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按键控制步进电机的运行，处理器是stm32

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5509|16
 楼主| jiangsai 发表于 2013-4-25 09:01 | 显示全部楼层 |阅读模式
控制步进电机, 按键控制, STM32, 处理器, IO
下面是程序
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  1. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
    

  2. #include "stm32f10x.h"
    

  3. #include "stm32_eval.h"
    

  4. #include <stdio.h>
    

  5. //#include "ARMJISHU_TouchScreen_ADS7843.h"
    

  6. #include "sys.h"                
    

  7.         
    

  8. void USART_Configuration(void);
    

  9. void RCC_Configuration(void);
    

  10. void GPIO_Configuration(void);
    

  11. void Delay(vu32 nCount);
    

  12. void Delay1(vu32 nCount);
    


  13. 

  14. /* Values magic to the Board keys */
    

  15. #define  NOKEY  0
    

  16. #define  KEY1   1
    

  17. #define  KEY2   2
    

  18. #define  KEY3   3
    

  19. #define  KEY4   4
    

  20. #define  KEY5   5            
    


  21. 

  22. /*按键相关定义*/
    

  23. #define RCC_KEY1                                    RCC_APB2Periph_GPIOB
    

  24. #define GPIO_KEY1_PORT                              GPIOB    
    

  25. #define GPIO_KEY1                                   GPIO_Pin_0
    

  26. #define RCC_KEY2                                    RCC_APB2Periph_GPIOB
    

  27. #define GPIO_KEY2_PORT                              GPIOB 
    

  28. #define GPIO_KEY2                                   GPIO_Pin_1
    

  29. #define RCC_KEY3                                    RCC_APB2Periph_GPIOB
    

  30. #define GPIO_KEY3_PORT                              GPIOB
    

  31. #define GPIO_KEY3                                   GPIO_Pin_2
    

  32. #define RCC_KEY4                                    RCC_APB2Periph_GPIOB
    

  33. #define GPIO_KEY4_PORT                              GPIOB
    

  34. #define GPIO_KEY4                                   GPIO_Pin_3
    

  35. #define RCC_KEY5                                    RCC_APB2Periph_GPIOB
    

  36. #define GPIO_KEY5_PORT                              GPIOB
    

  37. #define GPIO_KEY5                                   GPIO_Pin_4
    


  38. 

  39. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
    

  40. #ifdef __GNUC__
    

  41. /* With GCC/RAISONANCE, small printf (option LD Linker->Libraries->Small printf
    

  42.                                              set to 'Yes') calls __io_putchar() */
    

  43.   #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
    

  44. #else
    

  45.   #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
    

  46. #endif /* __GNUC__ */
    

  47.   
    

  48. /*static void Delay_ARMJISHU(__IO uint32_t nCount)
    

  49. {
    

  50.   for (; nCount != 0; nCount--)
    

  51.   {
    

  52.       if(GPIO_ADS7843_INT_VALID)
    

  53.       {
    

  54.         ARMJISHU_TouchScreen_ADS7843();
    

  55.       }        
    

  56.   }
    

  57. }                                                   */
    


  58. 

  59. void delay(void)
    

  60.   {
    

  61.       unsigned long ik ;
    

  62.       for(ik=0;ik<0x0baf8;ik++) ;
    

  63.   }
    

  64. void delay1(void)
    

  65.   {
    

  66.       unsigned long ik ;
    

  67.       for(ik=0;ik<0x00af8;ik++) ;
    

  68.   }
    


  69. 

  70. /* Private functions ---------------------------------------------------------*/
    


  71. 

  72. /*******************************************************************************
    

  73. * Function Name  : GPIO_KEY_Config.
    

  74. * Description    : Configures the Extension Button.
    

  75. * Input          : None.
    

  76. * Output         : None.
    

  77. * Return         : None.
    

  78. *******************************************************************************/
    

  79. void GPIO_KEY_Config(void)
    

  80. {
    

  81.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    


  82. 

  83.   /* Configure KEY1 Button */
    

  84.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_KEY1, ENABLE);
    


  85. 

  86.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    

  87.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_KEY1;
    

  88.   GPIO_Init(GPIO_KEY1_PORT, &GPIO_InitStructure);
    

  89.     /* Configure KEY2 Button */
    

  90.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_KEY2, ENABLE);
    


  91. 

  92.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    

  93.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_KEY2;
    

  94.   GPIO_Init(GPIO_KEY2_PORT, &GPIO_InitStructure);
    

  95.       /* Configure KEY3 Button */
    

  96.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_KEY3, ENABLE);
    


  97. 

