编写PID控制算法

只看该作者 · 2025-3-27 14:35

实现PID控制
编写PID控制算法

c
复制
编辑
typedef struct {
float Kp;
float Ki;
float Kd;
float prev_error;
float integral;
} PIDController;

PIDController pid = {1.5, 0.05, 0.5, 0, 0}; // 设定PID参数

int16_t PID_Compute(int16_t target, int16_t actual) {
float error = target - actual;
pid.integral += error;
float derivative = error - pid.prev_error;
pid.prev_error = error;

int16_t output = (int16_t)(pid.Kp * error + pid.Ki * pid.integral + pid.Kd * derivative);

// 限制PWM范围
if (output > PWM_DUTY_MAX) output = PWM_DUTY_MAX;
if (output < 0) output = 0;

return output;
}

只看该作者 · 2025-4-25 17:30

在一些系统中，可以限制积分项的最大值，以防止积分饱和现象。

只看该作者 · 2025-4-26 18:03

这个PID控制算法的实现看起来是正确的，不过在实际应用中，可能需要考虑积分饱和问题，防止积分项累积过大导致系统不稳定。