PID调节即比例、积分、微分调节，是连续控制系统中技术最成熟、应用最广泛的一种调节控制方式。其表达式为：
式中 u-调节器输出信号
e-偏差信号（给定值与采样值的差）
K-调节器的比例系数
Ti-调节器的积分时间
Td-调节器的微分时间
在计算机控制系统中，为实现数字控制，须对上式进行离散化处理：用数字形式的差分方程替代连续系统的微分方程。设系统的采样周期是T，在t=iT时刻进行采样，有：
e=ei
式中的 ei为根据本次采样值得到的偏差，而ei-1为根据上次采样值得到的偏差。由以上四式可得位置式PID控制算式：
ui=K[ei+ + (ei-ei-1)]
按该式计算，要计算累加项（第二项），不仅麻烦，且为保存历次偏差值要占用很多内存单元，仍很不方便。为此，再作进一步处理。
据递推原理，得ui-1的表达式为：
ui-1=K[ei-1+ + (ei-1-ei-2)]
故 Δui=ui-ui-1=K[(ei-ei-1)+ ei+ (ei-2ei-1+ei-2)]
该式称为增量式PID控制算式，式中Δui是在第i-1次输出基础上的增加（或减少）量。这种算法在在生产实际中更为常用。
经简化，上式又可演变为：
Δui=KP(ei-ei-1)+KIei+KD[(ei-ei-1)-(ei-1-ei-2)]
式中 KP=K
KI=K
KD=K
因K、TI、TD、T都是常数，可知KP、KI、KD也都是常数。至此，似乎PID控制算法的程序设计已不复杂，只要将给定值与每次经中值滤波、数据处理后得到的检测值相减，得到偏差ei,再与上次偏差ei-1（初值设为0）相减，得到ei-ei-1； 又通过上次偏差ei-1与前次偏差ei-2（初值也设为0）相减，得到ei-1-ei-2。有了ei、ei-ei-1、ei-1-ei-2及KP、KI，便可计算得Δui，再由Δui与ui-1相加得到ui。但，ei、ei-ei-1、ei-1-ei-2均可为正，可为负，给计算带来很**烦。
算法程序还是比较容易理解的：
MOV A, 5CH ；取给定值
CLR C
SUBB A, 4CH ；求给定值和采样值的差ei
JNC PID1
CPL A
ADD A, #01H
SETB 30H
SJMP PID2
PID1: CLR 30H
PID2: MOV 6BH, A
MOV R1, 6BH
MOV C, 30H
MOV 20H, C
MOV R2, 6CH
MOV C, 31H
MOV 21H, C
LCALL DJF
MOV 6EH, R3
MOV C, 22H
MOV 33H, C
MOV R1, 6CH
MOV C, 31H
MOV 20H, C
MOV R2, 6DH
MOV C, 32H
MOV 21H, C
LCALL DJF
MOV 6FH, R3
MOV C, 22H
MOV 34H, C
MOV R1, 6EH
MOV C, 33H
MOV 20H, C
MOV R2, 6FH
MOV C, 34H
MOV 21H, C
LCALL DJF
MOV 70H, R3
MOV C, 22H
MOV 35H, C
MOV A, 6BH
MOV B, 6EH
MUL AB
MOV 71H, B
MOV 72H, A
MOV A, 69H
MOV B, 6BH
MUL AB
MOV 73H, B
MOV 74H, A
MOV A, 6AH
MOV B, 70H
MUL AB
MOV 75H, B
MOV 76H, A
MOV R1, 71H
MOV R2, 72H
MOV C, 33H
MOV 23H, C
MOV R3, 73H
MOV R4, 74H
MOV C, 30H
MOV 24H, C
LCALL SJF
MOV 77H, R5
MOV 78H, R6
MOV C, 25H
MOV 36H, C
MOV R1, 77H
MOV R2, 78H
MOV C, 36H
MOV 23H, C
MOV R3, 75H
MOV R4, 76H
MOV C, 35H
MOV 24H, C
LCALL SJF
MOV 79H, R5
MOV 7AH, R6
MOV C, 25H
MOV 37H, C
MOV R1, 7DH
MOV R2, 7EH
CLR 23H
MOV R3, 79H
MOV R4, 7AH
MOV C, 37H
MOV 24H, C
LCALL SJF
JNB 25H, PID3
MOV 7BH, #00H
MOV 7CH, #00H
SJMP PID4
PID3: MOV 7BH, R5
MOV 7CH, R6
PID4: MOV 6DH, 6CH
MOV 6CH, 6BH
MOV 7DH, 7BH
MOV 7EH, 7CH
LCALL DAC
DJF: JB 20H, DJF4
JB 21H, DJF2
CLR C
MOV A, R1
SUBB A, R2
MOV R3, A
JC DJF1
CLR 22H
RET
DJF1: MOV A, R3
CPL A
ADD A, #01H
MOV R3, A
SETB 22H
LCALL DAC
DJF2: MOV A, R1
ADD A, R2
MOV R3, A
JNC DJF3
MOV R3, #0FFH
DJF3: CLR 22H
RET
DJF4: JB 21H, DJF6
MOV A, R1
ADD A, R2
MOV R3, A
JNC DJF5
MOV R3, #0FFH
DJF5: SETB 22H
LCALL DAC
DJF6: CLR C
MOV A, R2
SUBB A, R1
MOV R3, A
JC DJF1
CLR 22H
RET
SJF: JB 23H, SJF3
JB 24H, SJF2
MOV A, R2
ADD A, R4
MOV R6, A
MOV A, R1
ADDC A, R3
MOV R5, A
JNC SJF1
MOV R5, #0FFH
MOV R6, #0FFH
SJF1: CLR 25H
RET
SJF2: CLR C
MOV A, R2
SUBB A, R4
MOV R0, A
MOV A, R1
SUBB A, R3
MOV R5, A
JC SJF4
CLR 25H
RET
SJF3: JB 24H, SJF5
CLR C
MOV A, R4
SUBB A, R2
MOV R6, A
MOV A, R3
SUBB A, R1
MOV R5, A
JC SJF4
CLR 25H
RET
SJF4: MOV A, R6
CPL A
ADD A, #01H
MOV R6, A
MOV A, R5
CPL A
ADDC A, #00H
MOV R5, A
SETB 25H
RET
SJF5: MOV A, R2
ADD A, R4
MOV R6, A
MOV A, R1
ADDC A, R3
MOV R5, A
JNC SJF6
MOV R5, #0FFH
MOV R6, #0FFH
SJF6: SETB 25H
RET
呵呵，我的毕业设计刚好用到，所以就发上来了，这是我从书上找的，应该没什么错误，我是初学者，以后大家多多交流吧！！！！ |
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