  98.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    

  99.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_KEY3;
    

  100.   GPIO_Init(GPIO_KEY3_PORT, &GPIO_InitStructure);
    

  101.         /* Configure KEY4 Button */
    

  102.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_KEY4, ENABLE);
    


  103. 

  104.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    

  105.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_KEY4;
    

  106.   GPIO_Init(GPIO_KEY4_PORT, &GPIO_InitStructure);
    

  107.         /* Configure KEY5 Button */
    

  108.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_KEY5, ENABLE);
    


  109. 

  110.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    

  111.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_KEY5;
    

  112.   GPIO_Init(GPIO_KEY5_PORT, &GPIO_InitStructure);
    

  113. }
    

  114. /*******************************************************************************
    

  115. * Function Name  : ReadKey
    

  116. * Description    : Reads key from demoboard.
    

  117. * Input          : None
    

  118. * Output         : None
    

  119. * Return         : Return RIGHT, LEFT, SEL, UP, DOWN or NOKEY
    

  120. *******************************************************************************/
    

  121. u8 ReadKeyDown(void)
    

  122. {
    

  123.   /* 1 key is pressed */
    

  124.   if(！GPIO_ReadInputDataBit(GPIO_KEY1_PORT, GPIO_KEY1)==0)
    

  125.   {
    

  126.     return KEY1; 
    

  127.   }        
    

  128.     /* 2 key is pressed */
    

  129.   if(！GPIO_ReadInputDataBit(GPIO_KEY2_PORT, GPIO_KEY2)==0)
    

  130.   {
    

  131.     return KEY2; 
    

  132.   }
    

  133.    /* 3 key is pressed */
    

  134.   if(！GPIO_ReadInputDataBit(GPIO_KEY3_PORT, GPIO_KEY3)==0)
    

  135.   {
    

  136.     return KEY3; 
    

  137.   }
    

  138.     /* 4 key is pressed */
    

  139.   if(！GPIO_ReadInputDataBit(GPIO_KEY4_PORT, GPIO_KEY4)==0)
    

  140.   {
    

  141.     return KEY4; 
    

  142.   }
    

  143.     /* 5 key is pressed */
    

  144.   if(！GPIO_ReadInputDataBit(GPIO_KEY5_PORT, GPIO_KEY5)==0)
    

  145.   {
    

  146.     return KEY5; 
    

  147.   }
    

  148.     
    

  149.   /* No key is pressed */
    

  150.   else 
    

  151.   {
    

  152.     return NOKEY;
    

  153.   }
    

  154. }
    

  155. void motor_Turn_on_1(void)                 //正转
    

  156. {
    

  157.                               GPIO_Write(GPIOA, 0x08);
    

  158.                                                       delay();
    

  159.                                                       GPIO_Write(GPIOA,0x0C);
    

  160.                                                       delay();
    

  161.                                                       GPIO_Write(GPIOA,0x04);
    

  162.                                                       delay();
    

  163.                                                       GPIO_Write(GPIOA,0x06);
    

  164.                                                       delay();        
    

  165.                                                           GPIO_Write(GPIOA, 0x02);
    

  166.                                                       delay();
    

  167.                                                           GPIO_Write(GPIOA, 0x03);
    

  168.                                                       delay(); 
    

  169.                                                           GPIO_Write(GPIOA, 0x01);
    

  170.                                                       delay();
    

  171.                                                            GPIO_Write(GPIOA, 0x09);
    

  172.                                                       delay();
    

  173. }
    

  174.  void motor_Turn_on_2(void)                 //反转
    

  175. {
    

  176.                               GPIO_Write(GPIOA,0x09);
    

  177.                                                       delay(); 
    

  178.                                                           GPIO_Write(GPIOA,0x01);
    

  179.                                                       delay(); 
    

  180.                                                           GPIO_Write(GPIOA,0x03);
    

  181.                                                       delay();
    

  182.                                                       GPIO_Write(GPIOA,0x02);
    

  183.                                                       delay(); 
    

  184.                                                           GPIO_Write(GPIOA, 0x06);
    

  185.                                                       delay();        
    

  186.                                                            GPIO_Write(GPIOA, 0x04);
    

  187.                                                       delay();
    

  188.                                                            GPIO_Write(GPIOA, 0x0C);
    

  189.                                                       delay();
    

  190.                                                            GPIO_Write(GPIOA, 0x08);
    

  191.                                                       delay();        
    

  192. }
    

  193.  void motor_Turn_on_3(void)                //         正转两圈
    


  194. 

