AT90CAN128开发问题

只看该作者 · 2007-4-5 22:35

用AT90CAN128做开发。
遇到N多问题，有用AT90CAN128做过开发的大大们，给帮个忙吧。
1.如何配置各个寄存器。
2.如何配置2.0B
3.如何配置速率
4.如何产生中断
5.
6.
反正问题多多。调了5天了。还没有调通。快疯了。有谁能帮我呀。

只看该作者 · 2007-4-6 12:15

#include <avr/io.h>
#include <avr/signal.h>
#include <util/delay.h>

unsigned char can_transdata[8]={1,2,3,4,5,6,7,8};
unsigned char can_receivedata[8]={8,7,6,5,4,3,2,1};
unsigned char CanReceiveEndFlag;
InitCAN()
{
// CAN控制器 0# ,3# 信箱中断接收，1#、2#、4# 信箱发送数据
  CANGCON |= (1<<SWRES);                                                        //CAN控制器软复位
  CANBT1 = 0x0a;                                                                //设置波特率分频因子16MHz,16TQ,250k,=4=3+1,3
  CANBT2 = 0x0c;                                                                //同步段为1“0x0n”传播段=7=6+1
  CANBT3 = 0x37;                                                                //相位缓冲PH2=4=3+1，PH1=4=3+1
  CANTCON = 0xff;
//--------------can_MOB INITIAL-------------------
//MOB0=RX[CMD]    接收上位机发来的指令       格式：3,0,0,177,239,33
  CANPAGE  = 0x00;                                                              //MOB0,自动增量，初值为0
  CANSTMOB = 0;
  CANCDMOB = 0x18;                                                              //can2B,DLC=8
  CANIDT4 = 0x30;                                                               // 00001 0xx
  CANIDT3 = 0x00;                                                               // 01111 001              33
  CANIDT2 = 0x41;                                                               // 10001 111             239
  CANIDT1 = 0x00;                                                              // 01100 101             177
  CANIDM4  = 0x00;                                                              //                             11111 100
  CANIDM3  = 0x00;                                                              //                             11111 111
  CANIDM2  = 0x00;                                                              //                             11111 111
  CANIDM1  = 0x00;
                                                               //CANIDM4-1数据校验屏蔽寄存器  00000 111
  //MOB1=TX[STA1]  向上位机报告状态组1          6,0,0,178,239,33
  CANPAGE = 0x10;
  CANSTMOB = (1<<TXOK);
  CANCDMOB = 0x18;
  CANIDT4 = 0x30;                                                               // 00001 000
  CANIDT3 = 0x80;                                                               // 01111 001              33
  CANIDT2 = 0x00;                                                               // 10010 111             239
  CANIDT1 = 0x20;                                                               // 11000 101             178

  CANGIE |= ((1<<ENIT) + (1<<ENRX));                                            //开全局中断和接收中断
  CANIE2 |= 0x09;                                                               //开MOB3 & MOB0信箱接收中断(接收邮箱)
  CANPAGE  = 0x00;
  CANCDMOB |= 0x80;                                                             //MOB0接收使能                                                              //MOB3接收使能
  CANGCON |= 0x02;                                                              //CAN控制器启动
}
//中断函数     接收CAN数据帧并存入数据单元组
//**********************************************************
SIGNAL( CANIT_vect )
{
    unsigned char num_i;
    CANGIE &= ~(1<<ENRX);                  //关接收中断****
    CANPAGE = 0x00;                        //
    for(num_i = 0; num_i < 8; num_i++)
    {
      can_receivedata[num_i]=CANMSG;           //取得8个字节的数据
    }

    CANPAGE = 0x00;
    CANSTMOB &= ~(1<<RXOK);                //清中断标志****
    CANCDMOB = 0x98;                       //接收使能
                         //接收使能
    CANGIE |= (1<<ENRX);                   //开中断
    CanReceiveEndFlag=1;
}
//CAN数据帧发送

void MOB_send (void)
{
// CANGIE &= ~(1<<ENRX);
  unsigned int i;

  CANPAGE = 0x10;                        //MOB1, auto increment, index 0
  if (CANSTMOB & (1<<TXOK))
  {
// CANCDMOB= 0x18;
  CANSTMOB &= ~(1<<TXOK);
  for(i = 0; i < 8; i++)
  {
   CANMSG = can_transdata;
  }
  CANCDMOB = 0x58;                               //帧发送
  CANGIE |=(1<<ENRX);
  }
}

int main( void )
{
    InitCAN();
    PORTD    = 0xff;
    DDRD    = 0xa9;
//    MOB_send();
    sei();
    CANGIE |= 1<<ENRX;
    while(1)
    {
     if(CanReceiveEndFlag==1)
     {
        _delay_ms(1);
             MOB_send();
             CanReceiveEndFlag=0;
        }
     }
}

只看该作者 · 2007-4-6 12:45

谢谢绅士兄。这就看看

只看该作者 · 2007-4-6 13:14

绅士兄：
     我试了一下，但是不行。
     你给的例子
CANBT1 = 0x0a;  //设置波特率分频因子16MHz,16TQ,250k,=4=3+1,3
这句是0x0a是如何计算出来的？
我用的是外部晶振频率是11.0592，那么，在CAN中是如何设置的？
请赐教。

