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只看该作者 · 2014-1-21 21:47

形象化的理解是：
你是上帝，
造了43个人，这么多人要分社会阶级和社会阶层了；因为“阶级”的词性比较重；"阶层"比较中性,
所以preemption优先级->阶级；每个阶级内部，有一些阶层，sub优先级->阶层；
如果按照NVIC_PriorityGroup_4这么分，就分为了16个阶级（1个阶层就是1个preemption优先级），0个阶层；高阶级的人，可以打断低阶级的正在做事的人（嵌套），最多可以完成1个中断和15级嵌套。
每个阶级（每个preemption优先级），你来指定这43人中，谁进入该阶级；一个人叫EXTI0_IRQChannel，你指定他进入“
阶级8”，则
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQChannel;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 8; // 指定抢占式优先级别1，可取0-15

只看该作者 · 2014-1-21 21:48

另外，在同一阶级内部，一个人在做事的时候，另外一个人不能打断他；（preemption优先级别相同的中断源之间没有嵌套关系）
还有，如果他们两个同时想做事，因为没有阶层，那么就根据Vector table中的物理排序，让排名靠前的人去做；又有1个人SPI1_IRQChannel，设定如下
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = SPI1_IRQChannel;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; // 指定抢占式优先级别1，可取0-15SPI1_IRQChannel的阶级高，EXTI0_IRQChannel做事的时候可以打断（嵌套）。

只看该作者 · 2014-1-21 21:48

另外，在同一阶级内部，一个人在做事的时候，另外一个人不能打断他；（preemption优先级别相同的中断源之间没有嵌套关系）
还有，如果他们两个同时想做事，因为没有阶层，那么就根据Vector table中的物理排序，让排名靠前的人去做；又有1个人SPI1_IRQChannel，设定如下
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = SPI1_IRQChannel;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; // 指定抢占式优先级别1，可取0-15SPI1_IRQChannel的阶级高，EXTI0_IRQChannel做事的时候可以打断（嵌套）。

只看该作者 · 2014-1-21 21:49

如果按照NVIC_PriorityGroup_3这么分，就分为了8个阶级（1个阶级是1个preemption优先级），每个阶级内有2个阶层（sub优先级）；高阶级的人，可以打断低阶级的正在做事的人（嵌套），最多可以完成1个中断和7级嵌套。
每个阶级（每个preemption优先级），你来指定这43人中，谁进入该阶级；一个人叫EXTI0_IRQChannel，你指定他进入“阶级3”，则：
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQChannel;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3; // 指定抢占式优先级别1，可取0-7还需要指定他的阶层：
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; // 指定响应优先级别0，可取0-1
另有1个人叫EXTI9_5_IRQChannel，他的阶级和阶层设定如下NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQChannel;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3; // 指定抢占式优先级别0，可取0-7NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; // 指定响应优先级别1

只看该作者 · 2014-1-21 21:50

ARM cortex_m3内核支持256个中断（16个内核+240外部）和可编程256级中断优先级的设置，与其相关的中断控制和中断优先级控制寄存器（NVIC、SYSTICK等）也都属于cortex_m3内核的部分。STM32采用了cortex_m3内核，所以这部分仍旧保留使用，但STM32并没有使用cortex_m3内核全部的东西（如内存保护单元MPU等），因此它的NVIC是cortex_m3内核的NVIC的子集

只看该作者 · 2014-1-21 21:50

STM32目前支持的中断共为84个（16个内核+68个外部），和16级可编程中断优先级的设置（仅使用中断优先级设置8bit中的高4位，见后面解释）。《参考最新101xx-107xx STM32 Reference manual, RM0008》。

只看该作者 · 2014-1-21 21:52

怎么有两条帖子给我屏蔽了呢？

只看该作者 · 2014-1-21 22:02

冲刺500

只看该作者 · 2014-1-21 22:02

四轴飞行器飞行原理

只看该作者 · 2014-1-21 22:03

重心的距离相等, 当对角两个轴产生的升力相同时能够保证力矩的平衡, 四轴不会向任何一个四轴飞行器有四个电机呈十字形排列, 驱动四片桨旋转产生推力; 四个电机轴距几何中方

- 3 -
向倾转; 而四个电机一对正转,一对反转的方式使得绕竖直轴方向旋转的反扭矩平衡, 保证了四轴航向的稳定

只看该作者 · 2014-1-21 22:04

四轴飞行器的优点

四轴飞行器与其他飞机比较相对稳定性高；四轴飞行器与其他飞机比较相对抗风能力强；载重量大(本机最大安全载重1100g); 姿态灵活，反应速度快；可超低空飞行；

只看该作者 · 2014-1-21 22:07

困了我都

只看该作者 · 2014-1-21 22:11

是不是还要盖呢

只看该作者 · 2014-1-21 22:11

该太快了还受限制的

只看该作者 · 2014-1-21 22:12

咋越来越慢了呢
一个人也没有了

只看该作者 · 2014-1-21 22:12

十点了都

只看该作者 · 2014-1-21 22:13

(ˇˍˇ）想～(～﹃～)~zZ

只看该作者 · 2014-1-21 22:13

=_= 死我了

只看该作者 · 2014-1-21 22:14

看来今夜有戏啊

只看该作者 · 2014-1-21 22:14

主要用途
可做无人侦察机，空中航拍（FPV），可作为新型微型机器人。娱乐飞行表演
四轴飞行器的特点及魅力除了深受DIY爱好者的青睐之外

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