  195. {
    

  196.   u8 i,j;
    

  197.   u8 r;
    

  198.   u8 N=64;
    

  199.   for(r=0;r<N;r++)
    

  200.   {
    

  201.     i=ReadKeyDown();
    

  202.    if(i==5)
    

  203.  {
    

  204.    break;   //如果K5按下，退出此循环
    

  205.  }
    

  206.   for(j=0;j<64;j++)                 //电机外轴旋转一周，不是里里面面所看到的一周
    

  207.   {
    

  208.                               GPIO_Write(GPIOA, 0x08);
    

  209.                                                       delay();
    

  210.                                                       GPIO_Write(GPIOA,0x0C);
    

  211.                                                       delay();
    

  212.                                                       GPIO_Write(GPIOA,0x04);
    

  213.                                                       delay();
    

  214.                                                       GPIO_Write(GPIOA,0x06);
    

  215.                                                       delay();        
    

  216.                                                           GPIO_Write(GPIOA, 0x02);
    

  217.                                                       delay();
    

  218.                                                           GPIO_Write(GPIOA, 0x03);
    

  219.                                                       delay(); 
    

  220.                                                           GPIO_Write(GPIOA, 0x01);
    

  221.                                                       delay();
    

  222.                                                           GPIO_Write(GPIOA, 0x09);
    

  223.                                                       delay();
    


  224. 

  225.   }
    

  226. }
    

  227. }
    

  228.  void motor_Turn_on_4(void)                //         反转两圈
    

  229. {
    

  230.   u8 i,j;
    

  231.   u8 r;
    

  232.   u8 N=64;
    

  233.   for(r=0;r<N;r++)
    

  234.   {
    

  235.     i=ReadKeyDown();
    

  236.    if(i==5)
    

  237.  {
    

  238.    break;   //如果K5按下，退出此循环
    

  239.  }
    

  240.   for(j=0;j<64;j++)                 //电机外轴旋转一周，不是里里面面所看到的一周
    

  241.   {
    

  242.     GPIO_Write(GPIOA,0x09);
    

  243.         delay(); 
    

  244.         GPIO_Write(GPIOA,0x01);
    

  245.         delay(); 
    

  246.         GPIO_Write(GPIOA,0x03);
    

  247.         delay();
    

  248.         GPIO_Write(GPIOA,0x02);
    

  249.         delay(); 
    

  250.     GPIO_Write(GPIOA, 0x06);
    

  251.         delay();        
    

  252.         GPIO_Write(GPIOA, 0x04);
    

  253.         delay();
    

  254.         GPIO_Write(GPIOA, 0x0C);
    

  255.         delay();
    

  256.         GPIO_Write(GPIOA, 0x08);
    

  257.         delay();        
    

  258.   }
    

  259. }
    

  260. }
    

  261.  void motor_Turn_on_5(void)                //          停止
    

  262. {
    

  263.   GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3);
    

  264. }
    

  265.  void motor_ccw(u8 key)
    

  266.   {
    

  267.    
    

  268.         /* Turn Off Select LED */
    

  269.     switch(key)
    

  270.     {
    

  271.           case 0:
    

  272.                  
    

  273.           motor_Turn_on_1();   //正转
    

  274.           break;
    


  275. 

  276.         case 1:
    

  277.                  
    

  278.           motor_Turn_on_2();         //反转
    

  279.           break;
    


  280. 

  281.         case 2:                                        //正转两圈
    

  282.                  
    

  283.           motor_Turn_on_3();
    

  284.           break;
    


  285. 

  286.         case 3:
    

  287.                 
    

  288.           motor_Turn_on_4();                //反转两圈
    

  289.           break;
    

  290.         case 4:
    

  291.                   motor_Turn_on_5();                //停止
    

  292.           break; 
    

  293.         default:
    

  294.           motor_Turn_on_5();
    

  295.           break;
    

  296.     }
    

  297. }   
    

  298. int main(void)
    

  299. {                        
    

  300. //        int m=2, n=1;
    

  301.     u8 KeyNum = 0;
    

  302.         #ifdef DEBUG
    

  303.         debug();
    

  304.     #endif        
    


  305. 

  306.         USART_Configuration();         //必须放在前面
    

  307.         RCC_Configuration();
    

  308.         GPIO_Configuration();        
    

  309. //        ADS7843_Init();        
    


  310. 

  311.     while (1)
    

  312.    {
    

  313.                 KeyNum=ReadKeyDown();
    

  314.                    motor_ccw(KeyNum-1);
    

  315.              
    

  316.     }         
    

  317. }
    


  318. 