只看该作者 · 2007-4-6 16:00

我的注释中有些错误，我的CAN的波特率是125K的，我用的晶振是12M的，BT1、BT2、BT3的设置你要参考Datasheet中给的数值。11.0592的晶振可能会不可以。你不妨先用12M的测试一下，我这个程序在我的板子上没有问题，我两块板子可以互相收发。

只看该作者 · 2007-4-6 16:19

BT1、BT2、BT3的设置只能参考Datasheet中给的数值吗？不能计算吗？

在串口中，开始我也是参考Datasheet中给的数值，后来我找了一个计算公式来计算波特率。方便了很多。
下面给出源码看大家能不能给出更好的思路。
在AT90CAN128中，我按照资料中说的来计算，怎么也算不出来。
再次谢谢大家。
#define fosc 11059200 //晶振 11.0592
/*******************************************************************************
*函数名：uart0_init                                                            *
*功  能：初始化串口1                                                              *
*参  数：baud                                                                  *
*支  持：300,600,1200,2400,4800,9600,19200,38400,56000,115200                  *
*******************************************************************************/
void uart0_init(long baud)
{

UCSR0B = 0x00;  //设置波特率时关闭发送和接收
UCSR0A = 0x00;
UCSR0C = 0x06; //8位数据+1位STOP位
UBRR0L=(fosc/16/(baud+1))%256;
UBRR0H=(fosc/16/(baud+1))/256;//设置波特率
UCSR0B =(1<<RXCIE0)|(1<<RXEN0)|(1<<TXEN0);//允许发送和接收,允许中断
}

只看该作者 · 2007-4-6 16:29

如果你的系统中既要用到CAN 又要用到串口的话，我建议你还是把晶振的频率改为12M吧。CAN对晶振的要求要比串口高很多。你给出的双龙的初始化串口的例程对于CAN来说没有意义。我觉得你还是将就一下CAN吧。我们就是这样做的

只看该作者 · 2007-4-6 16:49

绅士兄：
如果我用12Mhz的晶振，串口通讯就会出现一系列问题，因为我的串口要与其它的设备通讯，必须保证误差等于0%，如果用整数倍的晶振，与其它设备的通讯就不能正常工作。
刚才我重新配置了熔丝位，使用了内部8Mhz的晶振，按照DataSheet中给出的数值编译后，还是无法进行通讯。（手头没有12Mhz的晶振）

只看该作者 · 2007-4-6 17:03

你用内部8M晶振的话，你要把BT1、BT2、BT3的设置要改下，DATASHEET中提供了06、DC、37你可以去看下。另外12M晶振的话，串口通信虽然有些误差，但是它是异步的，一个字节就调整的。我按照你的方法在我的板子上测试下，一会再回答你。

只看该作者 · 2007-4-6 17:18

说明下：8M晶振的设置BT1、BT2、BT3 的设置DATASHEET中是06、0C、37。
我测试了下这个程序在12M很正常，在8M的情况下，就是不停的在发。
你先把测试程序改动下，把收中断标志屏蔽下，先让板子处于一直发送的状态，你再看看发送引脚是否有波形。

1万 · 2007-4-7 08:42

CAN对时钟要求比较高，一般要选择晶振，不能用内部RC。晶振一般是16，12，8M等。如果要兼顾串口。12M是最好的选择，115200，57600，38400，28800，19200，14400，9600，4800，2400等误差只有0.2%，通讯完全没有问题。 8M也不错。不过57600和115200误差太大，不能使用。

串口误差不要大于2％,实际不大于0.5％完全没有问题。可以放心使用。

只看该作者 · 2007-4-7 17:22

我去买个12Mhz的晶振

只看该作者 · 2007-4-10 16:45

绅士兄：
12Mhz晶振装上了。还是不行。为什么？？？？？？？？？？？？

另外：我用来测试的CAN板是市场上买回来的。它与其它CAN设备通讯是正常的。

// 格式：3,0,0,177,239,33
在你给的例子中，上面这句话的意思是什么？？

网络主机地址
网络从机地址与回复主机地址又是如何设置的？

只看该作者 · 2007-4-11 10:30

绅士兄：
12Mhz晶振装上了。还是不行。为什么？？？？？？？？？？？？

另外：我用来测试的CAN板是市场上买回来的。它与其它CAN设备通讯是正常的。

// 格式：3,0,0,177,239,33
在你给的例子中，上面这句话的意思是什么？？

网络主机地址
网络从机地址与回复主机地址又是如何设置的？

回答: // 格式：3,0,0,177,239,33 这个数据是没有意义的,主要是设置29位标识符的,对测试来说没有意义,MOB0中的屏蔽CANIDM都已经设置成了0,所以对方发来的数据不会屏蔽的.至于你说的网络的主机地址和从机地址,那应该是协议的问题,应该是设置CANIDT来完成的.

不通的话,你先查查硬件上数据是否到了单片机的接收引脚,每位时间是否是8us,有的时候因为线路上器件的延时,高电平的时间可能会小于8us,如果硬件上没问题,那就用仿真器跑下,看看是否进中断以及看下CAN寄存器的值时候正常

另外你可以先看发送程序是否能运行,