本帖最后由 nefudongfang 于 2013-9-17 10:17 编辑
将一个任务分成若干段，确保每段需要CPU 关照时长小于定时器 中断节拍长，这样CPU
在处理这些长任务时，就不会影响到其它任务的执行。
Easy51RTOS 正是基于以上程序设计思想，总结完善后提出一种耗费资源特别少并且不使
用堆栈的多线程操作系统，这个操作系统以纯C语言实现，无硬件依赖性，需要单片机的资
源极少。起名为 Easy51RTOS，特别适合初学者学习使用。有任务优先级，通过技巧可以
任务间延时，缺点是高优先级任务不具有抢占功能，一个具有抢占功能的操作系统，一定要
涉及到现场保护与恢复，需要更多的 RAM 资源，涉及到堆栈知识，文件系统将很复杂，初
学者学习难度大。为了便于初学者学习，将代码文件压缩至 4 个文件。
Easy51RTOS.Uv2 Keil工程文件，KEIL用户很熟悉的
main.c main函数和用户任务 task 函数文件
os_c.c Easy51RTOS相关函数文件
os_cfg.h Easy51RTOS相关配置参数头文件
文件解读如下：
os_cfg.h
#include "reg51.h"
#define TIME_PER_SEC 200 //定义任务时钟频率，200Hz
#define CLOCK 22118400 //定义时钟晶振，单位Hz
#define MAX_TASK 4 //定义任务数量
//函数变量声明，在需要用以下函数或变量的文件中包含此头文件即可
extern void task0(void);
extern void task1(void);
extern void task2(void);
extern void task3(void);
extern unsigned char task_delay[MAX_TASK];
extern void run(void (*ptask)());
extern void os_timer0_init(void);
os_c.c 文件
#include "os_cfg.h"
unsigned char task_delay[MAX_TASK]; //定义任务延时量变量
//定时器0初始化
void os_timer0_init(void)
{
unsigned char i;
for(i=0;i<MAX_TASK;i++) task_delay=0;
TMOD = (TMOD & 0XF0) | 0X01; //定时器 0工作在模式 1，16Bit 定时器模式
TH0 = 255-CLOCK/TIME_PER_SEC/12/256; //CRY_OSC,TIME_PER_SEC在 os_cfg.h中定义
TL0 = 255-CLOCK/TIME_PER_SEC/12%256;
TR0 =1;
ET0 =1; //开启定时器和中断
}
// 系统 OS定时中断服务
void os_timer0(void) interrupt 1
{
unsigned char i;
TH0 = 255-CLOCK/TIME_PER_SEC/12/256;
TL0 = 255-CLOCK/TIME_PER_SEC/12%256;
for(i=0;i<MAX_TASK;i++) if(task_delay) task_delay--; //每节拍对任务延时变量减1 ，减至 0 后，任务就绪。
}
//指向函数的指针函数
void run(void (*ptask)())
{
(*ptask)();
}
main.c 文件
#include "os_cfg.h"
#define TASK_DELAY0 TIME_PER_SEC/1 //任务执行频度为1Hz
#define TASK_DELAY1 TIME_PER_SEC/2 //任务执行频度为2Hz
#define TASK_DELAY2 TIME_PER_SEC/10 //任务执行频度为10Hz
#define TASK_DELAY3 TIME_PER_SEC/20 //任务执行频度为20Hz
void (* code task[])() = {task0,task1,task2,task3}; //获得任务PC指针
sbit LED0 = P1^0; //演示用 LED接口定义
sbit LED1 = P1^1;
sbit LED2 = P1^2;
sbit LED3 = P1^3;
/*main主函数*/
void main(void)
{
unsigned char i;
os_timer0_init(); //节拍发生器定时器初始化
EA = 1; //开总中断
while(1)
{
for(i=0;i<MAX_TASK;i++)
if (task_delay==0) {run(task); break;} //就绪任务调度
} //上一行 break有特殊作用，详细解释见后文
}
void task0(void) //任务 0
{
LED0 = !LED0;
task_delay[0] = TASK_DELAY0;
}
void task1(void) //任务 1
{
LED1 = !LED1;
task_delay[1] = TASK_DELAY1;
}
void task2(void) //任务 2
{
LED2 = !LED2;
task_delay[2] = TASK_DELAY2;
}
void task3(void) //任务内分段设计
{
static unsigned char state=0; //定义静态局部变量
switch (state)
{
case 0:
LED3 = !LED3;
state = 1;
task_delay[3] = TASK_DELAY3;
break;
case 1:
LED3 = !LED3;
state = 2;
task_delay[3] = TASK_DELAY3*2;
break;
case 2:
LED3 = !LED3;
state = 0;
task_delay[3] = TASK_DELAY3*4;
break;
default:
state = 0;
task_delay[3] = TASK_DELAY3;
break;
}
仿真如下图
主程序巧妙实现优先级设定：
for(i=0;i<MAX_TASK;i++)
if (task_delay==0) {run(task); break;} //就绪任务调度
这里的 break 将跳出 for 循环，使得每次重新任务调度总是从 task0 开始，就意味着优先
级高的任务就绪会先执行。这样task0具有最高优先级，task1、task2、task3优先级依次降低。
特别是 void task3(void)用 switch(state)状态机实现了任务分段，这也是任务内系统延时的
一种方法。
以上内容选自《新手迈向工程师》，有兴趣者可通读全文。
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