  319. void USART_Configuration(void)
    

  320. {
    

  321.      USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
    


  322. 

  323.      USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;
    


  324. 

  325.          USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
    


  326. 

  327.          USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
    


  328. 

  329.           USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
    


  330. 

  331.          USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
    


  332. 

  333.          USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;        
    


  334. 

  335.          STM_EVAL_COMInit(COM1, &USART_InitStructure);
    

  336. }          
    


  337. 

  338. void RCC_Configuration()
    

  339. {
    

  340.          //定义错误状态变量
    

  341.          ErrorStatus HSEStartUpStatus;
    

  342.         
    

  343.          //将RCC寄存器重新设置为默认值
    

  344.          RCC_DeInit();
    

  345.  
    

  346.          //打开外部高速时钟晶振
    

  347.          RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);
    

  348.  
    

  349.          //等待外部高速时钟晶振工作
    

  350.          HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();
    

  351.          if(HSEStartUpStatus == SUCCESS)
    

  352.          {
    

  353.                  //设置AHB时钟(HCLK)为系统时钟
    

  354.                  RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);
    

  355.  
    

  356.                  //设置高速AHB时钟(APB2)为HCLK时钟
    

  357.                  RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);
    

  358.  
    

  359.                  //设置低速AHB时钟(APB1)为HCLK的2分频
    

  360.                  RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);
    

  361.                 
    

  362.                  //设置FLASH代码延时
    

  363.                  FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);
    

  364.  
    

  365.                  //使能预取指缓存
    

  366.                  FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);
    

  367.  
    

  368.                  //设置PLL时钟，为HSE的9倍频 8MHz * 9 = 72MHz
    

  369.                  RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);
    

  370.  
    

  371.                   //使能PLL
    

  372.                  RCC_PLLCmd(ENABLE);
    

  373.  
    

  374.                  //等待PLL准备就绪
    

  375.                  while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET);
    

  376.  
    

  377.                  //设置PLL为系统时钟源
    

  378.                  RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);
    

  379.  
    

  380.                  //判断PLL是否是系统时钟
    

  381.                  while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08);
    

  382.          }
    

  383.  
    

  384.          //开启TIM3的时钟
    

  385.          RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
    

  386.          //开启GPIOB的时钟和复用功能
    

  387.          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
    

  388.  
    

  389. }
    

  390.  
    

  391. void GPIO_Configuration()
    

  392. {
    

  393.          GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    

  394.  
    

  395.           RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//打开外设A,的时钟
    


  396. 

  397.          GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
    


  398. 

  399.          GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//IO口的方向
    


  400. 

  401.          GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    


  402. 

  403.          GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化外设0,1,2,3,6的端口
    

  404. }
    

  405.  
    

  406. /**
    

  407.   * [url=home.php?mod=space&uid=247401]@brief[/url]  Retargets the C library printf function to the USART.
    

  408.   * @param  None
    

  409.   * @retval None
    

  410.   */
    

  411. PUTCHAR_PROTOTYPE
    

  412. {
    

  413.   /* Place your implementation of fputc here */
    

  414.   /* e.g. write a character to the USART */
    

  415.   USART_SendData(EVAL_COM1, (uint8_t) ch);
    


  416. 

  417.   /* Loop until the end of transmission */
    

  418.   while (USART_GetFlagStatus(EVAL_COM1, USART_FLAG_TC) == RESET)
    

  419.   {
    

  420.   }
    


  421. 

  422.   return ch;
    

  423. }
    


  424. 

  425. #ifdef  USE_FULL_ASSERT
    


  426. 

  427. /**
    

  428.   * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
    

  429.   *         where the assert_param error has occurred.
    

  430.   * @param  file: pointer to the source file name
    

  431.   * @param  line: assert_param error line source number
    

  432.   * @retval None
    

  433.   */
    


  434. 

  435. void assert_failed(uint8_t* file, uint32_t line)
    

  436. { 
    

  437.   /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
    

  438.      ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
    

  439.   /* Infinite loop */
    

  440.   while (1)
    

  441.   {
    

  442.   }
    

  443. }
    

  444. #endif
    

  445. /**
    

  446.   * @}
    

  447.   */ 
    


  448. 

