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电机双闭环控制

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tianma123|  楼主 | 2013-1-20 21:37 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本帖最后由 tianma123 于 2013-1-20 21:40 编辑

电机双闭环控制,转速环经过pid计算输出值为电流环的给定值,电机的额定电流为10A,经过检流电阻和放大器作用后为最大电压为5V,但转速环最大输出为250,这个值要乘以0.02转换为最大值为5后才能给电流环吧,要不就会超出电流环的最大值,其中单独调试速度环可以达到稳定控制,在不变pid的系数加上电流环,电流环一直没调好,电流环比例系数给0.01都瞬间是电机转速达到最大值,给0.0001才不会瞬间达到最大,但会慢慢增加,最后达到最大值,没有达到控制转速值,哪里有问题啊

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沙发
airwill| | 2013-1-21 10:26 | 只看该作者
呵呵, 遇到个极限值的问题啦.
解决的办法说起来很简单, 就是调整数值对应的比例关系, 让你计算出的控制参数都能落在可表达范围内.
实在做不到,或者精度不够, 那就提升数值位数, 8位变成16位, 或者 32 位, 再或者浮点数.
当然, 调这个比例其实还是蛮费时的.

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tianma123|  楼主 | 2013-1-21 16:40 | 只看该作者
airwill 发表于 2013-1-21 10:26
呵呵, 遇到个极限值的问题啦.
解决的办法说起来很简单, 就是调整数值对应的比例关系, 让你计算出的控制参数 ...

就是乘以一个比例系数0.02,这样250*0.02=5,和电流环最大值一样了?是这样?
精度不够是啥意思?浮点型?呵呵,谢谢

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地板
airwill| | 2013-1-21 16:52 | 只看该作者
就是这个意思, 选择比例系数嘛

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tianma123|  楼主 | 2013-1-21 17:01 | 只看该作者
airwill 发表于 2013-1-21 16:52
就是这个意思, 选择比例系数嘛

这样操作后,还是有问题,电机额定转速是2000转,额定电流是10A,电机空载运行。
假如:空载运行,电机额定转速下,电流时3A,给定1000这个值,pid调节后达到1000转要电流5A,但电机空载运行达不到这个值,所以调节不好,这个原因有没有可能?

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airwill| | 2013-1-21 18:21 | 只看该作者
这说明比例有问题.
因为给定最大值必须要超过最大工作参数, 才能实现全范围调节的

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7
tianma123|  楼主 | 2013-1-21 20:42 | 只看该作者
airwill 发表于 2013-1-21 18:21
这说明比例有问题.
因为给定最大值必须要超过最大工作参数, 才能实现全范围调节的 ...

不是很理解,呵呵,能不能具体点,谢谢啊

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8
tianma123|  楼主 | 2013-1-22 08:36 | 只看该作者
airwill 发表于 2013-1-21 18:21
这说明比例有问题.
因为给定最大值必须要超过最大工作参数, 才能实现全范围调节的 ...


电流范围0-5V,转速输出值范围0-250,乘上0.02为0-5,所以和电流范围一样了,这样调节是线性关系?
这样比例有问题?

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airwill| | 2013-1-22 09:15 | 只看该作者
我可能没有说清楚. 你这里是符合线性关系的, 关于 PID 的原理就不多说了.
1. 能输出大于最大工作条件的控制.
2. PID 的参数要兼顾这调整.

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10
tianma123|  楼主 | 2013-1-25 19:51 | 只看该作者
airwill 发表于 2013-1-22 09:15
我可能没有说清楚. 你这里是符合线性关系的, 关于 PID 的原理就不多说了.
1. 能输出大于最大工作条件的控制 ...

等于最大值行不行,大于最大值是不是超过范围了

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11
airwill| | 2013-1-25 22:20 | 只看该作者
要大于, 而且要大于不少.

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2925939043| | 2013-1-28 09:45 | 只看该作者
选择比例系数

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