舵机常用的几种模式是那几种？
舵机的常用模式可根据控制方式、信号类型、应用场景等维度分为以下几类，不同模式的工作原理和适用场景存在显著差异：
按控制逻辑分类
位置模式：这是舵机最基础、最常用的模式。在该模式下，舵机接收指令后会驱动输出轴转动到指定角度并保持锁定。例如，向舵机发送转至 45° 的指令，舵机将转动到 45° 位置，若未受到外力干扰，会稳定在此角度；若施加外力，舵机会输出相应力矩抵抗偏移。广泛应用于机器人关节、机械臂、航模舵面控制等需要精准角度定位的场景。
力矩模式：此模式下，舵机输出恒定力矩，角度随外部负载变化而改变。与位置模式的角度固定不同，力矩模式的核心是保持输出力矩稳定。比如在某些夹持机构中，舵机以恒定力矩夹持物体，即使物体位置发生轻微变化，夹持力度也保持不变。不过普通舵机较少单独采用该模式，多在高端舵机或特殊应用（如协作机器人）中配合其他模式使用。
速度模式：舵机根据指令以设定速度持续转动，不固定角度位置。该模式下，舵机的转速可通过控制信号调节，适用于需要持续旋转且对转速有要求的场景，如小型传送带驱动、旋转云台的匀速转动等。部分支持 360° 旋转的舵机可实现此模式。
按操作方式分类（船舶舵机为主）
手动操舵模式：由操作人员手动控制舵机动作，包括随动操舵和简单操舵两种子模式，适用于进出港、狭窄水道等需要精准手动控制航向的场景。
随动操舵模式：闭环控制模式，操作人员给出舵角指令后，舵机通过反馈系统实时调整，使舵叶实际位置与指令位置一致。例如，舵轮转动到指定角度，舵叶会精准跟随转动到对应角度并保持。
简单操舵模式：开环控制模式，操作人员控制舵机转向，舵机仅按照给定转向转动，无位置反馈。即手动操作控制杆时舵机转动，松开控制杆后舵机停止转动，不保证舵叶精确停在特定角度。
自动操舵模式：船舶自动稳定在设定航向或航迹上，无需人工持续操作，适用于开阔海域长途航行。
航向控制模式：通过电罗经检测船舶实际航向，与设定航向对比，自动调整舵角纠正偏航，使船舶保持在设定航向。
航迹控制模式：更高级的自动模式，结合 GPS 等定位系统，不仅控制航向，还确保船舶沿预设航线（航迹）行驶，可自动修正水流、风浪等因素导致的航迹偏移。
按信号类型分类
PWM 模式：最主流的控制模式，舵机通过接收 PWM（脉冲宽度调制）信号实现控制。通常控制信号周期为 20ms，脉冲宽度在 0.5ms-2.5ms 之间对应舵机 0°-180° 的角度范围（不同舵机参数略有差异）。例如，1.5ms 脉冲宽度对应舵机中间位置（90°），脉冲宽度增加或减少，舵机相应向顺时针或逆时针方向转动。
串口模式：舵机通过串口（如 UART、IIC）接收数字指令，可传输更多参数（如角度、速度、力矩阈值等），实现更复杂的控制逻辑。例如，通过串口指令可同时设置舵机的目标角度、转动速度和力矩限制，适用于多舵机协同控制的场景，如多关节机器人。
模拟模式：通过模拟电压信号（如 0V-5V）控制舵机角度，电压值与舵机角度呈线性对应关系。例如，2.5V 对应中间角度，电压升高或降低，舵机相应转动。该模式精度较低，目前应用较少，主要用于部分早期或低成本舵机。
特殊功能模式（特定场景适用）
自锁模式：舵机转动到指定角度后自动锁定位置，即使受到外力也不易偏移。例如，机器人抓取物体时，舵机锁定夹持角度，确保物体不会掉落。
往返模式：舵机接收到指令后，转动到设定角度，停留一定时间（如 1 秒）后自动返回初始位置，适用于需要往复运动的场景，如自动门的开关、小型机械臂的往复抓取动作。
循环模式：舵机在多个预设角度之间循环转动，可自定义循环角度和每个角度的停留时间。例如，舵机在 0°-45°-0° 之间无限循环，用于模拟往复运动的测试或展示。
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