  449. /**
    

  450.   * @}
    

  451.   */ 
    

  452. /******************* (C) COPYRIGHT 2010 STMicroelectronics *****END OF FILE****/
，程序编译没问题，但实际运行按键根本不起作用，通电后电机就按一个方向转。。仿真发现再没按按键情况下，程序会直接return KEY4; 前面的key1，key2，key3不返回。按键本身都没问题，求大神赐教是设么原因。。帮忙找找错，
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 楼主| jiangsai 发表于 2013-4-25 09:04 | 显示全部楼层
还有我如果把 void motor_ccw(u8 key)函数中case3，case4屏蔽后，前面的key1，key2，key3功能就正常了。。求大神们解释哈。。我是新手，程序优化可能不好，现在只求纠错。。
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uet_cache 发表于 2013-4-25 09:08 | 显示全部楼层
如果你 电机控制子函数没问题，那就是按键问题。如果都按一个方向转，是不是有一个键一直起作用。你可以把大循环中电机控制子函数屏掉，只检测按键，结合硬件，看按键扫描有没有起作用。
建 议你做按键消抖处理，防止误操作。
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 楼主| jiangsai 发表于 2013-4-25 09:38 | 显示全部楼层
uet_cache 发表于 2013-4-25 09:08
如果你 电机控制子函数没问题，那就是按键问题。如果都按一个方向转，是不是有一个键一直起作用。你可以把 ...

没按按键的时候仿真发现程序始终在不断返回key4的值，所以不断执行key4的功能。。。郁闷呀。。按键没问题。。我把key4定义到另外的按键后，仿真还是不断返回key4.。。至于消抖，是我下一步的工作。。我想先把按键基本功能实现再说。。求大神解释哈。小弟感激不尽。。
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uet_cache 发表于 2013-4-25 10:03 | 显示全部楼层
你的问题应该很简单，就是按键的问题，慢慢查硬件吧。。
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 楼主| jiangsai 发表于 2013-4-25 10:33 | 显示全部楼层
uet_cache 发表于 2013-4-25 10:03
你的问题应该很简单，就是按键的问题，慢慢查硬件吧。。

我所有按键不接，依然是这程序，点击都按照一个方向转
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dream_yi 发表于 2013-4-25 14:56 | 显示全部楼层
不是太确定,但是好像是单目运算符的优先级要高于双目运算符吧,那样的话你的           if(！GPIO_ReadInputDataBit(GPIO_KEY1_PORT, GPIO_KEY1)==0)逻辑就有点乱了.
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 楼主| jiangsai 发表于 2013-4-25 15:12 | 显示全部楼层
dream_yi 发表于 2013-4-25 14:56
不是太确定,但是好像是单目运算符的优先级要高于双目运算符吧,那样的话你的           if(！GPIO_ReadInput ...

这个我已经改成if(!GPIO_ReadInputDataBit(GPIO_KEY1_PORT, GPIO_KEY1))，在key4那里陷入了死循环了
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 楼主| jiangsai 发表于 2013-4-25 15:16 | 显示全部楼层
有木有同**行一下，帮忙看看吧。。
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hawksabre 发表于 2013-4-25 19:23 | 显示全部楼层
程序老长啊   不想看  飘过
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yushiqian2012 发表于 2013-4-25 23:56 | 显示全部楼层
jiangsai 发表于 2013-4-25 09:04
还有我如果把 void motor_ccw(u8 key)函数中case3，case4屏蔽后，前面的key1，key2，key3功能就正常了。。 ...

看了一会儿，实在太长了楼主。
建议：
一个模块一个模块的调试，
比如调试扫描按键，保证扫描的没有问题。
还有，如果要分析的话，只给代码不行吧，你的那些扫描按键显示怎么接的怎么也得说明一下啊
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mmuuss586 发表于 2013-4-26 08:32 | 显示全部楼层
控制几个啊
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mmuuss586 发表于 2013-4-26 08:33 | 显示全部楼层
我最近在做控制8个的，用的是STM32F407VGT6
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mmuuss586 发表于 2013-4-26 08:35 | 显示全部楼层
你的有加、减速算法吗？
可以设置启动频率、运行频率、停止频率吗？
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触觉的爱 发表于 2013-4-26 09:49 | 显示全部楼层
最大的可能是按键检测部分吧，参考一下别人的按键检测程序，甚至可以套用的函数

另外，多选一、优先选择这些，应该把它们结合成一个整体，以免编译器帮你“优化”掉了
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 楼主| jiangsai 发表于 2013-4-27 07:53 | 显示全部楼层
mmuuss586 发表于 2013-4-26 08:35
你的有加、减速算法吗？
可以设置启动频率、运行频率、停止频率吗？

加减速算法不就是延长时间的设置吗。。我做的是个毕业设计。。小白一只，好多不懂哦
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mmuuss586 发表于 2013-4-27 08:27 | 显示全部楼层
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