如何在STM32中实现多任务调度？

只看该作者 · 2025-4-21 10:33

关键任务，分配高优先级，确保实时性。普通任务，分配中等优先级，平衡实时性和资源占用。低优先级任务，分配低优先级，避免影响关键任务

只看该作者 · 2025-6-11 16:30

每个任务需分配独立的栈空间和任务控制块（TCB），并通过xTaskCreate()函数创建。任务函数通常包含无限循环，通过vTaskDelete()删除自身或由其他任务删除。

只看该作者 · 2025-6-11 17:00

抢占式调度，高优先级任务可打断低优先级任务。若多个任务优先级相同，则通过时间片轮转（默认1ms）分配CPU时间

只看该作者 · 2025-6-11 18:00

合作式调度，任务需主动调用taskYIELD()让出CPU，否则不会发生抢占

只看该作者 · 2025-6-11 19:30

优先级数字越小，优先级越低（最低为0）。总优先级数由configMAX_PRIORITIES定义（默认56）

只看该作者 · 2025-6-11 22:00

使用vTaskPrioritySet()动态修改任务优先级

只看该作者 · 2025-6-12 02:00

FreeRTOS使用SysTick定时器作为基础时钟，默认时间片为1ms。每次定时中断触发任务切换，保存当前任务上下文并加载下一个任务的上下文

只看该作者 · 2025-6-12 05:22

在STM32CubeMX中配置USE_PREEMPTION为Enable以启用抢占式调度

只看该作者 · 2025-6-12 16:49

避免频繁创建/删除任务，优先使用任务挂起/恢复（vTaskSuspend()和vTaskResume()）

只看该作者 · 2025-6-12 23:30

通过uxTaskGetStackHighWaterMark()监控任务栈使用情况，避免栈溢出

只看该作者 · 2025-6-13 09:00

避免优先级反转，通过优先级继承机制（如互斥锁）解决高优先级任务因等待低优先级任务持有的资源而被阻塞的问题