电机双闭环控制

发表于 2013-1-20 21:37

本帖最后由 tianma123 于 2013-1-20 21:40 编辑

电机双闭环控制，转速环经过pid计算输出值为电流环的给定值，电机的额定电流为10A，经过检流电阻和放大器作用后为最大电压为5V，但转速环最大输出为250，这个值要乘以0.02转换为最大值为5后才能给电流环吧，要不就会超出电流环的最大值，其中单独调试速度环可以达到稳定控制，在不变pid的系数加上电流环，电流环一直没调好，电流环比例系数给0.01都瞬间是电机转速达到最大值，给0.0001才不会瞬间达到最大，但会慢慢增加，最后达到最大值，没有达到控制转速值，哪里有问题啊

发表于 2013-1-21 10:26

呵呵, 遇到个极限值的问题啦.
解决的办法说起来很简单, 就是调整数值对应的比例关系, 让你计算出的控制参数都能落在可表达范围内.
实在做不到,或者精度不够, 那就提升数值位数, 8位变成16位, 或者 32 位, 再或者浮点数.
当然, 调这个比例其实还是蛮费时的.

发表于 2013-1-21 16:40

airwill 发表于 2013-1-21 10:26
呵呵, 遇到个极限值的问题啦.
解决的办法说起来很简单, 就是调整数值对应的比例关系, 让你计算出的控制参数 ...

就是乘以一个比例系数0.02，这样250*0.02=5，和电流环最大值一样了？是这样？
精度不够是啥意思？浮点型？呵呵，谢谢

发表于 2013-1-21 16:52

就是这个意思, 选择比例系数嘛

发表于 2013-1-21 17:01

airwill 发表于 2013-1-21 16:52
就是这个意思, 选择比例系数嘛

这样操作后，还是有问题，电机额定转速是2000转，额定电流是10A，电机空载运行。
假如：空载运行，电机额定转速下，电流时3A，给定1000这个值，pid调节后达到1000转要电流5A，但电机空载运行达不到这个值，所以调节不好，这个原因有没有可能？

发表于 2013-1-21 18:21

这说明比例有问题.
因为给定最大值必须要超过最大工作参数, 才能实现全范围调节的

发表于 2013-1-21 20:42

airwill 发表于 2013-1-21 18:21
这说明比例有问题.
因为给定最大值必须要超过最大工作参数, 才能实现全范围调节的 ...

不是很理解，呵呵，能不能具体点，谢谢啊

发表于 2013-1-22 08:36

airwill 发表于 2013-1-21 18:21
这说明比例有问题.
因为给定最大值必须要超过最大工作参数, 才能实现全范围调节的 ...

电流范围0-5V，转速输出值范围0-250，乘上0.02为0-5，所以和电流范围一样了，这样调节是线性关系？
这样比例有问题？

发表于 2013-1-22 09:15

我可能没有说清楚. 你这里是符合线性关系的, 关于 PID 的原理就不多说了.
1. 能输出大于最大工作条件的控制.
2. PID 的参数要兼顾这调整.

发表于 2013-1-25 19:51

airwill 发表于 2013-1-22 09:15
我可能没有说清楚. 你这里是符合线性关系的, 关于 PID 的原理就不多说了.
1. 能输出大于最大工作条件的控制 ...

等于最大值行不行，大于最大值是不是超过范围了

发表于 2013-1-25 22:20

要大于, 而且要大于不少.

发表于 2013-1-28 09:45

选择比例系数

电机双闭环控制

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