
在应用程序的关键函数（如main）设置断点：
bash
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break main
开始调试：
运行以下命令启动调试：
bash
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continue
5. 调试应用程序
通过GDB可以逐步调试应用程序，查看寄存器和内存状态。
常用GDB命令：
break <function>：在指定函数设置断点。
step：单步执行。
next：执行下一行代码。
print <variable>：打印变量值。
info registers：查看寄存器状态。
backtrace：查看函数调用栈。
6. 调试RTOS（如FreeRTOS）
如果运行的是RTOS（如FreeRTOS），可以使用RTOS-aware的GDB插件（如pyocd或OpenOCD的RTOS支持）来调试任务和调度器。
启用RTOS支持：
在GDB中加载RTOS插件：
bash
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monitor arm semihosting enable
monitor arm semihosting_fileio enable
查看任务状态：
bash
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info threads
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