观看贸泽 DIY 设计开放课首期自动避障智能小车课程，收获颇丰。以往接触智能小车项目大多只使用单一超声波或者激光传感器做避障，而本次项目采用毫米波雷达 + 激光雷达的多传感器融合方案，让我打开了思路。毫米波雷达擅长大范围环境探测，激光测距传感器 VL53L0X 负责高精度点位检测，两者优势互补，能够有效提升障碍物识别的可靠性，降低单一传感器带来的误判问题。
项目在系统架构上采用感知与控制分离的分层设计，使用两块主控，通过 CAN 总线进行数据交互。感知侧负责采集雷达数据、完成环境感知与障碍物识别；运动控制侧利用 NXP MCXA156 主控输出 PWM 信号，配合 TB6612 电机驱动器，通过差速驱动实现小车前进、后退、转向等动作。这种架构把算法感知和车体运动控制解耦，不仅方便团队分工调试，后期也便于单独升级感知算法或者更换底盘驱动方案，非常适合实物项目迭代，是很值得借鉴的工程设计思想。
硬件选型方面也很务实，直接选用现成的智能车底盘，不用从零加工机械结构，可以把精力集中在电路、传感器调试和软件逻辑开发上，能够快速搭建样机，缩短项目开发周期。小车还增加了障碍物音频提示功能，完善人机交互，整个设计从功能需求出发，一步步拆解为传感器选型、驱动方案、通信架构、软件逻辑，完整展示了一个嵌入式实物项目从构思到落地的全过程，而不是简单的模块拼接。
这门课程把芯片、传感器、电机驱动、CAN 通信、多传感器融合等嵌入式知识点串联在一起，理论结合实物 DIY，相比纯书本学习更加直观。也让我意识到，做嵌入式项目不能只关注芯片本身，还要综合考虑传感器特性、系统架构、调试便利性等工程问题。非常期待下一期触屏智能开关的课程，希望后续还能看到更多这种完整落地的硬件 DIY 项目。
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